Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Estudios Superiores

Plantel “Aragón”

Materia: Instrumentación y control

Profesor: Mancilla Alonso Humberto

Grupo: 2613

Proyecto: Propuesta de control para mantener constante el

nivel de agua en un contenedor

Equipo: Mecatitanes

Integrantes:

 Alcocer Herrera Jorge David

 López Rodríguez Edgar Eduardo

 Moreno Hernández Kevin Yair

Introducción

En este proyecto se presenta una propuesta de control del tipo proporcional, para un

sistema hidráulico-eléctrico. El objetivo es mantener constante el nivel de agua en un

contenedor, controlando que el caudal de entrada sea igual al caudal de salida. Este

control tiene una gran aplicación tanto doméstica como en la industria, especialmente

donde se requiera una presión o un flujo constantes a la salida. La excitación del sistema

se trata de una llave, que presenta una resistencia hidráulica de la cual depende el flujo

de vaciado de un contenedor. Mientras que, para la retroalimentación del sistema, se

utilizó un flotador con potenciómetro integrado, el cual mide la variable de salida. Para

unir la parte de control con la de potencia se utilizó un transistor. Sin embargo, se carece

de la caracterización de los elementos más importantes del sistema, por lo que la

calibración del circuito de control se realizó a prueba y error. Esto resultó en un control

impreciso pero funcional. Del proyecto se concluyó que las pequeñas fallas detectadas

en el modelo final se pueden corregir para futuras versiones.

Necesidades asociadas

Aplicar los conocimientos adquiridos durante la asignatura de Instrumentación y Control

que, a la vez, implementa otras áreas de conocimiento como el modelado de sistemas

físicos, o de electrónica.

Controlar un sistema de uso común como lo es un contenedor de agua para distintos

usos, ya que la automatización de procesos está dominando la industria actualmente y

en el futuro inmediato será un campo ampliamente extendido e imprescindible.

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Problema

Se tiene un contenedor de agua al que se suministra caudal con una bomba, y se vacía

por medio de una o varias llaves que presentan una resistencia hidráulica. Se desea que

la altura del agua en el contenedor se mantenga siempre en un nivel mínimo.

Convencionalmente, la bomba se enciende o se apaga de manera manual, sin embargo,

en este proyecto se pretende realizar una automatización de este proceso, de manera

que la salida del sistema sea estable sin importar la velocidad del flujo de salida o de

vaciado.

Propuesta de solución.

Para resolver el caso anteriormente descrito, se propone implementar un control

proporcional al error. Para lograrlo, se acoplará un flotador con un potenciómetro

integrado, de manera que la resistencia variará de forma proporcional a la posición

angular del flotador. Así, será posible retroalimentar al sistema de control con esta señal,

que en sí misma ya es una diferencia entre el valor esperado y el valor medido, o bien,

una señal del error.

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Diseño conceptual

Lógica de operación

Del diagrama, se puede observar que para que la altura permanezca constante, el caudal

de salida debe ser igual al caudal de entrada. La excitación del sistema es la resistencia

hidráulica de la llave, puesto que el flujo de vaciado es dependiente de ésta. Cuando el

nivel del agua baja, el flotador varía su posición angular, cambiando así la resistencia del

potenciómetro. Esto se aprovecha para generar una señal de voltaje que se suministra

a la base de un transistor, que a su vez controla el voltaje que se suministra a la bomba

y del cual dependerá el caudal que la misma proporciona al contenedor.

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Diseño de detalle

La parte de retroalimentación al sistema se hizo con un potenciómetro cuya resistencia

varía al cambiar el ángulo del flotador respecto al plano horizontal formado por el nivel

de agua deseado.

Por tanto, el error es

𝑒 = 𝜃𝑠 − 𝜃𝑑

Donde𝑒 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

𝜃𝑠 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜

𝜃𝑑 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜

Pero se tiene que

𝜃 = 0° @ ℎ = ℎ𝑑

∴ 𝜃𝑑 = 0°

Donde ℎ𝑑 = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎

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Por lo que

𝑒 = 𝜃𝑠

El ángulo del flotador es igual al ángulo del potenciómetro, que a su vez es directamente

proporcional a la resistencia en este último.

𝑅𝑝𝑜𝑡 = 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠

Dónde 𝑅𝑝𝑜𝑡 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜

𝐾𝑝𝑜𝑡 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜

Así, se aprovechó esta resistencia variable al ponerla en serie con otra resistencia de

valor fijo, formando así un divisor de voltaje del cual se tomó la señal analógica que fue

introducida a la base de un transistor, y dicho elemento controla el voltaje que se

suministra a la bomba.

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Para calcular 𝑉𝑒𝑟 = 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟

De las leyes de Kirchhoff y la ley de Ohm

𝑉
𝑉𝑐𝑐 = 𝑉1 + 𝑉2 𝑖1 = 𝑖2 𝑉1 = 𝑖1 𝑅1 𝑖2 = 𝑅2
2

Haciendo las sustituciones necesarias

𝑅 𝑅 𝑅 𝑅1 +𝑅2
𝑉1 = 𝑅1 𝑉2 𝑉𝑐𝑐 = 𝑅1 𝑉2 + 𝑉2 𝑉𝑐𝑐 = (𝑅1 + 1) 𝑉2 𝑉𝑐𝑐 = 𝑉2
2 2 2 𝑅2

Despejando a 𝑉2

𝑅2
𝑉2 = 𝑉
𝑅2 + 𝑅1 𝑐𝑐

Sabemos que 𝑉𝑒𝑟 = 𝑉2 y 𝑅𝑝𝑜𝑡 = 𝑅2

𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠
∴ 𝑉𝑒𝑟 = 𝑉
𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠 + 𝑅1 𝑐𝑐

Así, se introdujo esta señal 𝑉𝑒𝑟 a la base de un transistor, que es el elemento que une

la parte de control con la parte de potencia, para controlar el voltaje que se suministra a

la bomba. Se idealizó el circuito de forma que se asumió que la caída de tensión en el

transistor era nula.

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Modelado

o La variable de interés es la altura ℎ

o Leyes de los elementos

∆𝑃 = 𝑅ℎ 𝑞1 𝑉𝐵 = 𝐾𝑇 𝑉𝑒𝑟

*𝐾𝑇 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑟

o Ecuaciones de equilibrio

𝑑𝑣 𝑑ℎ
∑ 𝑞𝑒 − ∑ 𝑞𝑠 = =𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡

∆𝑃 = 𝑃1 − 𝑃0

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 o Obteniendo el modelo matemático

∑ 𝑞𝑒 = 𝑄 ∑ 𝑞𝑠 = 𝑞1

𝑑ℎ
𝑄 − 𝑞1 = 𝐴
𝑑𝑡

∆𝑃 𝑑ℎ
𝑄− =𝐴
𝑅ℎ 𝑑𝑡

Se sabe que ∆𝑃 = 𝜌𝑔ℎ = 𝛾ℎ

𝛾ℎ 𝑑ℎ
𝑄− =𝐴
𝑅ℎ 𝑑𝑡

𝑑ℎ
Ya que se desea que ℎ = 𝑐𝑡𝑒, se tiene que =0
𝑑𝑡

𝛾ℎ
𝑄=
𝑅ℎ

Se puede caracterizar la bomba de manera que

𝑄 = 𝐾𝐵 𝑉𝐵

*𝐾𝑇 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎

Y, haciendo las sustituciones correspondientes

𝑄 = 𝐾𝐵 𝐾𝑇 𝑉𝑒𝑟

𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠
𝑄 = 𝐾𝐵 𝐾𝑇 𝑉
𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠 + 𝑅1 𝑐𝑐

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Igualando las dos expresiones para el caudal de entrada

𝛾ℎ 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠
= 𝐾𝐵 𝐾𝑇 𝑉
𝑅ℎ 𝐾𝑝𝑜𝑡 𝜃𝑠 + 𝑅1 𝑐𝑐

Finalmente, despejando 𝜃𝑠

𝛾ℎ 𝑅1
𝜃𝑠 = ( − 1)
𝐾𝐵 𝐾𝑇 𝑉𝑐𝑐 𝑅ℎ 𝐾𝑝𝑜𝑡

Así, se observa que a medida que la resistencia hidráulica decrece su valor, o sea, la

llave se abre, el ángulo sensado por el flotador se vuele cada vez más grande,

proporcionando más caudal para compensar la pérdida de volumen. A medida que la

llave se cierra, la resistencia hidráulica crece, por lo que el caudal disminuye a la par del

ángulo sensado.

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Conclusiones

Debido a que se trata de un control únicamente proporcional, tiene un tiempo de retraso

muy grande, por lo que la salida del sistema no es tan estable. Para una mejor respuesta,

debe implementarse la parte integradora y la derivadora para completar un control PID.

Además, como faltó la caracterización de la bomba, el transistor y el potenciómetro, el

sistema se calibró a prueba y error, de modo que la estabilización se vuelve un poco

torpe e inexacta. Sin embargo, esto no representa un mayor problema para posibles

aplicaciones en la industria, ya que para cada implementación debe hacerse esta

caracterización

Revisando los modelos matemáticos obtenidos, se encontró una incongruencia teórica.

Cuando la llave está completamente cerrada, la resistencia hidráulica tiende al infinito,

volviendo el ángulo del flotador negativo, por lo que la resistencia también sería negativa.

Sin embargo, en la práctica esto no ocurre por dos sencillas razones; la primera es que

existe un tope mecánico que impide que el ángulo sea menor a cero; y segundo, aunque

no existiera dicho impedimento, las resistencias negativas no existen.

Por otro lado, el modelo carece de una válvula check para un funcionamiento óptimo;

esto se resolvió parcialmente fungiendo los dedos como dicho elemento. Obviamente se

prevé que, para una próxima versión, se implemente la válvula.

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Uno más de los problemas existentes, se presenta al haber calentamiento en el

transistor, lo cual afecta directamente a la vida útil del circuito de control. Es menester

resolver este problema para poder implementar y distribuir el dispositivo en la industria.

Además, si en la práctica se requiere que exista más de una llave, las resistencias

hidráulicas se pueden sustituir por una resistencia equivalente.

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