Sistemas Automotivos

Embarcados

1 - Introdução (enfoque)

2 - CAN

3 - LIN

4 - MOST

5 - FlexRay
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Enfoque

● Comunicação entre dispositivos conectados ao

automóvel;
● Grande variedade de dispositivos;

● Pouca informação disponível sobre a área;

● Em geral os poucos Sistemas Operacionais são

proprietários (como o Sync da Microsoft®);

● É comum adaptar Sistemas Operacionais já

desenvolvidos quando existe a capacidade de

processamento (por exemplo: Inferno e Linux).
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CAN
●O que é
● Padrão de barramento projetado para microcontroladores e

dispositivos se comunicarem uns com os outros

●Motivação

● Custo (fiação, tempo na linha de montagem)

● Compartilhamento dos dispositivos

● Flexibilização do projeto (readaptação do software de

controle)
●Características

● Flexibilidade da topologia, baixa latência, detecção/correção

de erros.
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CAN
Física: Permite comunicação simples e confiável, na
maioria dos casos com controle de erros básico:
* Move bits através de um meio de transmissão.
* Define as características elétricas e mecânicas do
meio, taxa de transferência dos bits, tensões etc.
* Controle de acesso ao meio.
* Confirmação e retransmissão de quadros.
* Controle da quantidade e velocidade de
transmissão de informações na rede.

Enlace: Detecta e, opcionalmente, corrige

erros que possam acontecer no nível físico.
É responsável pela transmissão e recepção
de quadros e pelo controle de fluxo. Também
CAN estabelece um protocolo de comunicação
entre sistemas diretamente conectados.
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CAN
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CAN
Aplicação
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CAN
As mensagens
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CAN
Detecção e Sinalização de erros

●Nível de mensagem
● Cyclic Redundancy Check (CRC): bits de checagem no fim

da transmissão.
● Frame check: checa o tamanho e formato do frame.

● ACK errors: caso o transmissor não receba o

acknowledgement
●A nível de bit

● Monitoração: monitora nível do sinal do barramento

● Bit stuffing: a cada cinco bits idênticos, é transmitido um bit

oposto.
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CAN
Detecção e Sinalização de erros

1- A transmissão corrente é abortada enviando um "error flag"

-previne outras estações de aceitar a mensagem e assim assegura a
consistência dos dados pela rede.

2-Transmissor retoma transmissão

-Nova competição pela alocação do barramento. Como regra, a retransmissão
começará dentro de 23 períodos de bits após a detecção de erro. Em casos
especiais, o tempo de recuperação do sistema é de 31 períodos de bit. (31 micro-
segundos, quando a taxa de transmissão é de 1Mbps. É necessário que um airbag
se encha em 25 milésimos de segundo).

Existe um mecanismo para distinguir erros esporádicos de erros permanentes.

A estação defeituosa pode até se desligar para evitar que mensagens
erroneamente reconhecidas como 'incorretas' sejam abortadas.
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CAN
Detecção e Sinalização de erros

Exemplo:
taxa de transmissão: 1Mbps
utilização do barramento: 50%
tempo de operação: 4000h
tamanho médio das mensagens: 80bits

(4000h*60min*60seg)*1Mbps*50%=9*10^10 mensagens.

Número estatístico da taxa de erros não-detectados de transmissão durante o

tempo de vida é na ordem de menos de 10^-2.

Com um tempo de operação de 8h/dia, em 365 dias por ano, e uma taxa de erro de
0,7s, um erro não-detectado ocorreria a cada 100 anos.
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LIN-Bus (Local Interconnect Network)
Sistema de barramento de rede utilizada como alternativa barata ao CAN,
uma vez que é menor, mais lenta e economiza mais energia se
comparada ao CAN.

Rede serial com um mestre e até 16 escravos, sem controle de colisão.

Existe uma API a qual padroniza a criação de softwares (e acelera os

testes). Esta API chama funções as quais a base é feita na linguagem C.

Tempos pré-definidos para enviar mensagens, as quais são divididas em

cabeçalho e resposta. O cabeçalho é sempre enviado por um mestre e a
resposta é enviada por apenas um escravo.

Normalmente o mestre é sempre um microcontrolador mais poderoso do

que os escravos.
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MOST (Media Oriented Systems Transport)

Padrão de barramento veicular que tem a meta de interconectar

dispositivos de multimídia em carros e outros veículos.

Utiliza-se de fibras óticas para aumentar e muito a capacidade de

transmissão se comparada com tecnologias até então utilizadas em
carros.

MOST especifica os sete modelos do padrão OSI.

São suportados até 64 dispositivos com possibilidade de não precisar

configurar o sistema ao conectar um novo dispositivo (plug and play).
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FlexRay
Desenvolvida em cima do sistema CAN e MOST, tentando conciliar preço
e performance. Possui:
● redundância e tolerância a faltas;

● “gatilhos” ativados a partir do tempo e de eventos;

● alta taxa de dados, até 10Mbps.

Participantes:
● BMW (BMW X5 já usa FlexRay - 2005)

● Volkswagen

● Daimler AG

● General Motors

● Robert Bosch GmbH

● NXP Semiconductors

● Freescale, formerly part of Motorola

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FlexRay - Detalhes
A alocação do barramento é feita por somente um componente e é
possível saber deterministicamente quem acessará o barramento em um
determinado momento

Fonte: http://www.tzm.de/en/FlexRay/FlexRay_Introduction.html
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FlexRay - Detalhes
Estrutura de uma ECU (Electronic
Control Units):
● Host Processor – cuida da

inserção e processamento de
dados;
● FlexRay Communication

Controller (CC) – gerencia o uso

do barramento;
● Bus Guardian (BG) – monitora o

acesso do barramento.

Fonte: http://www.tzm.de/en/FlexRay/FlexRay_Introduction.html
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FlexRay - Detalhes
Existe uma sincronização de relógios que garante que a diferença
máxima entre os clocks de cada processador é de 0,3%.
Em um buffer com 5 amostras do ultimo bit é escolhido o bit que mais se
repete.

Fonte: http://en.wikipedia.org/wiki/FlexRay