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1
Índice
• Sistema de manipulación YZ
para carreras cortas,
eléctrico y/o neumático Trípode: 18
sistema tridimensional
Sistema de manipulación XYZ
para altas velocidades, eléc-
trico
2
Ejes de pórtico, eléctricos 24 Pinzas, eléctricas 38
y neumáticos y neumáticas
Motores, engranajes 46
Ejes y cilindros de motor 32 y controladores
lineal, eléctricos
Unidades de control de 50
Minicarros, eléctricos 34 varios ejes
y neumáticos
Sistemas de visión 52
compactos
Actuadores giratorios, 36
eléctricos y neumáticos
Herramientas de software, 54
ingeniería, soluciones listas
para montar
Puesta en funcionamiento 58
y mantenimiento, servicio
de postventa
3
Mechatronic Motion Solutions
Una solución para cada tarea La primera opción consiste en La segunda opción consiste en Gracias a su competencia profe-
que el cliente se concentre en su que el cliente elija los compo- sional, Festo es capaz de ofrecer
especialidad y Festo se encargue nentes de entre la amplia oferta soluciones para cualquier tarea
del resto. Así, Festo proporciona de soluciones pre-confecciona- de manipulación, empezando
una amplia gama de sistemas de das: desde el asesoramiento por módulos Pick & Place y
ejes múltiples de probada efi- específico de la aplicación, llegando hasta soluciones para
cacia y listos para el montaje pasando por la ingeniería y la tareas específicas. La tercera
basada en los largos años de planificación de proyectos hasta opción consiste en adquirir los
experiencia acumulada por la puesta funcionamiento in situ componentes correspondientes.
nuestro equipo de ingenieros y y el amplio servicio postventa. Soluciones neumáticas, servo-
asesores altamente cualificados. neumáticas, eléctricas o combi-
nadas. Por supuesto, comproba-
das en fábrica al 100%.
Reducir costes
Ahorrar tiempo
Aumentar la seguridad
en los procesos
Ingeniería Adquisición Montaje Funcionamiento
2009/09 – Reservado el derecho de modificación – Cuadro general de sistemas de manipulación 5
Ejes accionados por correa dentada y por husillo EGC
Las ventajas:
Permite determinar una variante
de montaje con su número de
artículo y convertirse a posi-
ciones alternativas en caso
necesario
Variantes de carros:
Motores y controladores
compatibles:
véase la página 46
Ejes accionados por correa Eje accionado por correa dentada • Velocidades de hasta 5 m/s
dentada y por husillo EGC – EGC-TB: accionamiento dinámico • Carrera máxima de hasta 10 m
El nuevo diseño para: por correa dentada con guía de • Precisión de repetición ±0,1 mm
• Altas velocidades y grandes rodamiento de bolas externa en • Máxima fuerza de avance 3000 N
fuerzas de avance el carro (más detalles técnicos en la
• Máxima rigidez El eje accionado por correa denta- página 25)
• Grandes cargas y momentos da está concebido para altas velo-
• Mínima distancia entre el cidades con cargas elevadas y
centro de gravedad de la carreras largas.
carga y el centro de gravedad
del sistema de guiado
Aplicaciones:
• Carga útil de hasta 1,6 kg
• Para tiempos de ciclo extre-
madamente cortos (0,6 a 1,2 s)
• Para espacios reducidos
• Para carreras cortas
Módulo Pick & • Compacto Módulo de Máx. 1,6 kg Carrera lineal Neumático:
Place ultrarrá- • Elevadas frecuencias de reloj de manipulación máx. 90 a 175 mm HSW-AP
pido con guía hasta 100 Hz totalmente Carrera de trabajo Eléctrico:
corredera • Ajuste avanzado de la carrera ensamblado 9 a 35 mm HSW-AE (con
(90°) • Posición de espera, posiciones servomotor
libremente programables (versión MTR-DCI)
eléctrica)
• Puesta en funcionamiento sencilla
• Instalación sencilla
Movimientos en 2D:
un pórtico lineal se compone de
un eje de pórtico y de un actua-
dor tipo yugo.
• Elevada rigidez mecánica y
estructura robusta
• Componentes neumáticos y
eléctricos de libre combinación
• Posicionamiento libre y coloca-
ción en cualquier posición
intermedia como solución eléc-
trica
Aplicaciones:
• Ideal para carreras largas de
pórtico
• Suelen utilizarse para opera-
ciones de alimentación de
piezas
• Masa de las piezas a manipular
de hasta 5 kg (carga útil de
hasta 10 kg)
• Carreras largas de pórtico de
hasta 3 m y cargas elevadas de
hasta 10 kg
• Gran rigidez
Solución
• Pórtico lineal con ejes acciona-
dos por correa dentada y eje
en voladizo
• Solución completa con pinza
por vacío
Cargas útiles superiores (hasta 50 kg), bajo demanda * Uso como eje doble con el actuador neumático DGC
Aplicaciones:
• Donde no hay espacio suficien-
te para pórticos con tres ejes
de movimiento o cuando la uni-
dad de manipulación tiene que
retirarse de la zona de trabajo,
los brazos en voladizo repre-
sentan la mejor solución de
tres ejes para movimientos en
3D o en el espacio
• Carreras largas de hasta 3 m
en el plano horizontal
• Rigidez muy elevada
Solución
• Brazo en voladizo con ejes
neumáticos y módulos de
manipulación DGC y HMP
• Completamente montado y
conexionado completo de
tubos y conexiones eléctricas
Tamaños estándar
Brazo en • Planificación sencilla X: Ejes de pórtico 0 a 2 kg X: hasta 3000 mm X: DGC/DGPL,
voladizo mediante combinacio- Y: Ejes de pórtico o Y: hasta 200 mm DGE/EGC
estándar para nes estándar en voladizo Z: hasta 1600 mm Y: HMPL
tres clases de Z: Ejes en voladizo Z: DGSL, HMPL, EGSA
carga útil o carro
• Tamaño 1.0
Aplicaciones:
• Para todo tipo de movimientos
en 3D
• Para satisfacer exigencias muy
elevadas de precisión y/o
transportar piezas a manipular
muy pesadas simultáneamente
con carreras largas
Solución
Pórtico con tres ejes de movi-
miento con ejes accionados por
correa dentada DGE del sistema
modular de ejes múltiples
• Solución de técnica de sistemas de pórticos estandarizados con tres ejes * Uso como eje doble con el actuador neumático DGC
de movimiento con carga útil de hasta 50 kg bajo demanda
• Carreras largas de hasta 10 m en dirección X bajo demanda
Ventajas:
• Sistema completo de Festo
plug and work. Pueden in-
cluirse todos los servicios com-
prendidos desde la ingeniería
hasta la puesta en funciona-
miento
• Rigidez elevada, vibraciones
mínimas y masas reducidas en
movimiento, a diferencia de
otras soluciones (pórticos de
ejes cartesianos o robots):
grandes cargas útiles con una
dinámica alta
• Aceleración máxima de 100 m/s2
y velocidad de 6 m/s con carga
de 1 kg
• Hasta tres veces más rápido
que los sistemas cartesianos,
con un espacio más reducido
• Cargas útiles de hasta 5 kg
• Disponible en cuatro tamaños
estándar con un espacio opera-
tivo de hasta 1250 mm de diá-
metro
Aplicaciones:
• Para todo tipo de movimientos
en 3D
• Manipulación ultrarrápida para
tareas Pick & Place
La cinemática de trípode se com- Características especiales: • Precisión y dinámica muy ele-
pone de ejes de pórtico eléctricos • Imprescindible para la dinámica: vadas
que forman una pirámide control de los ejes con servomo-
• Solución de mecatrónica técnica tores EMMS-AS y su controlador Finalidad de aplicación
del sistema por módulos correspondiente CMMP-AS Manipulación, equipamiento y
• Movimientos libres en el espacio • Solución de sistema ideal en paletización de piezas pequeñas
con componentes estándar combinación con el efectivo a medianas y de piezas a mani-
• Ideal para tareas Pick & Place control de trayectoria del control pular de peso medio, p. ej., para
ultrarrápidas en 3D robótico CMXR los siguientes sectores industria-
• Rigidez elevada y estabilidad • Programación y puesta en fun- les:
mecánica de todo el sistema cionamiento sencillas gracias al • Industria fotovoltaica/solar
• Masas reducidas en movimiento software FCT y al terminal de • Industrias electrónica y de
(los motores o los ejes no se mano CDSA con lenguaje usual y ensamblaje ligero
mueven): gran dinámica función teach-in • Envasado de alimentos
Terminal de válvu-
las, E/S remotas
Tecnología
de acciona- Pinzas
miento Vacío
2009/09 – Reservado el derecho de modificación – Cuadro general de sistemas de manipulación 19
Soluciones específicas para cada aplicación: sistemas de sujeción
Mordazas
• Con elementos sustituibles de
material sintético
• Categoría: GBT 3 Actuador giratorio
DRQD-16-90-YSRJ-A-ALFW-E422
Alimentación de energía
• Eléctrica
Mordazas • Neumática
• Categoría: GBL 4
Dos ejes X de
posicionamiento
independientes
para el transporte
horizontal
Interface de carga en la
unidad frontal para la
aplicación del cliente
Alimentación completa
de energía para los ejes
X/Y/Z
Alimentación
de energía
completa para
los ejes X/Y/Z
X Y
Hasta 6 kg 0-4000
0-1500
0-1000
0-3000
0-2000
Hasta 15 kg 0-5000
0-1500
0-2000
0-3000
0-1000
Hasta 25 kg 0-6000
0-1500
0-2000
0-3000
0-1000
X Y
0-5000
Hasta 15 kg 0-2500
0-2000
0-5000
0-2500
Hasta 25 kg 0-5000
0-2500
0-2000
0-5000
0-2500
Hasta 50 kg 0-5000
0-1000
0-1500
= Longitud del 0-5000
0-1000
bastidor
* Carga útil = masa en la unidad
22 frontal de la unidad de manipulación Cuadro general de sistemas de manipulación – Reservado el derecho de modificación – 2009/09
Un sistema completo en sólo Diseño
cinco pasos La rigidez de todos los bastido-
Siga los pasos siguientes para res se calcula con software que Información
obtener de manera rápida y senci- utiliza el método de elementos
lla un bastidor estándar adecuado finitos. Figura del software MEF
para su sistema de manipulación.
De este modo sólo se incluyen
Paso 1: Unidad de manipulación: los refuerzos estrictamente nece- Factor 2000 de refuerzo de
selecciónela, como hasta la fecha, sarios. la deformación por fuerzas
conforme a la Handling Guide. aplicadas.
Y usted se beneficia de una opti-
Unidad de manipulación y mización al 100% de los costes.
bastidor:
23
Ejes de pórtico eléctricos
> > > Eje del motor lineal con colchón De alta flexibilidad
de aire ELGL-LAS • El colchón de aire pretensado
El actuador lineal eléctrico ELGL magnéticamente hace posible
es un eje de manipulación con integrar el freno inmovilizador
guía de colchón de aire y un en el eje de motor lineal
motor lineal integrado. Los com- • Posicionamiento muy preciso
ponentes de accionamiento y el y linealidad excepcional
colchón de aire constituyen una • Carrera mínima <1 mm
unidad. • En un eje pueden moverse
varios carros de manera inde-
Sin desgaste pendiente entre sí
• La tecnología de colchón de • Pueden efectuarse movimien-
aire permite que el carro se tos en sentido opuesto y sín-
suspenda sobre el eje sin con- cronos
tacto • Sin rozamiento en las piezas
• El flujo de aire constante de la de guía
ranura de escape impide que • Exento de mantenimiento y sin
entren partículas y polvo en el desgaste
eje • Siempre limpio gracias al col-
• Protección contra campos mag- chón de aire
néticos para impedir la entrada
de piezas o virutas de hierro
Más infor-
mación sobre
el controlador del motor
apropiado en la página 46.
> > > Eje guía eléctrico con motor Las interfaces mecánicas son
lineal DFME-LAS compatibles con el cilindro neu-
El eje guía eléctrico accionado mático DFM. En función de la
por motor lineal DFME-LAS es versión, los accesorios del DFM
adecuado para conseguir preci- pueden utilizarse también con el
sión de posicionamiento y una cilindro eléctrico DFME-LAS.
dinámica excelente con cargas
reducidas. El DFME-LAS puede configurarse
y ponerse en funcionamiento
Todos los componentes necesa- cómodamente con la herramien-
rios, como el motor lineal, el sis- ta Festo Configuration Tool con
tema de medición del recorrido, sólo introducir los parámetros y
la guía y el interruptor de refe- los registros de posicionado.
rencia, forman un eje guía listo
para utilizar.
> > > Minicarro electromecánico SLTE • Sólo se requiere un cable entre
• Guía precisa y rígida SLTE y SFC-DC
• Posicionamiento libre • Controlador de motor SFC-DC
• Posicionamiento rápido con o sin panel de control
• Taladros pasantes verticales • Control sencillo mediante:
• Integración de sensórica - Conexión E/S
• Husillo de fricción silencioso - Conexión de bus de campo
• Arranque y frenado suaves
• Cargas útiles de hasta 4 kg Opciones de parametrización a
• Velocidades de desplazamiento través de:
constantes de entre 2 y • Panel de control:
200 mm/s - Apropiado para posiciona-
• También disponibles motores mientos sencillos
con encoder incorporado • Software de configuración FCT
(Festo Configuration Tool):
El minicarro SLTE y el controla- - Parametrización a través de la
dor del motor SFC-DC constitu- interface RS 232
yen una unidad - Sistema operativo de
• El SFC-DC, con clase de protec- Windows,
ción IP54, puede montarse Festo Configuration Tool
cerca del SLTE. El montaje
puede realizarse de diversos
modos: Indicación:
- Con soportes centrales más detalles sobre el controla-
- Con perfil DIN dor del motor SFC-DC en la
página 48.
Indicación:
más detalles sobre el controla-
dor del motor SFC-DC en la
página 48.
Tamaños 16 20 25 35 40 50 63 80
Versión Carrera por mordaza (mm) 3 4 6 8 10 12 16 20
estándar Fuerza total de sujeción (N) 85 170 300 550 740 1290 1860 3175
Versión Carrera por mordaza (mm) 1,5 2 3 4 5 6 8 10
de fuerza Fuerza total de sujeción (N) 160 375 670 1230 1650 2890 4160 7080
Versiones Precisión de repetición (mm) ±0,03
estándar y Momentos M x (Nm) 9 15 50 80 100 120 160 180
de fuerza Momentos M y (Nm) 12 15 45 60 90 120 180 220
Momentos M Z (Nm) 6 8 35 50 75 100 140 170
Ranura para sensores Sí
Con su controlador y gama de > > > Controladores de servomotor Todos los equipos tienen en
motores, Festo abarca un amplio CMMP-AS/CMMS-AS/CMMD-AS común la puesta en funciona-
espectro de funcionalidades de y servomotor EMMS-AS miento segura y cómoda, la
servomotores y motores paso a Para exigencias especiales: el ranura para la tarjeta SD y la pro-
paso, adaptados de manera controlador CMMP-AS de gran gramación y parametrización con
óptima a todos los actuadores funcionalidad. Para funciones herramientas de software.
eléctricos. estándar: el controlador CMMS- Sistema de sujeción seguro e
AS y el económico controlador integrado con bloqueo de arran-
doble CMMD-AS. que para aplicaciones donde la
seguridad es lo más importante.
El CMMP-AS es especialmente
apropiado para controles de disco Servomotor EMMS-AS
de levas y movimientos de gran Un servomotor para tres tipos de
dinámica. El CMMS-AS es la solu- controlador. Servomotor de exci-
ción perfecta para aplicaciones tación permanente sin escobi-
estándar y tareas de posiciona- llas, con ocho zonas de momen-
miento con conexión de E/S. El to de giro, diseñado para tareas
CMMD-AS guía dos servomotores dinámicas de posicionamiento.
de manera independiente entre sí.
La combinación de módulos inter-
nos como, p. ej., la interface de
bus de campo o el circuito inter-
medio, aumenta considerable-
mente su rentabilidad.
> > > Controlador del motor paso a bucle cerrado con una máxima fia-
Conjuntos adecuados para
paso CMMS-ST y motor paso a bilidad funcional y una dinámica
motores y engranajes:
paso EMMS-ST elevada. Aquí radica la diferencia
conjunto para motor
Tecnología de motores paso a entre el controlador de motor
EAMMA...
paso con una completa solución paso a paso CMMS-ST y los con-
plug and work: el controlador de troladores convencionales.
posición de un eje CMMS-ST se
combina con los motores paso a Motor paso a paso EMMS-ST
paso EMMS-ST para manipular El motor paso a paso combina
uno o varios ejes con masas en una larga vida útil y una funcio-
movimiento de hasta 20 kg. nalidad de posicionamiento total
con un precio muy ventajoso. Está
diseñado con una alta clase de
En el modo de funcionamiento protección y conectores apropia-
Engranaje
ServoLite, la combinación del dos para aplicaciones industria-
EMGA-..-P-..
CMMS-ST y del EMMS-ST consti- les; opcionalmente con freno y
tuye un valioso servosistema en encoder integrado.
30
Campos de potencia de los motores
en combinación con controladores 20
CMMP-AS
de Festo
15
Nm
10
5 CMMS-AS/CMMD-AS
0 CMMS-ST
EMMS-AS + CMMP-AS
EMMS-AS + CMMS-AS/CMMD-AS 0 1000 2000 3000 4000 5000
rpm
EMMS-ST + CMMS-ST
> > > Controlador de motor SFC-DC Indicación: más detalles sobre la
El controlador del motor SFC-DC pinza eléctrica HGPLE en la pági-
junto con el SLTE o la HGPLE for- na 38.
man una solución lista para mon-
tar. Indicación: más detalles sobre
el carro eléctrico SLTE en la
página 34.
> > > Controlador de posición HME forman una solución lista
SFC-LAC para montar.
El controlador de posición Indicación: más detalles sobre el
SFC-LAC y el eje de manipulación eje de manipulación HME en la
página 28.
> > > Controlador de posición forman una solución lista para
SFC-LACI montar.
El controlador de posición Indicación: más detalles sobre
SFC-LACI y los cilindros de motor los cilindros de motor lineal en la
lineal DNCE-LAS y DFME-LAS página 32.
> > > Control robótico CMXR • Función 3D real para un control
El control robótico CMXR constitu- libre de la trayectoria, similar a
ye el núcleo de una solución cine- una funcionalidad robótica
mática completa de los sistemas • Interface PLC con E/S para fun-
de manipulación. En él se combi- ciones reducidas
nan mecánica, técnica del acciona- • Conexión PLC mediante Profibus
miento y tecnología de control gra- para variadas funciones o mane-
cias a la adaptación e integración jo externo
de las interfaces. En la función • Estructura modular para hasta 8
como unidad de control para ejes módulos de expansión, p. ej.,
principales, manuales y auxiliares, entradas y salidas
el CMXR es compatible con cine- • Interfaces de comunicación:
máticas cartesianas y de trípode. CANopen y Ethernet
> > > Terminal de mano CDSA para el • Programación sencilla en el
control robótico CMXR Festo Teach Language (FTL),
Adaptado al control robótico manejo y diagnóstico, inclu-
CMXR, el terminal de mano CDSA yendo la función teach-in.
permite una programación del También están disponibles
CMXR al más alto nivel. paquetes de software adecua-
• Con pantalla táctil, parada de dos para configurar y progra-
emergencia y teclas de autori- mar su sistema con toda como-
zación didad
> > > Unidad modular de control CECX - Motion Controller con software
Unidad modular de control CECX CoDeSys y el módulo
con funcionalidades de master de SoftMotion
bus de campo y opciones de con- • Librerías modulares, herra-
trol eléctricas en la gama superior, mientas de configuración y
configuración sencilla incluida. controladores
• Numerosas interfaces de comu-
• Dos ejecuciones del producto: nicación como Profibus,
- Unidad de control master CANopen y Ethernet
modular con software CoDeSys
> > > Interface para actuadores eléctri- • Gran flexibilidad: compatible con
cos CPX-CM-HPP todas las unidades de acciona-
Módulo CPX para controlar hasta miento eléctricas de Festo
cuatro unidades de accionamiento • Ingeniería simplificada: puesta
eléctricas de Festo de forma unifi- en funcionamiento y tiempo de
cada mediante el Festo Handling parada más reducidos, control
and Positioning Profile (FHPP) a unificado
través de la gateway de bus de • Menor complejidad: no requiere
campo. Óptima para integrar apli- programar el módulo CPX-CM-HPP
caciones de ejes individuales • Mejor diagnóstico: basado en
(punto a punto, asíncronas) en el mensajes de error en lenguaje
bus de campo/Ethernet. Rápida usual, lectura de la posición real,
puesta en marcha y mínimo tiem- etc.
po de parada. • Gran rentabilidad: control de
hasta cuatro ejes individuales
por módulo (ocho en el sistema)
2009/09 – Reservado el derecho de modificación – Cuadro general de sistemas de manipulación 51
Sistemas de visión compactos
Pórtico lineal con eje en voladizo (Z) Pórtico lineal para cargas pesadas con eje Pórtico con tres ejes de movimiento con
accionado por correa dentada (Y) y eje de ejes accionados por correa dentada (XY) y
accionamiento por husillo (Z) eje de accionamiento por husillo (Z)
Ingeniería Documentación
Ingenieros competentes le ase- La documentación referente a los
soran desde el principio. sistemas de manipulación.
Perú
Dinamarca India Festo S.R.L. Vietnam
Festo A/S Festo Controls Private Ltd. Calle Amador Merino Reyna #480 Festo Co., Ltd (Cong Ty Tnhh Festo)
Islevdalvej 180 237B, Bommasandra Industrial Area, San Isidro No. 206 Tran Nao Street, Ward Binh An, District 2
2610 Rødovre Bangalore Hosur Highway, Bangalore 560 099 Lima, Perú Ho Chi Minh City, Vietnam
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