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CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 02
“SINTONIA POR ZIEGLER-NICHOLS”
Grupo : B Nota:
Semestre : V
Fecha de entrega : Hora:
Nro. DD-109
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
Tema :
Métodos de Sintonización de Controladores Ziegler-Nichols
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02
I.OBJETIVOS
Desarrollar la habilidad para sintonizar controladores por los métodos de Ziegler-Nichols.
Analizar y explicar las curvas antes y después de la sintonización.
II.RECURSOS
Computadora Desktop
V. Desarrollo:
El método de Ziegler Nichols está basado en la respuesta al escalón del sistema en lazo abierto. Para
obtener la respuesta al escalón considere tiempo de 0 a 12 segundos.
Tipo de 𝑲𝑷 𝑻𝒊 𝑻𝒅
controlador
P 4 ∞ 0
PI 3.6 2.83 0
Tipo de 𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
controlador
PID 4.8 2.82 2.04
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Tema :
Métodos de Sintonización de Controladores Ziegler-Nichols
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02
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Tema :
Métodos de Sintonización de Controladores Ziegler-Nichols
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02
𝑡2 = 0.632𝑠𝑒𝑔. 𝑡1 = 0.283𝑠𝑒𝑔.
1
𝑇 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝐿 = 1.5 ∗ (𝑡1 − 3 𝑡2 )
1
𝑇 = 1.5 ∗ (0.632𝑠𝑒𝑔 − 0.283𝑠𝑒𝑔) 𝐿 = 1.5 ∗ (0.283 − 3 0.632)
𝑇 = 0.5235 seg. 𝐿 = 0.1085 𝑠𝑒𝑔.
𝐾=1
𝐿 0.1085 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑖 = = = 0.217
0.5 0.5
𝐿 0.1085 𝑠𝑒𝑔.
𝑇𝑑 = = = 0.054
2 2
Tipo de Kp ti td
controlador
P 4.825 ∞ 0
PI 4.342 0.3617 0
𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 5.79 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
5.79
𝐾𝑖 = 0.217
𝐾𝑑 = 0.054 ∗ 5.79
𝐾𝑖 = 26.68 𝐾𝑑 = 0.31
Tipo de 𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
controlador
PID 5.79 26.68 0.31
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b) comando ginput (vea cómo funciona empleando el comando help del Matlab) Graficar y
completar la tabla:
1
𝑇 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝐿 = 1.5 ∗ (𝑡1 − 3 𝑡2 )
1
𝑇 = 1.5 ∗ 3.3011 𝑠𝑒𝑔. −1.8693 𝑠𝑒𝑔. 𝐿 = 1.5 ∗ (1.8693 𝑠𝑒𝑔. − 3 3.3011 𝑠𝑒𝑔. )
𝑇 = 2.147 𝑠𝑒𝑔. 𝐿 = 1.1534 𝑠𝑒𝑔.
𝐾=1
Tipo de Kp ti td
controlador
P 1.798 infinito 0
PI 1.62 3.978 0
𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 2.23 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
2.23
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 0.5767 ∗ 2.23
2.3068
𝐾𝑖 = 0.967 𝐾𝑑 = 1.286
Tipo de controlador 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑
iii. Halle la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y realice la simulación del
sistema (Simulink) con el controlador PID ajustando los parámetros hallados.
……………………………………………………………………………………..
K=6.6852
Ki=1.1
Kd=2.36
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Figura N°1
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𝑃𝑐𝑟 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑃𝑐𝑟 = 6.772 − 3.947
𝑃𝑐𝑟 = 2.825
1. Aplicar las reglas de Ziegler Nichols para hallar los valores de Kp, Ti, Td.
Kp ti td
P 14.95 ∞ 0
PI 13.455 2.15 0
𝐾𝑝
𝐾𝑃 = 17.94 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑇𝑑 ∗ 𝐾𝑝
17.94
𝐾𝑖 = 𝐾𝑑 = 0.35 ∗ 17.94
1.4125
𝐾𝑖 = 12.70 𝐾𝑑 = 6.279
𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
2. Obtener la gráfica de respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario.
3. Si la sobre elongación es mayor al 40% realizar un ajuste fino para bajar el valor a un 25%.
OBSERVACIONES
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
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