Controlabilidad

Un sistema de n-esimo orden con o sin raíces repetidas es completamente controlable, si y solo si,
su matriz de controlabilidad es de rango máximo.

Valores propios diferentes

Se dice que el sistema es controlable si ninguno de los renglones de la matriz p-1 B no contiene 0´s

Valores propios diferentes (diagonalización)

1. No deben de existir mas de 2 bloques de Jordán asociados al mismo valor propio múltiple
2. Todos los elementos de cualquier renglón de la matriz p-1 B que correspondan al ultimo
renglón de cada bloque de Jordán, no sean 0
3. Todos los elementos de cada renglón de p-1 B que corresponden a valores propios
diferentes no sean 0

Controlabilidad de salida

[CB ¡ CAB ¡ CA2B ¡ CA3B ¡….! D]

Solo por matriz de Kalman

1. La matriz anterior sea del mismo rango que la matriz “m” (numero de variables de salida)

Observabilidad

[C* ¡ A*C* ¡ A*2C* ¡ A*3C ¡…. ]

Y = CpZ

Un sistema es completamente observable si:

1. No hay 2 bloques de Jordán asociados con los mismos valores propios múltiples
2. No hay columnas de “Cp” que corresponden al primer renglón de cada bloque de Jordán
con sus elementos nulos
3. No hay columnas de “Cp” que corresponden a valores propios diferentes, que tengan sus
elementos nulos