Universidad Nacional de Asunción

Facultad de Ingenierı́a
Sistemas de Control

Guı́a de clases

Clase 1 - Introducción control de sistemas

utilizando el método del LGR

Autores:
Prof. M.Sc. Sergio Ramón Toledo Gallardo
M.Sc. Ing. Federico Gavilán Amarilla

Ing. Electrónica

1 de abril de 2019
La presente guı́a fue desarrollada por el Prof. M.Sc. Sergio Ramón Toledo Gallardo, Jefe del Departamento de
Automatismo y Robótica y Docente investigador del Laboratorio de Sistemas de Potencia y Control en colaboración
con el Prof. Ing. Higinio César Moreira Enciso para el desarrollo de las cátedras del área de Sistemas de Control de la
Facultad de Ingenierı́a de la Universidad Nacional de Asunción.
FIUNA Sistemas de Control

Índice
1. Objetivo. 3

2. Motivación 3

3. Repaso de conceptos básicos 3

3.1. Respuesta en estado transitorio de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Respuesta en estado estacionario 6

4.1. Clasificación de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Errores de estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3. Ejercicio de ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Referencias 8

Ing. Electrónica 2 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

1. Objetivo.
Recordar los conceptos básicos referentes a los sistemas de control.

Recordar los conceptos de régimen transitorio y régimen estacionario (estado estable).

Determinar el polo deseado a partir de las especificaciones de régimen transitorio.

2. Motivación
El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingenierı́a y la ciencia. El control
automático se ha convertido en una parte importante e integral en los sistemas de vehı́culos espaciales, en los
sistemas robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el
control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayorı́a de los ingenieros y cientı́ficos
estén familiarizados con la teorı́a y la práctica del control automático. [1].

3. Repaso de conceptos básicos

Se recuerdan algunos conceptos básicos necesarios para el control de sistemas.
Qué significa “controlar”?
Controlar un sistema significa influir en su comportamiento de tal forma a alcanzar un determinado objetivo,
el cual debe ser alcanzado incluso con las incertidumbres propias del sistema y ante la presencia de ruido externo
incontrolable que actúa sobre el mismo.
La ingenierı́a de control trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza en beneficio
de la humanidad.
Sistema de control de lazo abierto: utiliza un dispositivo de actuación para controlar el proceso directamente
sin emplear retroalimentación.

U(s) Control G(s) Y(s)

Figura 1: Sistema de control en lazo abierto.

Sistema de control de lazo cerrado: utiliza una medida de la salida y la retroalimentación de esta para
compararla con la salida deseada (referencia u orden).

+ E(s)
U(s) Control G(s) Y(s)
-

H(s)

Figura 2: Sistema de control de lazo cerrado.

Por que es conveniente la retroalimentación?

Suponiendo que el control es igual a la unidad.

E(s) = U (s) − Y (s)

Y (s) = E(s)G(s)

Ing. Electrónica 3 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

Y (s)
= U (s) − Y (s)
G(s)
Y (s) G(s)
=
U (s) 1 + G(s)H(s)
Si G(s)H(s) >> 1 entonces:
Y (s) 1
≈
U (s) H(s)
La dinámica queda definida en gran medida por la retroalimentación.

3.1. Respuesta en estado transitorio de un sistema

La respuesta transitoria de un sistema dinámico, está en gran medida determinada por la ubicación de los
polos de lazo cerrado.
Para caracterizar la respuesta transitoria de cualquier sistema, generalmente se recurre a la respuesta del
mismo al escalón unitario en función a sus polos dominantes de lazo cerrado.
La forma estándar del sistema de segundo orden es:

Y (s) ωn2
= 2
U (s) s + 2εωn s + ωn2

y el comportamiento del sistema de segundo orden se describe en función de ωn y ε, y es posible encontrar:

Sistemas subamortiguados (0 < ε < 1): polos complejos conjugados, parte real negativa.
Sistemas sobreamortiguados (ε > 1): polos reales, negativos y diferentes.

Pd=-n+jd cos
d  n 1   2
d n


Figura 3: Ubicación del polo deseado en el plano s.

En la Figura 3 se presentan los parámetros que se definen para caracterizar una respuesta transitoria en
función a la ubicación de los polos complejos conjugados dominantes.

Ing. Electrónica 4 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

Figura 4: Respuestas del sistema de segundo orden en función a ε.

La respuesta temporal de un sistema de segundo orden está dado por:

√ !
e−εωn t 1 − ε2
y(t) = 1 − √ sen ωd t + tan−1
1 − ε2 ε
Y en función a esa respuesta se definen las especificaciones de respuesta transitoria, de las cuales son de
particular interés las siguientes:
Tiempo de asentamiento (ts ): El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor
final (por lo general, de 2 o 5 %).
Para el criterio del 2 % el tiempo de subida es:
4
ts2 % =
εωn
Para el criterio del 5 % el tiempo de subida es:
3
ts5 % =
εωn
Sobrepico máximo (Mp ): es la relación entre la diferencia del valor máximo que toma la variable y su valor
final entre el valor final
y(tp ) − y(∞)
Mp =
y(∞)
y está dado por:
π − √ πε
Mp = e− tan(θ) = e 1−ε2

Ing. Electrónica 5 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

Figura 5: Especificaciones de régimen transitorio.

4. Respuesta en estado estacionario

Es el comportamiento del sistema cuando el tiempo tiende a infinito.

4.1. Clasificación de los sistemas

Dada la función de transferencia:
k(s + z1 )(s + z2 )...(s + zm ) K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
G(s) = = N
sN (s + p1 )(s + p2 )...(s + pn ) s (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el

origen. El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas por la función de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si N=0, N=1, N=2,
..., respectivamente.

4.2. Errores de estado estacionario

Si se considera un sistema de lazo cerrado con realimentación unitaria dado por:

+ E(s)
U(s) G(s) Y(s)
-

Figura 6: Sistema con realimentacion unitaria

Y (s) G(s)
=
U (s) 1 + G(s)
El error en función a la entrada está dado por:
E(s) 1
=
U (s) 1 + G(s)
Y el error en estado estacionario es:
sU (s)
lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)

Ing. Electrónica 6 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras de mérito de los sistemas de control.
Cuánto más altas sean las constantes, más pequeño es el error en estado estacionario.
Constante de error de posición estática kp : El error en estado estacionario del sistema para una entrada
escalón unitario es:
s 1 1
ess = lı́m =
s→0 1 + G(s) s 1 + G(0)
La constante de error de posición estática Kp se define como:

kp = lı́m G(s) = G(0)

s→0

por ende el error de estado estacionario en terminos de kp es:

1
ess =
1 + kp
para un sistema tipo 0:

K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)

kp = lı́m =K
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)
1
ess =
1+K
para sistemas de orden 1 en adelante:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
kp = lı́m =∞ N ≥1
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

ess = 0
Constante de error de velocidad estática kv : El error en estado estacionario del sistema con una entrada
rampa unitaria se obtiene mediante:
s 1 1
ess = lı́m = lı́m
s→0 1 + G(s) s2 s→0 sG(s)

La constante de error de velocidad estática Kv se define como:

kv = lı́m sG(s)
s→0

por ende el error de estado estacionario en términos de kv es:

1
ess =
kv
para un sistema tipo 0:

K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)

kv = lı́m s =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

ess = ∞
para sistemas de orden 1:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
kv = lı́m s =K
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)
1
ess =
K
para sistemas de orden 2 en adelante:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
kv = lı́m s =∞ N ≥2
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

Ing. Electrónica 7 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

ess = 0
Constante de error de aceleración estática ka : El error en estado estacionario del sistema con una entrada
parábola unitaria (entrada de aceleración):
s 1 1
ess = lı́m = lı́m 2
s→0 1 + G(s) s3 s→0 s G(s)

La constante de error de aceleración estática Kv se define como:

ka = lı́m s2 G(s)
s→0

por ende el error de estado estacionario en términos de kv es:

1
ess =
ka
para un sistema tipo 0:

K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)

ka = lı́m s2 =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

ess = ∞
para sistemas de orden 1:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
ka = lı́m s2 =0
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

ess = ∞
para sistemas de orden 2:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
ka = lı́m s2 =K
s→0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)
1
ess =
K
para sistemas de orden 3 en adelante:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1)
ka = lı́m s2 =∞ N ≥3
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(Tn s + 1)

ess = 0

4.3. Ejercicio de ejemplo

Para el sistema de la Figura 7 determinar los polos de lazo cerrado, el sobrepico máximo, el tiempo de
asentamiento (criterio 2 %) y el error de posición en estado estacionario.

+ 4
U(s) Y(s)
- s  1s  3 

Figura 7: Ejercicio 1.

Cual es la ganancia directa que debe presentar el sistema para tener un coeficiente de amortiguamiento de
0.5?

Ing. Electrónica 8 Clase 1

FIUNA Sistemas de Control

Referencias
[1] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna, ser. Pearson educación. Pearson Educación, 2003. [En lı́nea].
Disponible: http://books.google.com.py/books?id=QK148EPC m0C

Ing. Electrónica 9 Clase 1