Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Depto. de Ingeniería Eléctrica

Prueba N°1
Sistemas de Control / Control Automático – 543 244 / 543 444

Problema I (2.0 ptos.)

Para el diagrama en bloques de p(t)

la figura de la derecha se pide:

a) Encontrar un equivalente y d (k T ) e(k T ) v(k T ) u (t) - k p −t s
y(t)
+ S/H + e r

discreto entre la salida y(kT) s

-
y la señal v(kT). Asuma que el c o n t r o l p la n t a
y(k T )
retardo es múltiplo del S
tiempo de muestreo (es decir, s is t e m a d i g it a l
tr = lT).
b) Escoja entre los controladotes (i) kc, (ii) kc/z, (iii) kc/(z - 1) de manera de obtener
cero error en S.S. para entrada escalón en la entrada yd(kT), asumiendo nula
perturbación.
c) Analice para el controlador escogido, el error en S.S. para entrada escalón en la
perturbación.
d) Redefina el controlador escogido en b) de ser necesario para tener nulo error en S.S.
para entrada escalón en la perturbación.

Problema II (1.0 ptos.)

Para el sistema de la derecha con kp y τ y d (s) u (s) -k p y(s)
parámetros positivos. +
τs + 1
a) Especifique un controlador tal que el -
error en S.S. sea nulo para entrada c on t rol

escalón.
b) Especifique un controlador tal que el error en S.S. sea igual a 0.1 para entrada
rampa.

Problema III (1.0 ptos.)

Para un controlador discreto constituido por una ganancia kc un integrador puro y un
retardo igual a un tiempo de muestreo. Determine:
c) Su Función de Transferencia.
d) Una representación en variables de estado.

Problema IV (2.0 ptos.)

Responda y justifique (Nota: la justificación vale la mitad del puntaje de cada
pregunta):
a) Caracterice el control de posición de un automóvil realizado por el conductor
mientras pasea en la carretera.
b) Describir el efecto de un cero en el semi-plano derecho del plano complejo en una F.
de T. de segundo orden.
c) Determine el equivalente discreto de la F. de T. dada por h(s) = 1/sN, con N > 0
entero.

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4 de Octubre de 2007.
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d) Mapear un polo complejo continuo que tiene parte real fija e imaginaria arbitraria
en el plano discreto.
e) Dé un ejemplo de un sistema que no oscila en L.A: y que oscila en L.C.

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