LECTURA PREVIA SOBRE BASES VECTORIALES Y ORIENTACIÓN 
1.- BASES VECTORIALES

2.- ORIENTACIÓN DE UNA BASE O DE UN SÓLIDO

3.- BASE VECTORIAL FRENTE A REFERENCIA

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1.- BASES VECTORIALES

En el primer tema hemos recordado vectores asociados al movimiento de la partícula, y

hemos proyectado dichos vectores en unos ejes fijos XYZ. Resulta incómodo en muchas
ocasiones por lo poco intuitivo y laborioso de la operación. Nos interesara estudiar el
movimiento de los cuerpos en otras bases más “cómodas” y “prácticas”. Ahora bien,
estas bases deberán ser

‐ Ortonormales, tres vectores para el espacio 3D euclídeo ortogonales dos a dos y

de módulo uno
‐ Definidos en sentido directo o dextrógiro, el producto vectorial del primero por el
segundo dará el tercero, como se muestran en las figuras adjuntas. Usando la mano
derecha, el dedo índice marca el primer vector, por ejemplo X, el dedo corazón el
segundo Y, resultando el pulgar el tercer vector del triedro.
‐ Atención: el producto vectorial NO es conmutativo, se señala en la figura adjunta,
volveremos a incidir en esto cuando definamos el momento de un vector.
 

 
 
La base XYZ será siempre fija al suelo en este curso de Mecánica.

Pero la utilidad de otras bases en Mecánica irá mucho más allá de resultar cómodas para
proyectar, como en el caso del minutero del reloj… ¿Hacia dónde va el eje Z? ¿Entra o sale
del papel?

La flecha roja indica el VECTOR

VELOCIDAD del punto B, que como se
puede ver es tangente a la
trayectoria que describe dicho punto
2.- ORIENTACIÓN DE UNA BASE O UN SÓLIDO

Una partícula puntual no tiene dimensiones, no

tiene volumen o se considera despreciable. Así se
puede definir dónde está sabiendo sus tres
coordenadas cartesianas (xp, yp, zp) por ejemplo.

Sin embargo, cuando cogemos un objeto, como un

libro en este estante, tenemos que hacer algo más
que “acercar” a esa posición la mano: tenemos
que saber cómo se encuentra “puesto”: vertical,
horizontal, inclinado…

Esto también se lo tienen que “plantear” los robots…

¿cómo pueden aprender a coger cosas? Deberemos
definir cómo están giradas las cosas en el espacio.

En la figura inferior, la mano ha cogido la botella… nuestro cerebro ha “procesado” la

dirección en la que se encuentra “orientada”, ayudándonos de su eje de revolución.

 
De la misma manera, matemáticamente
tendremos que definir la orientación de un
objeto, a través de un sistema de ejes. Por
esta razón usaremos nuevas bases
vectoriales cada vez que un sólido esté
“girado” respecto a otro.

Y así, además, tendremos definido el

movimiento no sólo de un punto “aislado”
del conjunto mecánico, sino que iremos
incorporando elementos (“parámetros de
movimiento”) a la construcción
matemática del sistema.  

Cada vez que haya un cambio en la orientación de un sólido, siendo éste un objeto
tridimensional (y no un punto sin dimensiones), introduciremos nuevas bases para
“comparar” cómo está girada cada una, y así definir su rotación. No es un problema
simple, y tampoco tiene una única forma de resolución…
 Dos secuencias de rotaciones diferentes pueden dar
soluciones diferentes…
Una prueba simple con un libro o una ficha de dominó:
- girando 90 grados en torno a X primero, Y
después, y Z por último
- girando 90 grados en torno a Y primero, Z
después, y X por último
Partiendo de la misma posición inicial y usando las
mismas direcciones de ejes fijos, el resultado es
diferente.

Para ir un paso más allá, en este curso de Mecánica se introducirán los llamados Ángulos
de Euler, que nos permitirán definir de forma sencilla tanto la orientación de un sólido, como
la velocidad angular del mismo. Esto será importante también en Automática, como por
ejemplo para construir un “girasol solar” que recoja energía limpia… (“Smart solar flower”),
Pincha en el LINK para ver el movimiento para ver cómo se orienta y sigue al sol:

http://smartflowersolar.com/

3.- BASE VECTORIAL FRENTE A REFERENCIA

Una base define el espacio 3D, mientras que una referencia es un lugar de observación
del movimiento en 3D… parece lo mismo, pero no lo es. Y esto es muy importante
entenderlo cuanto antes para poder progresar adecuadamente en Mecánica.

Al indicar referencia como “lugar de observación” estamos diciendo desde dónde vemos
el movimiento (desde el suelo, desde un avión…). Indicamos qué vectores queremos ver.

Al proyectar en una base, “sacamos una herramienta de medida, una especie de cinta
métrica” y medimos el vector que queremos...

Tratemos de entenderlo con un ejemplo sencillo, el minutero del reloj.

2 

ϴ 

1 
La velocidad del punto B se podría escribir de dos formas diferentes, siendo el mismo vector
en rojo…

Según la figura de la izquierda:

𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑉 𝐵 𝑅𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃
0

Según la figura de la derecha:

𝑅𝜃
𝑉 𝐵 0
0

En este caso hemos “girado” con el ángulo del minutero, y hemos “creado” otra base que se
mueva con dicha saeta del reloj, quedando en una base 123 (que gira con el minutero).

Como puede verse, si multiplicamos el vector expresado según la figura de la derecha por
la matriz de cambio de base entre ambos sistemas, que nos proporciona el álgebra, se
obtendrá el vector expresado según la figura de la izquierda:

𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑅𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑉 𝐵 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑅𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃
0 0 0 1 0

En cualquier caso, el vector es el mismo y su módulo es “ 𝑅𝜃 ”, que toma la forma v = ω R,

que también se conoce de la Física General.

Hemos proyectado pues un mismo vector absoluto, la velocidad absoluta de B, en dos bases
distintas… Se podrá proyectar la velocidad relativa, vista desde un vehículo de un ciclista en
una base fija XYZ, si así nos interesa, pero también sobre una base móvil. Por tanto, habrá
que diferenciar el vector buscado de sus componentes en una base.

Esto será común en el curso. Además, no sólo orientaremos bases, sino que las usaremos
para definir el movimiento de un sólido: un sólido “girará” como gire una base “pegada”
a dicho sólido, en las figuras siguientes se ven velocidades angulares de sólidos.