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INGENIERÍA EN MECATRONICA

EN COMPETENCIAS PROFESIONALES

ASIGNATURA DE FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

1. Competencias Desarrollar proyectos de automatización y control, a


través del diseño, la administración y la aplicación de
nuevas tecnologías para satisfacer las necesidades del
sector productivo.
2. Cuatrimestre Noveno
3. Horas Teóricas 24
4. Horas Prácticas 51
5. Horas Totales 75
6. Horas Totales por Semana 5
Cuatrimestre
7. Objetivo de aprendizaje El alumno programará robots para aplicaciones
industriales aplicando los procesos de simulación y
criterios de seguridad para contribuir a la
automatización de procesos de manufactura
desarrollados con tecnologías de vanguardia

Horas
Unidades de Aprendizaje
Teóricas Practicas Totales
I. Morfología de Robots Industriales 5 5 10
II. Localización Espacial 5 10 15
III. Control Cinemático del Robot 5 15 20
IV. Simulación y Programación del Robot 5 15 20
V. Integración y Aplicaciones de Robots 4 6 10
Totales 24 51 75

Comité de Directores de la Carrera de


ELABORÓ: REVISÓ: Dirección Académica
Ing. en Mecatrónica
FECHA DE ENTRADA
APROBÓ: C. G. U. T. y P. Septiembre de 2017
EN VIGOR:

F-CAD-SPE-24-PE-5A-01
FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. Unidad de
I. Morfología de Robots Industriales
aprendizaje
2. Horas Teóricas 7
3. Horas Prácticas 3
4. Horas Totales 10
El alumno identifica la estructura mecánica de un robot, a través
5. Objetivo de la
del análisis de las transmisiones, los actuadores, los sensores
Unidad de
internos y actuadores finales del robot para su clasificación en
Aprendizaje
función de su morfología.

Temas Saber Saber hacer Ser

Clasificación de Definir los conceptos Clasificar robots Capacidad de auto


robots industriales y características de industriales de aprendizaje
manipulador y robot acuerdo a su Orden y limpieza
industrial de acuerdo generación, tipo, Razonamiento
a la Asociación de controlador y deductivo
Industrias Robóticas y aplicación. Proactivo, iniciativa,
a la Organización dinámico
Internacional de
Estándares.
Revisar los criterios
para la clasificación
de robots industriales
de acuerdo a su
generación, tipo,
controlador y
aplicación

Estructura mecánica Explicar los conceptos Identificar los Capacidad de auto


de un robot de eslabones, eslabones, tipos de aprendizaje
articulaciones articulaciones, grados Orden y limpieza
robóticas, grados de de libertad, Razonamiento
libertad, configuración y área deductivo
configuraciones y de trabajo en un robot Proactivo, iniciativa,
área de trabajo de industrial. dinámico
robots industriales.

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Temas Saber Saber hacer Ser

Actuadores y Describir el esquema Identificar el tipo de Capacidad de auto


sensores internos y funcionamiento de transmisión, reductor, aprendizaje
las transmisiones motor, sensor de Orden y limpieza
mecánicas, posición angular o Razonamiento
reductores, motores lineal, sensor de deductivo
neumáticos, velocidad y de Proactivo, iniciativa,
hidráulicos y presencia existentes dinámico
eléctricos empleados en un robot industrial.
en robots industriales.
Describir el esquema
y funcionamiento de
codificadores
angulares de posición
(encoders),
captadores angulares
de posición (sincro-
resolvers), sensores
lineales de posición
(LVDT), sensores de
velocidad y de
presencia.

Efectores finales Describir las Seleccionar el Capacidad de auto


características y elemento de sujeción aprendizaje
funcionamiento de los o herramienta como Orden y limpieza
elementos de efector final de un Razonamiento
sujeción y robot industrial para deductivo
herramientas una aplicación Proactivo, iniciativa,
empleados como específica. dinámico.
efectores finales en
robots industriales.

Controlador del robot Describir las partes Dimensionar los Capacidad de auto
del controlador. requerimientos de aprendizaje
procesamiento, Orden y limpieza
memoria, entradas y Razonamiento
salidas deductivo
Proactivo, iniciativa,
dinámico

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PROCESO DE EVALUACIÓN

Instrumentos y tipos de
Resultado de aprendizaje Secuencia de aprendizaje
reactivos
Elaborará un reporte técnico 1.- Analizar los conceptos de la Ejecución de tareas y
Que incluya: morfología de robots Elaboración de reportes
Clasificación de robots industriales. técnicos.
industriales de acuerdo a su
generación, tipo, controlador 2.- Relacionar los conceptos de
y aplicación. técnicos de la morfología de
Identificar los eslabones, robots y sus componentes con
tipos de articulaciones, modelos físicos existentes.
grados de libertad y
configuración en un robot 3- Describir el funcionamiento
industrial. de articulaciones, actuadores,
Identificación de los sensores y efectores finales de
eslabones, tipos de robots industriales.
articulaciones, grados de
libertad y configuración en 4.- Analizar la selección de un
un robot industrial. efector final de un robot
Identificación del tipo de industrial para una aplicación
transmisión, reductor, motor, específica.
sensor de posición angular o
lineal, sensor de velocidad y
de presencia existentes en
un robot industrial.
Selección del elemento de
sujeción o herramienta como
efector final de un robot
industrial para una aplicación
específica.

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PROCESO ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Métodos y técnicas de enseñanza Medios y materiales didácticos


Prácticas demostrativas, Pizarrón, Proyector de video digital, Videos
solución de problemas, de robótica, Equipo de cómputo, Manuales de
prácticas en laboratorios. robots.

ESPACIO FORMATIVO

Aula Laboratorio / Taller Empresa


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UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. Unidad de
II. Localización Espacial
aprendizaje
2. Horas Teóricas 10
3. Horas Prácticas 5
4. Horas Totales 15
El alumno identificará las representaciones de posición y
5. Objetivo de la
orientación a través de la utilización de sistemas coordenados para
Unidad de
establecer la posición y orientación del efector final de un robot
Aprendizaje
industrial.

Temas Saber Saber hacer Ser

Rrepresentación Identificar el sistema Representar Capacidad de auto


de la posición cartesiano posiciones en aprendizaje,
tridimensional de coordenadas Razonamiento
referencia. cartesianas, polares, deductivo,
Identificar posiciones en cilíndricas y esféricas Analítico,
coordenadas de un punto en el Orden y limpieza
cartesianas, polares, espacio tridimensional.
cilíndricas y esféricas
en el espacio
tridimensional.

Representación Identificar las matrices Representar la Capacidad de auto


de la de desplazamiento y orientación de un aprendizaje,
orientación. rotación. vector en el espacio Razonamiento
tridimensional. deductivo,
Analítico,
Orden y limpieza

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PROCESO DE EVALUACIÓN

Instrumentos y tipos de
Resultado de aprendizaje Secuencia de aprendizaje
reactivos
Elaborará un reporte técnico 1.- Reconocer el sistema Ejecución de tareas y
que incluya la cartesiano tridimensional. Elaboración de reportes
representación de técnicos.
posiciones en coordenadas 2.- Analizar posiciones de
cartesianas, polares, puntos en coordenadas
cilíndricas y esféricas de cartesianas, cilíndricas y
distintos puntos y la polares en el espacio
representación de tridimensional.
orientaciones de vectores en
el espacio tridimensional. 3.- Analizar la equivalencia de
una posición en los diferentes
sistemas coordenados.

4.- Analizar las matrices de


desplazamiento y rotación.

5.- Representar la orientación


de un vector en el espacio
tridimensional.

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PROCESO ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Métodos y técnicas de enseñanza Medios y materiales didácticos


Prácticas demostrativas, Pizarrón, Proyector de video digital, Videos
solución de problemas, de robótica, Equipo de cómputo, software de
prácticas en laboratorios. simulación matemático, Modelos de espacios
cartesianos, Manuales de robots.

ESPACIO FORMATIVO

Aula Laboratorio / Taller Empresa


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UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. Unidad de
III. Control Cinemático del Robot
aprendizaje
2. Horas Teóricas 15
3. Horas Prácticas 5
4. Horas Totales 20
El alumno establecerá las trayectorias de desplazamiento de un
5. Objetivo de la
robot a través del cálculo de los valores de las articulaciones para
Unidad de
el movimiento del efector final entre dos puntos del espacio
Aprendizaje
tridimensional.

Temas Saber Saber hacer Ser

Tipos de Describir los tipos y Seleccionar el tipo de Capacidad de auto


trayectorias. características de las trayectoria para una aprendizaje
trayectorias punto a tarea específica. Razonamiento
punto, trayectorias deductivo,
coordinadas y Analítico,
trayectorias continuas. iniciativa,
Orden y limpieza
Creativo
Trabajo en equipo

Cinemática Definir el problema Calcular los valores de Capacidad de auto


directa e inversa. cinemático directo e las coordenadas aprendizaje
inverso. articulares del robot Razonamiento
Relacionar la posición y para que su extremo deductivo,
orientación espacial del se posicione y oriente Analítico,
extremo del robot a en una localización fija iniciativa,
partir de sus específica. Orden y limpieza
coordenadas Creativo
articulares. Trabajo en equipo
Describir el método
geométrico para la
resolución de la
cinemática inversa.

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Temas Saber Saber hacer Ser

Interpolación de Explicar el proceso de Establecer la Capacidad de auto


trayectorias generación de trayectoria para aprendizaje
trayectorias desplazar el efector Razonamiento
cartesianas. final entre dos puntos deductivo,
Describir las del espacio Analítico,
Interpolaciones lineales, tridimensional. iniciativa,
cúbicas, a tramos. Orden y limpieza
Creativo
Trabajo en equipo

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PROCESO DE EVALUACIÓN

Instrumentos y tipos de
Resultado de aprendizaje Secuencia de aprendizaje
reactivos
Elaborará un reporte que 1.- Identificar los tipos y Ejecución de tareas y
contenga: características de las Elaboración de reportes
trayectorias robóticas. técnicos.
Planteamiento de tarea a
realizar por un robot 2.- Explicar el problema
manipulador. cinemático directo e inverso y
Selección del tipo de sus métodos de solución.
trayectorias requeridas.
Valores de las coordenadas 3.- Analizar la generación de
articulares del robot para trayectorias robóticas con
que su extremo se posicione referencia al espacio
y oriente en una localización cartesiano.
fija específica al final de
cada trayectoria realizada. 4.- Interpretar las
Descripción de las interpolaciones empleadas en
trayectorias realizadas por el trayectorias robóticas.
robot.

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PROCESO ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Métodos y técnicas de enseñanza Medios y materiales didácticos


Prácticas demostrativas, Pizarrón, Cañón, Videos de robótica, Equipo
solución de problemas, de cómputo, Manuales de robots, software de
prácticas en laboratorios. simulación de robots.

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UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. Unidad de
IV. Simulación y Programación del Robot
aprendizaje
2. Horas Teóricas 15
3. Horas Prácticas 5
4. Horas Totales 20
5. Objetivo de la Programar los movimientos de un robot industrial mediante la
Unidad de simulación y ejecución de los comandos y funciones del
Aprendizaje controlador para realizar tareas de movimiento de materiales.

Temas Saber Saber hacer Ser

Entorno de simulación Describir los Simular el movimiento Capacidad de auto


del robot comandos y entre dos puntos con aprendizaje
funciones del entorno selección de tipo de Razonamiento
de simulación. movimiento y deductivo,
Examinar los velocidad. Analítico,
sistemas iniciativa,
coordenados Orden y limpieza
existentes en el Creativo
entorno de Trabajo en equipo
simulación.

Entorno de Identificar las Ejecutar un programa Alta conciencia de la


programación funciones principales de movimiento entre seguridad personal
del entorno de dos puntos con Razonamiento
programación del selección de tipo de deductivo,
robot. movimiento y Analítico,
Describir los procesos velocidad. iniciativa,
de encendido, paro Orden y limpieza
de emergencia, Creativo
movimiento del robot,
cambio de velocidad y
corrección de errores
en la ejecución de un
programa.

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Control del Identificar los Programar Alta conciencia de la
movimiento del robot sistemas movimientos seguridad personal
coordenados mediante la selección Razonamiento
disponibles en el del sistema deductivo,
programador. coordenado y tipos Analítico,
Diferenciar los tipos de movimientos. iniciativa,
de movimientos Orden y limpieza
existentes en la Creativo
programación.

Manejo de entradas y Identificar los riesgos Manipular entradas y Alta conciencia de la


salidas en la manipulación de salidas en la seguridad personal
entradas y salidas. ejecución de Razonamiento
Reconocer los tipos programas del robot. deductivo,
de entradas y salidas. Analítico,
Describir la iniciativa,
programación de Orden y limpieza
entradas y salidas del Creativo
controlador del robot.

Control del flujo de Explicar los procesos Ejecutar un programa Alta conciencia de la
ejecución de un de ejecución, de robot en el que se seguridad personal
programa pausado, incluya una pausa, Razonamiento
recuperación posterior una interrupción, una deductivo,
a la pausa, cancelación y el Analítico,
interrupción y retorno del robot a la iniciativa,
cancelación de un posición de casa. Orden y limpieza
programa. Creativo
Explicar el
procedimiento para
regresar el robot a la
posición de casa
(home).

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PROCESO DE EVALUACIÓN

Instrumentos y tipos de
Resultado de aprendizaje Secuencia de aprendizaje
reactivos
Elaborará un reporte técnico 1. Relaciona los tipos y Ejecución de tareas y
de la descripción detallada características de las Elaboración de reportes
de la tarea a realizar, el trayectorias robóticas con técnicos.
archivo de simulación y el tareas específicas a ejecutar.
programa de movimientos
del robot documentado en 2.-. Analiza el problema
cada una de sus líneas. cinemático directo e inverso.

3.- Relaciona los valores de las


articulaciones con la posición y
orientación del efector final.

4.- Explicar el proceso de


generación de trayectorias
robóticas que incluyen
interpolaciones.

5.- Estructurar la programación


de los movimientos de un robot
industrial para realizar tareas de
desplazamiento.

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PROCESO ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Métodos y técnicas de enseñanza Medios y materiales didácticos


Prácticas demostrativas, Pizarrón, Cañón, Videos de robótica, Equipo
análisis de casos, de cómputo, Manuales de robots, software de
prácticas en laboratorios. simulación de robots, robots de al menos
cinco grados de libertad.

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UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. Unidad de
V. Integración y Aplicaciones de Robots
aprendizaje
2. Horas Teóricas 7
3. Horas Prácticas 3
4. Horas Totales 10
5. Objetivo de la Seleccionar un robot mediante el establecimiento de criterios de
Unidad de desempeño y medidas seguridad para su integración en una celda
Aprendizaje de trabajo automatizada de aplicación industrial.

Temas Saber Saber hacer Ser

Criterios de Identificar la disposición Establecer la Responsabilidad


integración de del robot en una célula disposición del robot en Analítico
un robot en de trabajo. una célula de trabajo y Proactivo, iniciativa,
una celda de Describir las las características del dinámico
trabajo características del sistema de control para Orden y limpieza
sistema de control de la una aplicación Creativo
célula de trabajo. específica. Trabajo en equipo
Innovación
Toma de decisiones

Características Identificar los Establecer los Responsabilidad


de selección requerimientos del área requerimientos de un Analítico
de un robot de trabajo. robot respecto del área Proactivo, iniciativa,
Explicar los criterios de trabajo, grados de dinámico
para definir los libertad, precisión, Orden y limpieza
requerimientos de repetibilidad, Creativo
grados de libertad. resolución, entradas y Trabajo en equipo
Describir los conceptos salidas, capacidad de Innovación
de precisión, carga y sistema de Toma de decisiones
repetibilidad y resolución control para una
de un robot. aplicación específica.

Seguridad en Identificar las causas de Establecer medidas de Responsabilidad


instalaciones accidentes en seguridad para Analítico
robotizadas instalaciones minimizar los riesgos Proactivo, iniciativa,
robotizadas. de accidente en dinámico
Explicar las medidas de instalaciones Orden y limpieza
seguridad necesarias. robotizadas. Creativo

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Identificar las normativas Trabajo en equipo
ANSI/RIA, EN755 y Innovación
UNE755. Toma de decisiones

Temas Saber Saber hacer Ser

Principales Describir las principales Clasificar las Responsabilidad


Aplicaciones aplicaciones de los aplicaciones Analítico
de los robots robots industriales. industriales de los Proactivo, iniciativa,
Explicar la distribución robots. dinámico
de uso de robots por Orden y limpieza
aplicación. Creativo
Trabajo en equipo
Innovación
Toma de decisiones

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PROCESO DE EVALUACIÓN

Instrumentos y tipos de
Resultado de aprendizaje Secuencia de aprendizaje
reactivos
Elaborará un reporte técnico 1.- Analizar las posibles Proyecto y reporte técnico
que contenga: disposiciones de un robot en
una célula de trabajo.
Criterios de selección de un
robot para una aplicación 2.- Identificar las características
específica: requeridas de un robot
Área de trabajo, grados de industrial para una aplicación
libertad, precisión, específica.
repetibilidad, resolución,
entradas y salidas, 3.- Relacionar las causas y los
capacidad de carga y riesgos de accidentes con las
sistema de control. posibles medidas para su
Disposición del robot en la prevención.
célula de trabajo.
Medidas de seguridad para 4.- Relacionar las
minimizar los riesgos de características de los robots
accidente o colisión del con sus aplicaciones
robot. industriales.
Mapa conceptual de
aplicaciones industriales de
robots.

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PROCESO ENSEÑANZA APRENDIZAJE

Métodos y técnicas de enseñanza Medios y materiales didácticos


Mapas mentales, Proyectos, Pizarrón, Cañón, Videos de robótica, Equipo
Prácticas demostrativas, de cómputo, Manuales de robots, software de
análisis de casos, prácticas en laboratorios. simulación de robots, robots de al menos
cinco grados de libertad, consultas en
Internet.

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CAPACIDADES DERIVADAS DE LAS COMPETENCIAS PROFESIONALES A LAS QUE


CONTRIBUYE LA ASIGNATURA

Capacidad Criterios de Desempeño


Determinar soluciones, mejoras e Elabora una propuesta del diseño que integre:
innovaciones a través de diseños • Necesidades del cliente en el que se
propuestos para atender las necesidades de identifique: capacidades de producción,
automatización y control, considerando los medidas de seguridad, intervalos de operación
aspectos Mecánicos, Electrónicos, del sistema, flexibilidad de la producción,
Eléctricos. control de calidad
• Descripción del proceso
• Esquema general del proyecto,
• Sistemas y elementos a integrar al proceso y
sus especificaciones técnicas por áreas:
Eléctricos, Electrónicos, Mecánicos, Elementos
de control
• características de los requerimientos de
suministro de energía (eléctrica, neumática,
etc)
• Estimado de costos y tiempos de entrega.

Modelar diseños propuestos apoyados por Entrega el diagrama y el modelo del prototipo
herramientas de diseño y simulación de los físico o virtual por implementar o probar,
sistemas y elementos que intervienen en la estableciendo las especificaciones técnicas de
automatización y control para definir sus cada elemento y sistema que componen la
características técnicas. propuesta, planos, diagramas o programas
incluyendo los resultados de las simulaciones
realizadas que aseguren su funcionamiento:

• Materiales, Dimensiones y acabados;


• Descripción de entradas, salidas y consumo
de energías;
• Comunicación entre componentes y sistemas;
• Configuración y/o programación.

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Capacidad Criterios de Desempeño
Implementar prototipos físicos o virtuales Depura y optimiza el prototipo físico o virtual
considerando el modelado, para validar y mediante:
depurar la funcionalidad del diseño. • La instalación y/o ensamble de elementos y
sistemas componentes del proyecto de
automatización en función del modelado.
• La configuración y programación de los
elementos que así lo requieran de acuerdo a
las especificaciones del fabricante.
• La realización de pruebas de desempeño de
los elementos y sistemas, y registro de los
resultados obtenidos.
• La realización de los ajustes necesarios para
optimizar el desempeño de los elementos y
sistemas

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Capacidad Criterios de Desempeño
Evaluar diseño propuesto con base a la Determina la factibilidad del diseño
normatividad aplicable, su eficiencia y especificando: el cumplimiento de la
costos para determinar su factibilidad. normatividad aplicable, la satisfacción de las
necesidades del cliente, los resultados de
pruebas de desempeño de los elementos y
sistemas, costos presupuestados y tiempos de
realización.

Documenta el diseño de forma clara, completa


y ordenada, para su reproducción y control de
cambios, elaborando un reporte que contenga:
• Propuesta de diseño
• planos, diagramas o programas realizados.
• Especificaciones de ensamble, configuración
y/o programación de los elementos que lo
requieran.
• Características de suministro de energía
(eléctrica, neumática, etc),
• Protocolos de comunicación.
• Resultados de la simulación de desempeño
de los elementos y sistemas.
• Ajustes realizados al diseño de los elementos
y sistemas.
• Resultados de pruebas de desempeño de los
elementos y sistemas.
• Costos y tiempos de realización.
• Resultado de la evaluación del diseño.
Propuesta de conservación

Supervisar la instalación, puesta en marcha Realiza una lista de verificación de tiempos y


y operación de sistemas, equipos eléctricos, características donde registre:
mecánicos y electrónicos Con base en las • tiempos de ejecución,
características especificadas, recursos • recursos ejercidos,
destinados, procedimientos, condiciones de • cumplimiento de características,
seguridad y la planeación establecida, para • normativas y seguridad, y
asegurar el cumplimiento y sincronía del • funcionalidad
diseño y del proyecto. • procedimiento de arranque y paro.

Realiza un informe de acciones preventivas y


correctivas que aseguren el cumplimiento del
proyecto

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FUENTES BIBLIOGRÁFICAS

Título del
Autor Año Ciudad País Editorial
Documento
Richard J Duro (2005) Evolución artificial y DF México Alfaomega
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Comité de Directores de la Carrera de


ELABORÓ: REVISÓ: Dirección Académica
Ing. en Mecatrónica
FECHA DE ENTRADA
APROBÓ: C. G. U. T. y P. Septiembre de 2017
EN VIGOR:

F-CAD-SPE-24-PE-5A-01