FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES

FUNCION DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación

diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo
la suposición de que todas las condiciones iniciales sean cero.

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la

siguiente ecuación diferencial:

(1)
en donde:

r(t): señal de entrada del sistema

c(t): señal de salida del sistema

La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada

de Laplace de ambos miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero, es decir,

(2)

(3)
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica
de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la potencia más alta de “s”
en el denominador de la función de transferencia es igual a “n”, el sistema se
denomina sistema de n-ésimo orden.

Como ya se dijo en el tema de Introducción a señales y sistemas, el estudio se

limitará a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se
usa extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se
presentan algunos comentarios importantes relacionados con la función de
transferencia:

• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático, porque es un

método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.

• Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la

entrada o función de excitación.

• Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o

respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.

Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida la función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, diferencia de su
descripción física.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA

En la figura 1, el cociente de la señal de realimentación B(s) entre la señal de error

E(s), se denomina función de transferencia en lazo abierto. Es decir, función de
transferencia en lazo abierto:

(4)

Figura 1. Sistema en lazo cerrado

La división entre la salida C(s) y la señal de error E(s), se denomina función de
transferencia de la trayectoria directa, por lo que, Función de transferencia de la
trayectoria directa:

(5)
Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s) es la unidad,
la función de transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la
trayectoria directa son iguales.

FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se

relaciona del modo siguiente:

C(s) = G(s)E(s) (6)

E(s) = R(s) – B(s) (7)
B(s) = H(s)C(s) (8)
E(s) = R(s) – H(s)C(s) (9)
Al eliminar E(s) de estas ecuaciones, se obtiene:

C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)] (10)

C(s) = G(s)R(s) – G(s)H(s)C(s) (11)
C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s) (12)
O bien,

(13)
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de
transferencia en lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del
sistema en lazo cerrado con la dinámica de los elementos de la trayectoria directa y
de realimentación.

A partir de la ecuación (13), C(s) se obtiene mediante:

(14)
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques es una representación gráfica del modelo matemático de un

sistema. En muchos casos, estos diagramas permiten entender el comportamiento y
conexión del sistema. En un diagrama de bloques se unen todas las variables del
sistema, mediante bloques funcionales, el cual es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la
salida.

Las funciones de transferencia de los elementos, generalmente se introducen en los

bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección
del flujo de señales. La señal solo puede pasar en la dirección de las flechas. En la
figura 1, se ilustra la representación de un diagrama de bloques.

Figura 2. Elemento de un Diagrama de bloques

Las ventajas de la representación mediante diagrama de bloques de un sistema se

fundamenta, en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el
sistema con solo conectar los bloques de los elementos de acuerdo con el flujo de
señales y en que es posible evaluar la contribución de cada componente al
desempeño general del sistema.

Generalmente, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se

examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento

dinámico, pero no incluye información de la construcción física del sistema. Por esta
razón, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante
el mismo diagrama de bloques.

Cabe destacar que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no se

muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no
es único. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema,
dependiendo del punto de vista del análisis.

CONSIDERACIONES GENERALES
A continuación se consideran algunos aspectos de los diagramas de bloques:

• Estructuración–descomposición de un problema complejo en un conjunto de

problemas más pequeños y simples.

• Especifica las relaciones causa-efecto en un sistema.

• Muestra los componentes de un sistema y su interconexión.

• La estructuración contiene elementos de creatividad, ingenio y arte.

• Alternativa: grafico de flujo de señal (G.F.S).

PUNTO SUMA

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma, tal como
se ilustra en la figura 3. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica
si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Figura 3. Punto suma

PUNTO DE RAMIFICACION
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos suma.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO

En un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado la salida C(s) se
realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s), tal
como se ilustra en la figura 4. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.
 Figura 4. Diagramas de bloques de un sistema en lazo cerrado

Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es

necesario transformar la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada.

Figura 5. Sistema en lazo cerrado

Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función

de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 5. La función del elemento de
realimentación es modificar la salida antes de compararla con la entrada. En este
ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto suma para compararse con
la entrada es B(s) = H(s)C(s).

SISTEMA EN LAZO CERRADO SUJETO A UNA PERTURBACION

La figura 6, ilustra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se

presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema
lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas
correspondientes a cada entrada en el sistema se muestra en el punto suma mediante
un signo de mas o de menos.

Figura 6. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación

Al examinar el efecto de la perturbación D(s), se puede suponer que el sistema esta
inicialmente relajado, con un error cero; después se calcula la respuesta solo
para la perturbación. Esta respuesta se encuentra a partir de:

(15)

Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se supone

que la perturbación es cero. Entonces, la respuesta a la entrada de referencia
R(s) se obtiene a partir de:

(16)

La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y la perturbación,

se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta
C(s) producida por la aplicación simultánea de la entrada de referencia R(s) y la
perturbación D(s) se obtiene mediante:

C(s) = CR(s) + CD(s) (17)

(18)

Considérese ahora el caso en el que y . En

este caso, la función de transferencia en lazo cerrado /D(s) se hace casi cero, y
se suprime el efecto de la perturbación. Esta es una ventaja del sistema en lazo
cerrado.

Por otra parte, la función de transferencia en lazo cerrado /R(s) se aproxima a

1/H(s) conforme aumenta la ganancia de . Esto significa que
si , entonces la función de transferencia en lazo cerrado
/R(s) se vuelve independiente de y y se hace inversamente proporcional
a H(s), por lo que las variaciones de y no afectan la función de
transferencia en lazo cerrado /R(s). Esta es otra ventaja del sistema en lazo
cerrado. Es fácil observar que en cualquier sistema en lazo cerrado con una
realimentación unitaria, H(s) = 1, tienden a ser iguales las entradas y la salida.
CRITERIO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema, se sugiere seguir los

siguientes pasos:

• Es necesario conocer las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico

del sistema a analizar, así como las entradas y salidas.

• Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las

condiciones iniciales son cero.

• De las ecuaciones transformadas, se despeja aquella donde esté involucrada la

salida del sistema.

• De la ecuación obtenida, se ubican las variables que están como entrada y que
deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones, nunca se debe utilizar una ecuación que ya se utilizó previamente.

• Regresar al paso anterior hasta que la entrada sea considerada y todas las variables
del sistema sean consideradas.

• Después de obtener las ecuaciones, se representa en formas de bloques cada una.

Debido al procedimiento utilizado, los bloques quedan prácticamente para ser
conectados a partir del bloque de salida.

REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Una regla general para simplificar un diagrama de bloques, consiste en mover los
puntos de ramificación y los puntos suma. También los bloques pueden conectarse
en serie, solo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si
hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque
único.

Cualquier número de bloques en cascada que representen elementos sin carga,

pueden reemplazarse por un solo bloque, cuya función de transferencia será el
producto de las funciones de transferencia individuales.

Al simplificar un diagrama de bloques, se debe recordar:

• El producto de las funciones de transferencia en la dirección de la trayectoria
directa debe ser el mismo.

• El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el

mismo. Para esto se utilizarán las propiedades del álgebra de bloques, algunas de
estas reglas importantes aparecen en la tabla 1.

Tabla 1. Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Sistema original Sistema equivalente

5
 6

R: Entrada o excitación del sistema

C: Salida o respuesta del sistema
G: Cualquier sistema

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE DOS SISTEMAS TIPICOS DE

SEGUNDO ORDEN

Muchos de los sistemas de control existentes, contienen elementos eléctricos así

como elementos mecánicos. Por lo tanto es muy importante tratar cada uno de ellos.

a) Sistemas eléctricos

Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos fundamentales: las

resistencias, los condensadores y las bobinas, las ecuaciones diferenciales que lo
gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nodos.

Para el circuito RCL que se ilustra en la figura 7, obtener la función de transferencia.

 Figura 7. Sistema eléctrico resistencia – bobina - condensador

Aplicando la ley de Kirchhoff en las mallas, se tendrá la ecuación diferencial que

rige la dinámica del sistema.

e (t) = vr(t)+v1(t)+vc(t) (19)

(20)

Ver apéndice tabla Nº 1B. Sistemas Eléctricos.

La definición de corriente es la derivada de la carga, es decir, i(t)=dq(t)/dt, la

ecuación (20) pasa a ser:

(21)

Reordenando la ecuación, queda finalmente:

(22)

Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, se tiene:

(23)

(24)
b) Sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos se componen de elementos que pueden comportarse como

masas, amortiguadores o muelles. La ley que sigue el comportamiento de estos
sistemas, es la segunda ley de Newton, que dice:

“La suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, en una
dirección determinada, es igual al producto de la masa del cuerpo y de su
aceleración en la misma dirección”.

Fuerza = Masa*Aceleración

Considere el sistema de la figura 8, donde se interconectan los tres elementos

básicos, se desea obtener la función de transferencia X(s)/F(s).

Para resolver este problema, se aplica la segunda ley de Newton a cada elemento,
esto es:

(25)

Ver apéndice tabla Nº 2B. Sistemas Mecánicos.

Figura 8. Sistema mecánico masa– muelle-amortiguador

Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

(26)

Ver Apéndice tabla Nº 2A. Algunas propiedades de la transformada de Laplace.

Y la función de transferencia es:

(27)

ANALOGIA ENTRE LOS SISTEMAS MECANICOS Y LOS CIRCUITOS

ELECTRICOS

Los sistemas análogos son muy útiles en la práctica dado que, un tipo de sistema
puede ser más simple de manejar experimentalmente que otro tipo. Al comparar la
ecuación (24) y (27) se puede decir que estos dos sistemas son análogos; lo cual
indica que en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico se puede analizar su
análogo eléctrico, que en general, estos últimos son más fáciles de manipular
experimentalmente.

La analogía empleada es la fuerza - tensión que se indica en la tabla 2.

Tabla 2.. Analogías fuerza – tensión

Sistema mecánico Sistema eléctrico

Fuerza f(t) Tensión e(t)
Masa m Inductancia L
Coeficiente de fricción
Resistencia R
viscosa B
Reciproco de la capacidad
Constante de resorte k
1/C
Desplazamiento x(t) Carga q(t)
Velocidad Corriente i(t)

DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

En algunas ocasiones, en lugar de utilizar los diagramas de bloques, la

representación esquemática de un sistema se efectúa mediante unos diagramas
simples, que son una representación dual de aquéllos, denominados Diagramas de
Flujo de Señal. Este tipo de diagramas es más simple de trazar y su uso puede estar
justificado en la representación de sistemas complejos multivariables, dado que su
trazado suministra una visión rápida de los caminos de propagación de las señales en
un sistema, e indica de una forma definida y clara todas las cadenas de
realimentación que hay en el mismo.
Mediante un diagrama de flujo de señal se representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultáneas. Un diagrama de flujo consiste en una red en donde
los nodos están conectados por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa
una variable del sistema y cada rama entre dos nodos actúa como un multiplicador
de señal. El sentido en que fluye la señal se indica por una flecha ubicada en la rama
y el factor de multiplicación a lo largo de la rama. No obstante para la obtención de
la función de transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloque es
necesario desarrollar una habilidad específica debido a que no existe un algoritmo
para ello. Por el contrario, si se utilizan diagramas de flujo de señal, se cuenta con
un procedimiento para la obtención de la función de transferencia conocido como la
regla de Mason.

La regla de Mason, emplea las definiciones que se presentan a continuación:

a) Nodo: es un punto que representa una variable o una señal.

b) Nodo de entrada (Fuente): nodo en el cual solamente salen ramas.

c) Nodo de salida (Sumidero): nodo en el cual llegan ramas solamente.

d) Nodo mixto: nodo donde pueden llegar y salir ramas.

e) Rama: es un segmento que une dos nodos.

f) Transmitancia: ganancia entre dos nodos.

g) Paso: es toda sucesión continua de ramas que tengan la misma dirección.

h) Camino directo: es un camino que va desde un nodo de entrada al nodo de

salida, de tal forma, que ningún nodo es tocado más de una vez.

i) Ganancia de camino directo: producto de todas las ganancias

o transmitancias de las ramas que forman el camino directo.

j) Lazo: conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin
repetir ningún otro nodo.

i) Ganancia de lazo: producto de las ganancias de las ramas que forman el lazo.

Estas definiciones se ilustran en la animación1.

 Animación1. Diagrama de flujo de señal de Masón

ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑAL

Así como se utilizan propiedades del álgebra de bloques, también se pueden aplicar
a los diagramas de flujo de señal reglas para su respectiva simplificación, tal como
se ilustra en la tabla 3.

Tabla 3. Reglas del álgebra de los diagramas de flujo de señal

Sistema
Sistema Original
equivalente
REPRESENTACION GRAFICA DE UN SISTEMA DE ECUACIONES

La representación de un sistema puede ser descrito matemáticamente por el conjunto

de ecuaciones siguientes:

(28)

Donde x son las variables que existen en el sistema y los coeficientes

llamados transmitancias representan la contribución de la variable i en la variable j.
En general para un sistema lineal de coeficientes constantes, se puede admitir que
los coeficientes son operadores integro-diferenciales.

En estos casos las relaciones se transforman en algebraicas por medio de la

transformación de Laplace y las relaciones se establecerán, no entre funciones
temporales, sino entre funciones transformadas.

EXPRESION ALGEBRAICA

Un diagrama de flujo de señales, correspondiente a un sistema representado por un

conjunto de ecuaciones, no es sino una representación topológica de ese sistema
construido, en la figura 9, se ilustran algunas expresiones algebraicas.

De acuerdo con una serie de definiciones y reglas se pueden construir dichas

ecuaciones, dadas como sigue:

• Las variables se representan por nodos en el diagrama de flujo de señal.

• Las relaciones que existen entre las variables, se representan disponiendo de ramas
entre nodos correspondientes. Dichas ramas tienen asociado un sentido de
propagación y una transmitancia determinada por la relación existente entre la
variable representada por el nodo al que llega la rama, y la variable representada por
el nodo del que parte la rama.
 Figura 9. Representación topológica de un conjunto de ecuaciones.

Así la rama que sale del nodo i y llega al j tendrá por transmitancia .

• Una señal al propagarse por la rama que va desde el nodo i al j queda

multiplicada por la transmitancia correspondiente de la rama .

• Los nodos suman todas las señales que llegan a él, y transmiten la señal total del
nodo a todas las ramas que salen de él.

• Reglas de la suma y de la multiplicación. Estas reglas elementales quedan

reflejadas en las siguientes expresiones:

(29)

si

x2(t) = t12x1 (30)

y además

x3 = t23x2 (31)

Entonces;

x3 = t23t12x1 (32)

FORMULA DE MASON

El cálculo de la función de transferencia F(s) de un diagrama de flujo de señal está

dado por:

(33)

Donde:

p= número de caminos directos que existen en el diagrama de flujo de señal

 = Ganancia del camino directo numero k

= determinante del gráfico, se obtiene de la siguiente forma:

= Suma de todas las ganancias de lazos distintos

= Suma de los productos de las ganancias de dos lazos que no se tocan

= Suma de los productos de las ganancias de tres lazos que no se tocan

= Valor de D para el diagrama, eliminando los nodos y ramas que están o

pertenecen al camino directo número k.

POLOS Y CEROS

La función de transferencia G(s) de un sistema lineal invariante en el tiempo, puede

expresarse como el cociente de dos polinomios en “s”; es decir:

(34)

para que el sistema sea físicamente realizable, los coeficientes , i = 0,1,2,3,…,n

deben ser reales.

Otra forma de expresar la ecuación (34) es la de descomponer los polinomios Q(s) y

P(s) en sus factores, o lo que es equivalente, obtener las raíces de las ecuaciones
Q(s) = 0 y P(s) = 0. Si ahora se expresa a G(s) como el producto de los factores
lineales que incluyen a esas raíces, la ecuación (34) se convierte en:

(35)
El valor de la constante K será y generalmente se le llama ganancia o
factor de escala. Las , ,…, y , ,…, representan frecuencias
complejas.

Cuando la variable “s” toma los valores de - , - ,…, - la función de

transferencia G(s) se hace cero, de aquí se dice que a las raíces del polinomio P(s) se
les conoce como los ceros del sistema o ceros de G(s).

De igual manera, cuando la variable s toma los valores de - , - ,…, - , se

observa que la función de transferencia G(s) se hace infinita. A las raíces del
polinomio Q(s) se les conoce como los polos del sistema o simplemente polos de
G(s). Los polos y ceros son muy útiles para describir la función de transferencia de
un sistema y según las ecuaciones (34) y (35) se concluye que un sistema queda
completamente especificado usando sus polos, ceros y ganancia.

Cuando en la ecuación (35) existen “r” polos o ceros iguales se dice que el sistema
tiene polos o ceros múltiples y esa multiplicidad “r” se tomará en cuenta al
considerar el grado del denominador o numerador. En caso de que los polos o ceros
no se repitan se dirá que el sistema tiene solamente polos o ceros simples.

Los polos y ceros dentro del círculo unitario se denominan polos y ceros estables o
de fase mínima.

Para un sistema lineal invariante en el tiempo cuya función de transferencia sea

racional, se debe cumplir que el número de polos y ceros es igual si se toma en
cuenta a los polos y ceros que estén en el origen y en el infinito.

LA CANCELACION DE POLOS Y CEROS

Un error común es el pensar que la función (s+3)(s-1)/(s-1) es la misma que (s + 3).

En teoría son equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s = 1 se
cancelan mutuamente lo que es conocido como la cancelación de polos y ceros. Sin
embargo, piense lo que pasaría si esto fuera una función de transferencia de un
sistema que fue creado físicamente con un circuito. En este caso, no es común que el
polo y el cero permanezca en un mismo lugar. Un cambio de temperatura, podría
causar que ellos se movieran. Si esto pasara se crearía volatilidad en esa área, ya que
ocurrió un cambio de infinito en un polo a cero en el cero en una región de señales.
Generalmente es una mala manera de eliminar un polo. Una mejor manera es la de
mover el polo a otro lugar.

ANALISIS DE ESTABILIDAD
La respuesta de un sistema (en el dominio del tiempo), puede determinarse
observando la ubicación en el plano s de los polos y ceros de la función de
transferencia. De la ecuación (35).

Para estudiar la respuesta temporal del sistema se debe considerar su salida, que en
forma general se expresa como

C(s) = G(s)R(s) (36)

y al aplicar la transformada inversa de Laplace, se obtiene la salida en función del

tiempo; esto es

c(t) = L-1[C(s)]=L-1[G(s)R(s)] (37)

por simplicidad, en el análisis se supone que la entrada del sistema es una función
escalón unitario, r(t) = (t) en el dominio del plano s esto es R(s) = 1/s, y que la
función de transferencia G(s) tiene algunos polos complejos conjugados y los demás
serán simples, no se tomarán en cuenta multiplicidades de polos. Con estas
condiciones la ecuación (37) se convertirá en:

(38)

donde:

= representan los polos simples reales.

= representan los polos complejos conjugados.

Se debe cumplir para que el sistema sea físicamente realizable.

Expandiendo en fracciones parciales la ecuación (38), se obtiene:

(39)

donde Aj, Bk y Ck son los coeficientes de expansión constante que dependen de los
ceros y los polos de G(s). De la ecuación (39) se obtienen los siguientes resultados:
 (40)

(41)

(42)

donde:

(43)

(44)

La salida del sistema vendrá dada por:

(45)
 Figura 10. Respuesta temporal de y(t) relacionada con la ubicación de sus polos

De la ecuación (45) se observa que el primer término representará el régimen

permanente del sistema, mientras que los términos restantes representarán la
respuesta transitoria o régimen transitorio del mismo. El efecto de estos términos
desaparecerá cuando el tiempo tiende a infinito. Es muy importante observar que la
parte transitoria de la respuesta temporal dependerá exclusivamente de los polos de
la función de transferencia, o lo que es lo mismo, de las raíces del polinomio Q(s).
Los polos y los ceros juntos determinarán la magnitud de cada término de c(t).

Las constantes y de los polos, controlarán la amortiguación, mientras que

las de los polos complejos conjugados controlarán la frecuencia de
oscilación senoidal amortiguada de la salida del sistema. Cuando se varía y ,
se está variando directamente la respuesta transitoria del sistema. Por esta razón es
de suma importancia comparar la respuesta temporal del sistema con la ubicación de
sus polos en el plano s. Esta comparación se llevará a cabo en una forma gráfica
como se indica en la figura (9) y en la figura (1) del apéndice, de acuerdo a esto se
llega a las siguientes conclusiones de la relación entre ubicación de los polos de un
sistema y su respuesta temporal:

• Cuando las raíces del polinomio X(s), o lo que es lo mismo los polos del sistema,
se encuentran todos en el semiplano izquierdo del plano s, la respuesta temporal para
una determinada entrada, tenderá a cero a medida que el tiempo tienda a infinito.
• Si uno o más pares de polos simples se encuentran sobre el eje imaginario del
plano s, pero no existen polos en el semiplano izquierdo del plano s, la respuesta
temporal del sistema para una entrada será una función senoidal no amortiguada.

• Si uno o más polos se encuentran en el semiplano derecho del plano s, la respuesta

del sistema aumentará en magnitud a medida que el tiempo aumenta.

En la teoría de los sistemas lineales, las últimas dos categorías se definirán como
condiciones de inestabilidad.

Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable, si para una entrada acotada se

obtendrá una salida acotada. En otras palabras si c(t) es la salida del sistema y r(t) la
entrada de un sistema lineal, entonces si:

|r(t)| ≤ N < ∞ para t ≥ t0 (46)

La salida será:

|c(t)| ≤ M < ∞ para t ≥ t0 (47)

Sin embargo, existen algunas excepciones a la definición anterior. Tales como un

integrador perfecto o un derivador, los cuales, para ciertas entradas acotadas, no
tienen una salida acotada. Sin embargo, como estos sistemas son muy útiles en la
práctica, se definen como sistemas estables.

Para el análisis de sistemas de control es muy importante determinar su estabilidad;

para ello se utilizan métodos analíticos tales como:

• Criterio de Routh - Hurwitz

• Lugar geométrio de las raíces.

• Criterio de Nyquist, y otros.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

La función de transferencia de un sistema lineal en lazo cerrado está dada según la

ecuación (13) en forma general dicha función se puede escribir

como el cociente de dos polinomios en s dados por la ecuación (34)
Para determinar la estabilidad de este sistema de lazo cerrado, se debe observar la
ubicación de los polos, es decir, las raíces de Q(s) = 0, en el plano s. Un sistema será
estable si y sólo si todos los polos de la cadena cerrada se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. Para ver si todos los polos de C(s)/R(s) cumple con
la condición anterior, se debe descomponer al polinomio Q(s) lo cual resulta ser un
procedimiento muy tedioso para polinomios de grado mayor que dos. Sin embargo
el criterio de Routh–Hurwitz nos permite conocer el número de polos de la cadena
cerrada que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin necesidad de
factorizar el polinomio Q(s). Este criterio es aplicable para polinomios con un
número finito de términos.

El procedimiento que se sigue para aplicar este criterio es el siguiente:

1-. Escribir el polinomio Q(s) de la siguiente forma:

Q(s) = b0sm + b1sm-1 + …+ bm-1s + bm (48)

donde los coeficientes son todos reales y , en caso contrario, se divide el
polinomio por s.

2.- Ningún coeficiente de Q(s) puede ser cero.

3.- El signo de los coeficientes deben ser todos iguales.

Si no se cumplen las condiciones 2 y 3, significa que existen raíces imaginarias

puras o raíces con parte real positiva. Por consiguiente, se puede decir directamente
que el sistema es inestable. Estas condiciones se deben a que si se considera a Q(s)
con coeficientes reales, éste podrá ser factorizado en términos lineales y cuadráticos,
tales como (s+a) y , donde a, b y c son reales. Los factores de primer
orden producen raíces reales, mientras que los factores cuadráticos producirán raíces
complejas del polinomio. El factor tendrá raíces complejas con parte
real negativa, solamente si b y c son positivos. Por lo tanto los coeficientes a, b y c
deberán ser positivos si se quieren raíces ubicadas en el semiplano izquierdo del
plano s. Sin embargo, las condiciones 2 y 3 son necesarias pero no suficientes para
decir que un sistema sea estable.

4.- Si se cumplen las condiciones 2 y 3, entonces para determinar cuando un sistema

es estable, se aplicará la tabulación de Routh al polinomio Q(s). Para obtener ésta
tabulación se seleccionarán las primeras dos filas usando los coeficientes del
polinomio Q(s) como se indica en la figura 11.
 Figura 11. Elección de las dos primeras filas

La primera fila de la tabla de Routh estará formada por todos los coeficientes con
subíndices pares, empezando por , esto es; el coeficiente que corresponde al
término . La segunda fila estará formada por todos los coeficientes con
subíndices impares, empezando por el que corresponde a . Obtenidas estas dos
filas, se procederá a la tabla de Routh, como se indica en la figura 13.

Esta tabla estará formada por (m+1) filas, siendo las primeras dos como se indicó en
la figura 11.

Los elementos c, d, e, f y g se obtendrán utilizando un algoritmo de manera que:

El procedimiento se repite hasta obtener todos los demás elementos. Si se aplica este
logaritmo para determinar el elemento de la fila k y la columna j.
 Figura 12

El valor de este coeficiente dependerá directamente de otros cuatro coeficientes.

Estos cuatro elementos estarán en dos filas directamente sobre el elemento que se
quiere determinar, es decir estarán en las filas k–1 y k-2. Además se encontrarán en
la columna inmediatamente a la derecha del elemento a determinar, ésto es, la
columna j+1 de la tabla de Routh. Para obtener su valor numérico, simplemente
se tomará un determinante con estos cuatro elementos, como se indica en el
procedimiento anterior. Al resultado del determinante se le cambiará el signo y se
dividirá por el elemento de la fila k–1 y la columna 1. Por ejemplo, supongamos que
se desea determinar el elemento , el cual estará en la fila k=3 y la columna j=2. Por
lo tanto , estará formado por los elementos de las filas k–1=2 y k–2 =1 y las
columnas 1 y j+1 =3. Esto se explica en la figura 12.

Una vez construida la tabla de Routh, se aplica el criterio de Routh Hurwitz para la
estabilidad, el cual dice:

El número de raíces de la ecuación (42) que tienen parte real positiva, será igual al
número de cambios de signo de los elementos de la primera columna de la tabla de
la figura 13.
 Figura 13. Tabulación de Routh

La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación (41)
estén en el semiplano izquierdo del plano s es que los coeficientes de (41) sean
positivos y que todos los elementos de la primera columna de la tabla tengan signos
positivos.

CASOS ESPECIALES

Existen dos casos especiales que merecen considerarse en la aplicación del criterio
de Routh.

1. Cuando uno de los coeficientes de la primera columna es cero, pero los demás
coeficientes de esa fila son diferentes de cero.

Si existe un cero en la primera posición de una fila, todos los coeficientes de la fila
inmediatamente inferior se hacen infinitos. Para evitar ésta situación, se sustituye el
coeficiente nulo por una constante positiva “ ” de magnitud INFINITESIMAL
. Esta constante se arrastra en el cálculo de los siguientes coeficientes, se
procederá a investigar sus signos tomando el límite cuando “ ” tiende a cero.

2. Cuando uno de los coeficientes de la primera columna es cero, y además, todos

los otros coeficientes de esa fila son diferentes de cero.

Cuando ocurre que todos los elementos de una fila son cero, esto indica que puede
ocurrir:

• Existen un par de polos reales con signos opuestos, mostrados en la figura 14.

Figura 14. Polos reales con signos opuestos

• Un par de polos sobre el eje imaginario “j ”, según figura 15.

 Figura 15. Polos sobre el eje imaginario

• Un par de polos complejos conjugados, formando una simetría alrededor del

origen del plano s, como se ilustra en la figura 16.

Figura 16. Polos complejos conjudados

Para resolver este problema, se toman los coeficientes de la fila inmediatamente

superior y se forma una ecuación llamada EcuaciónAuxiliar .

El orden de la ecuación auxiliar es siempre par, e indicará el número de pares de

raíces que serán iguales en magnitud pero de signo opuesto. Por ejemplo, si la
ecuación auxiliar es de segundo orden, existirán dos raíces o polos iguales pero con
signos opuestos. Si la ecuación es de cuarto orden, existirán dos pares de raíces
iguales con signos opuestos. Todas estas raíces de igual magnitud pueden obtenerse
resolviendo la ecuación auxiliar.

Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 3 4 5 Propuesto
1.- Dado el diagrama de bloque de la figura 1, se pide obtener C(s)/R(s)
aplicando reducción de diagrama de bloques yGSF(MASÓN).

Figura 1

Solución:

La solución por reducción de diagramas de bloques se muestra en la siguiente

animación:

Usando GSF, se tiene:

 Figura 2 Solución por GSF

• Camino directo

Los caminos directos son:

1.

2.

3.

• Ganancia de camino directo

Las ganancias de camino directo son:

1.

2.

3.

• Lazo

Los lazos son:

1.

2.

3.

• Ganancia de lazo cerrado

La ganancia de lazo cerrado es:

1.

2.
3.

Reordenando términos:

Finalmente:

Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 3 4 5 Propuesto
2.- Obtener la función de transferencia y diagrama de bloque del sistema
eléctrico de la figura 1

Figura 1

Solución:

Aplicando las leyes de kirchoff al circuito se obtienen las siguientes ecuaciones:

Sustituyendo se tiene que:

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones, se obtiene:

El diagrama de bloque que corresponde a estas ecuaciones es el mostrado en la
figura 2

Figura 2

La solución por reducción de diagrama de bloques se muestra en las figuras 3, 4, 5,

6, 7 y 8

Figura 3
Figura 4

Figura 5

Figura 6

Figura 7
 Figura 8

Así la función de transferencia del sistema es:

Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 3 4 5 Propuesto

3.- En la tabla 1 se presentan tres sistemas:

Tabla 1

Sistema A Sistema B Sistema C

a) Dibuje sus polos y ceros

b) ¿Cuáles de estos sistemas son estables?

Solución:

a) En la figura 1 se muestran lo polos y ceros para cada uno de los sistemas dados
 Figura 1

b) Los sistemas A y B son estables.

Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 3 4 5 Propuesto

4.- Estudiar la estabilidad y las raíces de un sistema que tiene por ecuación
característica:

Solución:

Se construye la tabla de Routh Hurwitz, mostrada en la figura 1:

Figura 1
Determinación de los elementos:

La fila posee términos nulos, por lo tanto se está en el segundo caso especial, se
debe tomar los coeficientes de la fila inmediatamente superior y formar una
ecuación auxiliar:

Reemplazando la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de la ecuación

auxiliar:

Se prosigue a determinar los valores de los otros coeficientes:

Como los coeficientes de la fila de son cero, se repite el procedimiento anterior.

De esta manera el valor de

Analizando la primera columna se observa que no existen ningún cambio de

signo, por lo tanto no hay ninguna raíz con parte real positiva y el sistema es
estable.

Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 3 4 5 Propuesto

5.- Considere un sistema cuya función de transferencia

es: del cual se pide averiguar los posibles valores de k

que hacen al sistema estable.

Solución:
Se construye la tabla de Routh Hurwitz, mostrada en
la figura 1: se determinan los valores de los
coeficientes:

Figura 1

Así la solución será: 0 < k < 136

LINEALIZACION DE SISTEMAS
Aunque casi todo sistema real tiene características no lineales, es decir, la relación
entrada-salida no puede ser representada por una ecuación diferencial lineal, ni
cumple con el principio de superposición, muchos sistemas pueden describirse
razonablemente por modelos lineales al menos dentro de ciertos rangos de
operación.

Si embargo, en la práctica de la ingeniería de control es posible linealizar estos

sistemas alrededor de un punto de operación conocido. Por lo que el
comportamiento del sistema no – lineal puede considerarse lineal para pequeñas
variaciones alrededor de este punto de operación. Considere un sistema no lineal
cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relación entre y(t) y x(t) se obtiene
mediante:
y = f(x) (1)

la cual se muestra en la figura 1.

Figura 1. Relación gráfica de la relación y = f(x)

Si el punto de operación o trabajo elegido corresponde a y como esta curva es

continua, se puede obtener una representación de y = f(x) mediante su expansión en
serie de Taylor alrededor de este punto de operación, esto es:

(2)
Si la variación es pequeña, es posible no considerar los términos de orden
superior en . Con esta consideración la ecuación (2) se escribe como:
 (3)
Si hace un cambio en las variables en: .

(4)

(5)
La ecuación (3) puede reescribirse como:

(6)

La ecuación (6) representa una línea recta de la forma , es decir

da un modelo matemático lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la
ecuación (1) cerca del punto de operación y como se expresó anteriormente,
será válida sólo para pequeñas variaciones .

De la misma manera puede linealizarse sistemas no lineales cuando la función f

depende de más de una variable (modelaciónvariacional ). Ahora considere un
sistema no lineal cuya salida (y) es una función de dos entradas, es decir:

y=f(x1,x2) (7)
También en este caso si las variaciones alrededor del punto de trabajo con pequeñas,
se puede obtener una relación lineal dada por:

Δy=aΔx1+bΔx2 (8)

Ejemplo Ejemplo Ejemplo

1 2 Propuesto
 Figura 1

1.- En la situación de un tanque de almacenamiento de líquido, considerando

agua, que se muestra en la figura 1,con un flujo de salida turbulento, se tiene el
siguiente modelo no – lineal:

sustituyendo , la ecuación anterior puede reescribirse como:

donde
: flujo de entrada.
: flujo turbulento de salida.

: rata de acumulación de líquido

H : altura de la columna de líquido
k : constante

Hallar el modelo linealizado.

Solución:

Se identifica el factor no lineal como: y escogiendo un punto

alrededor del cual linealizar, como se ilustra en la figura 2, se tiene:

Así

donde

, luego sustituyendo
Figura 2

Considerando “pequeñas” variaciones en el flujo de entrada alrededor del

valor de linealización y aplicando la recta de linealización en la ecuación
diferencial original, se tiene que

Donde se ha considerado que la capacitancia C es constante.

Si pequeña variación, entonces

Finalmente
Ejemplo Ejemplo Ejemplo
1 2 Propuesto

2.- Se tiene un tanque de dilución que se muestra en la figura 1

Figura 1

Solución:

Sea

: Flujo másico del concentrado.

: Flujo másico del diluido.

donde

También

Condiciones de balance:

• Para el concentrado
• Para el total

Aplicando la modelación (linealización), se tiene

Ecuación a)

Así

Ecuación b)

Así

En un diagrama de bloques mostrado en la figura 2:

Figura 2

Luego, por ejemplo: