Cap.

7: DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para
mostrar las funciones que realiza cada componente, en ingeniería de control se
acostumbre usar diagramas denominados diagramas de bloques. Estos
diagramas a la vez que muestran las relaciones entre las variables del sistema
constituyen el método estándar para representar sistemas para fines de análisis
o estudio.

Hay acuerdos ya establecidos para la construcción o el diseño de diagramas de

bloques. Las líneas representan señales que pueden ser flujos o corrientes de
información, material o energía. Una unión o juntura circular de
totalización (punto de suma) representa una suma algebraica de las señales de
entrada en este punto. Al lado de la flecha que va a la junta totalizadora se
coloca un signo algebraico, (+) o (-), para indicar una suma o una resta
respectivamente; Fig. 7.1a. Un punto de ramificación o bifurcación de otra
línea representa la dirección de una señal en más de una trayectoria sin
modificaciones, Fig. 7.1b. Los rectángulos representan una modificación de la
señal entrante y se utilizan para los elementos del sistema Fig. 7.1c.

En general, los rectángulos contienen notaciones que describen las

características dinámicas del sistema que representan. Estas notaciones
pueden incluir la ecuación diferencial, la constante para la conversión de
unidades o la función de transferencia que relaciona la entrada y la salida del
elemento.

El diagrama de bloques se obtiene directamente del sistema físico, dividiendo

en secciones funcionales no interactuantes, cuyas entradas y salidas se
identifican con facilidad. Los bloques se conectan en el mismo orden en que
aparecen en el sistema físico.
 Fig. 7.2 Circuito de control de un flujo de proceso

El lazo de control neumático de flujo que se muestra en la Fig. 7.2 comprende

seis secciones principales que se deben considerar: controlador, línea de
transmisión a, válvula, placa de orificio, transmisor del diferencial de presión
y línea de transmisión b. Para este caso, las características de válvulas
representan el proceso que se está controlando; la circulación por las válvulas
es la salida del proceso c y el diagrama de bloques de este sistema es el que
aparece en la Fig. 7.3

Fig. 7.3 Diagrama de bloques de un circuito de control de flujo especificando

el equipo usado

El controlador tiene una entrada de referencia o punto de ajuste R, que es el

valor deseado para la señal de medición del proceso transmitida al
controlador. Este mide la diferencia o error entre el punto de ajuste y la señal
de medición. El controlador maneja el error E para producir una salida Mque
corrige la posición de la válvula para hacer que el error se reduzca a cero. En
el diagrama de bloques, el controlador está representado por la unión y el
bloque de modalidades de control.

La salida del controlador alimenta la línea de transmisión a; el bloque que

representa la línea de transmisión a tiene a M, la variable manipulada, como
entrada y como salida a A. La línea de transmisión puede variar con gran
rapidez, como sucede en los instrumentos electrónicos, de modo que A = M, o
bien puede hacerlo con lentitud, como sucede en algunas instalaciones de
instrumentos neumáticos, de tal manera que A tiene una demora o retraso en
tiempo en relación con M. A su vez, la señal A regula la posición de la válvula
de control, y esta posición y las características de válvula determinan el gasto
o velocidad de flujo a través de la misma. Del mismo modo, se agregan
bloques para la placa de orificio, el transmisor de presión diferencial y la línea
de transmisión b. El diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado, genera
un lazo cerrado cuando se expresa en la notación de diagramas de bloques

7.1 BLOQUES EN SERIE

Sabemos que:

Así, la función de transferencia resultante de dos o más bloques en serie es

igual al producto de las funciones de transferencia da cada uno de los bloques
dispuestos en serie

7.2 BLOQUES EN PARALELO

La función de transferencia de dos o más bloques en paralelo es igual a la
suma de las funciones de transferencia de cada uno de los bloques dispuestos
en paralelo.

7.3 BLOQUES EN RETROALIMENTACIÓN

7.4 BLOQUES CON CADENAS CRUZADAS

Estos bloques no están dispuestos ni en serie, ni en paralelo, ni en

retroalimentación, sino que presentan un cruzamiento de las cadenas.

Convendría trasladar la salida D hacia el nudo I y, de este modo, el diagrama

quedará reducido a dos retroalimentaciones. En el diagrama se han colocado
los valores de las entradas y la salida, y se ha dibujado el diagrama
equivalente, indicándose con trazos discontinuos los cambios realizados.

Debe verificarse que la señal de entrada a C sea la misma en ambos casos.

Luego:

Luego:

Z = 1/A

En forma análoga determinaremos el valor de la función de transferencia T en

la cual se ha trasladado el punto de arranque de A a C.
Debe verificarse que las señales a la entrada de C sean iguales. Luego:

Luego:

Z = 1/C

En consecuencia, tanto si se traslada el punto de arranque de la señal de

entrada, como si se cambia el punto de ataque de la señal de salida, el bloque
tiene una función de transferencia que es la inversa de la función de
transferencia del bloque afectado que se sobrepasa.

7.5 REDUCCIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

Es importante notar que los bloques se pueden conectar en serie solamente si

la salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay
cualquier efecto de carga entre los componentes, es necesario combinar esos
componentes en un bloque individual.

Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que

no producen efecto de carga se puede representar como un bloque individual,
siendo la función de transferencia de ese bloque simplemente el producto de
las funciones de transferencia individuales.

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos

lazos de retroalimentación, modificando paso a paso, utilizando las reglas del
álgebra de diagrama de bloques. En la tabla 7.1 se dan algunas de estas reglas
importantes. Se obtienen escribiendo la ecuación en forma diferente. Hay que
notar, sin embargo, que al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos
bloques se vuelven más complejos, debido a que se generan nuevos polos y
ceros.

Al simplificar un diagrama de bloques debe darse lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar
igual

2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe

quedar igual.

Tabla 7.1 Reglas del álgebra de diagrama de bloques

Ejemplo 7.1

Sea el sistema que aparece en la Figura 7.4(a). Simplifique este diagrama

usando las reglas que aparecen en la Tabla 7.1

Solución

Desplazando el punto de suma de lazo negativo de retroalimentación que

contiene H2 fuera del lazo positivo de retroalimentación que contiene aH1, se
obtiene le figura 7.4(b). Eliminando el lazo de retroalimentación positiva, se
tiene la figura 7.4(c). Luego, eliminando el lazo que contiene H2/G1, se
obtiene la figura 7.4(d). Finalmente eliminando el lazo de retroalimentación,
se llega a la figura 7.4(e).

Fig. 7.4 (a) Sistemas de lazos múltiples; (b) - (e) reducciones sucesivas del
diagrama de bloques mostrado en (a)
7.6 REDUCCIÓN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES USANDO
UNTSIM

El simulador UNTSIM dispone de una rutina para reducir el diagrama de

bloques al cual podemos acceder a través del Menú - Cálculos de Ingeniería
Química - Automatización y Control - Teoría clásica - Combinación de
bloques:

Ejemplo: reducir el sistema de control representado por el siguiente

diagrama:

Al acceder al programa tenemos:

ESTE PROGRAMA MANIPULA LAS FUNCIONES
DE TRANSFERENCIA DE UNO O DOS SISTEMAS
Ver Automatización y control Cap. 6
***************************************************

Multiplicar (1), Feedback (2), paralelo(3): 1

Coeficientes del numerador de función 1: 5
Coeficientes del denominador de función 1: 1
--------------------------------------------
La función de transferencia 1 es

Transfer function:
5

--------------------------------------------
Coeficientes del numerador de función 2: [1 1]
Coeficientes del denominador de función 2: [2 5 1]
--------------------------------------------
La función de transferencia 2 es

Transfer function:
s + 1
---------------
2 s^2 + 5 s + 1

********************************************
LA COMBINACIÓN EN SERIE DA:

Transfer function:
5 s + 5
---------------
2 s^2 + 5 s + 1

>>
Lo cual significa que se ha reducido los bloques en serie a un solo bloque,
quedando el diagrama de la siguiente forma:

Y nuevamente al correr el programa para combinar en retroalimentación se

tiene:
Multiplicar (1), Feedback (2), paralelo(3): 2
Coeficientes del numerador de función principal: [5 5]
Coeficientes del denominador de función principal: [2 5 1]
--------------------------------------------
La función de transferencia principal es:

Transfer function:
5 s + 5
---------------
2 s^2 + 5 s + 1

--------------------------------------------
Coeficientes del numerador de función 2: 1
Coeficientes del denominador de función 2: 1
--------------------------------------------
La función de transferencia 2 es

Transfer function:
1

********************************************
LA COMBINACIÓN EN RETROALIMENTACIÓN DA:

Transfer function:
5 s + 5
----------------
2 s^2 + 10 s + 6

>>

La cual equivale a:

Cap. 8: RESPUESTAS TRANSITORIAS