1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.
Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Figura 1. Diagrama de bloques.

Parámetro Valor
𝜽 3.626
Función de transferencia 𝒐⁄𝜽
𝒊 2
𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 1.9
𝝎𝒏
Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
 diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada
paso.

Teniendo en cuenta la ecuación

𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝑗𝑠 + 𝑏
𝐾
𝑋(𝑠) =
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣

Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se

modifica de la siguiente forma:
Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación
negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo abierto
se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como resultado:
𝐾
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗𝑠 2 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
=
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝐾
1+ 2
𝑗𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
Simplificada…
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗
=
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Obteniéndose un diagrama de bloques final y la función de transferencia del
sistema.

Con estos parámetros se recurre al modelo matemático de sistemas dinámicos de

segundo orden:
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2
 𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2 𝑗 𝜃 𝑜 (𝑠)
= 2 = = 𝑖
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾 𝜃 (𝑠)
𝑠2 + +
𝑗 𝑗
Vemos que
𝐾
= 𝑊𝑛2
𝑗

(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝑗

Para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor del cuadrado de la
frecuencia natural
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
Dónde:
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.

𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.

𝑡𝑠 = Setting Time o Tiempo de establecimiento.

 4 4
𝜎= = = 1.333
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.333
𝑊𝑛 = = = 1.9
𝜁 0.7
𝐾 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ 𝑊𝑛2 = 10.878
.
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝑊𝑛) − 𝑗
𝐶𝑣 = = 0.660
𝐾

𝜃 𝑜 (𝑠) 3.626
𝑖
= 2
𝜃 (𝑠) 𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626

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