UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE

CENTRO DE CIÊNCIAS COMPUTACIONAIS

CURSO DE ENGENHARIA DE AUTOMAÇÃO

SISTEMAS DE ACIONAMENTOS
Técnicas de Acionamento e Controle
de máquinas CA

Prof. Rodrigo Azzolin, Dr. Eng.

rodrigoazzolin@furg.br
 SUMÁRIO DA AULA
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 Obtenção equação do torque e derivada do torque

 Acionamento OU controle escalar
 Princípio na derivada da equação do torque
 Características
 Aplicações
 Controle Vetorial (ou controle orientado no campo –
Field Oriented Control FOC)
 Sistema de acionamento típico de
máquinas CA
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 Inversor tipo ponte alimentado por um retificador:

 Utilizado tanto em máquinas síncronas quanto

assíncronas
 Utiliza modulação por largura de pulso (PWM)
 Utiliza comparação com triangular
 Controle Escalar de Motores CA
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 Controle volts/Hz em malha

aberta:
 Método mais popular de controle de
velocidade
 Frequência comanda velocidade,
assumindo-se escorregamento
pequeno
 Relação tensão/frequência e
consequentemente fluxo
permanecem constantes
 Controle Escalar de Motores CA
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 Controle volts/Hz em malha aberta:

 É possível desenvolver curvas de torque
velocidade com torque máximo constante;
 A máquina opera com velocidade variável sem
entrar em condição de sobrecarga
 Controle Escalar de Motores CA
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 Considerando o diagrama unifilar do motor com uma

impedância equivalente, em frequências maiores as
resistências podem ser desprezadas:

 A variação proporcional das

grandezas V e f mantém a
corrente de fase constante.
 Acionamento Escalar de Motores CA
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 No acionamento escalar em malha aberta a velocidade

do rotor é alterada via ajuste da relação volts/Hz
 Quando não existe realimentação de velocidade diz-se
acionamento em malha aberta
 Acionamento Escalar de Motores CA
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 Neste caso, uma alteração na carga implica em redução

da velocidade do eixo do rotor, no entanto, nenhuma
correção ocorre em função de o sistema estar em malha
aberta.
 Controle Escalar de Motores CA
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 Controle de velocidade em malha fechada via

acionamento volts/Hz com malha de controle de
escorregamento
 Ajuste através da velocidade de escorregamento
 Controle Escalar de Motores CA
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 Neste caso, uma redução da velocidade do rotor irá gerar um

erro (e), que por sua vez alimentará o controlador PI, o qual
ajustará a velocidade de escorregamento até que o valor da
velocidade medida seja igual a velocidade de referência.
 Isto ocorre através do incremento da relação
V/f na tensão de alimentação.

e
 Controle Escalar de Motores CA
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 Controle Escalar de Motores CA
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 Controle Escalar de Motores CA
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Problemas associados ao controle escalar de motores de

indução:
 Sistema acoplado: tanto torque quanto o fluxo dependem da
tensão e da frequência
 Resposta lenta
 Comportamento não-linear
 Facilmente instabilizável
 No modo de controle escalar não é possível efetuar um controle
de torque adequado

 Alternativa: Controle vetorial

 Controle Vetorial de Motores CA
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 O controle vetorial é também denominado:

 controle orientado no campo
 ou controle por campo orientado
 do inglês: Field Oriented Control – FOC
 É realizado a partir da decomposição vetorial das
correntes e tensões de alimentação
 Aplicável tanto a motores assíncronos quanto síncronos
 Permite controlar motor de indução como se fosse
motor CC: controle de torque independente do
controle de magnetização (ou fluxo)
 Excelente desempenho dinâmico
 Controle Vetorial de Motores CA
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 Controle das variáveis:

 Velocidade e torque para máquinas assíncronas
 Velocidade, posição e troque para máquinas síncronas
 Operação suave em baixa velocidade e sem oscilação
de torque
 Demanda microprocessadores de alto desempenho,
ex.: DSP – digital signal processor
 Cada vez mais popularizado
 Os parâmetros do motor são necessários para o uso
das equações dinâmicas
 Controle Vetorial de Motores CA
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 Controle desacoplado desejado: é encontrado no motor

CC; é obtido através do:
 Controle de torque (ou velocidade): através da corrente de
armadura Ia;
 Controle de fluxo: através da corrente de campo If;

motorCC
17
Controle Vetorial de Motores de
Indução
 Controle Vetorial de Motores de
Indução
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 Através de matrizes de transformação o modelo do

motor de indução é transformado em um análogo
motor CC.
 Isso permite o controle de torque e fluxo
indepnendentes, da mesma forma que no motor CC.
 Controle Vetorial de Motores de
Indução
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 O controle vetorial representa, sem dúvida, um avanço

tecnológico significativo, aliando as performances
dinâmcias de um acionamento CC e as vantagens de
um motor CA
 Porém, alguns sistemas que utilizam controle vetorial é
necessário o uso de encoder acoplado ao motor
 Controle Vetorial de Motores de
Indução
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 Sendo assim, pode-se dizer que existem dois tipos de

implementação de inversores vetoriais ou controles
vetoriais:
 Controle com realimentação por encoder: possui malha
fechada com transdutor de posição;
 Controle sensorless (sem sensores): possui malha fechada
com realimentação de velocidade fornecida por um estimador de
velocidade.
 Controle Vetorial de Motores de
Indução – realimentação por encoder
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 Controle Vetorial de Motores de
Indução – realimentação por encoder
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 Controle Vetorial de Motores de
Indução – realimentação sensorless
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 Controle Vetorial de Motores de
Indução – realimentação sensorless
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 RESUMO
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 Acionamentos básicos:
 Controle escalar realizado por inversores comfrequência variável
 Acionamento mais popular: V/Hz
 Mérito: simplicidade
 Problema: baixo desempenho dinâmico
 Controle vetorial:
 Melhor desempenho dinâmico
 Possibilidade de implementação sem sensores
 Problema: mais complexo
 OBSERVAÇÃO: tanto o controle escalar quanto o
controle vetorial podem também ser aplicados de forma
análoga a que foi visto a motores SÍNCRONOS.
 Bibliografia
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 Franchi, Claiton Moro, Acionamentos Elétricos, 4ª

edição, Editora Érica Ltda., São Paulo, 2011.
 Irving L. Kosow, Máquinas Elétricas e
Transformadores, 14ª edição, Ed. Globo, 2000.
 A. E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., A. Kusko, Máquinas
Elétricas, McGraw Hill, 1978.
 S. J. Chapman, Electric Machinery
Fundamentals, 3rd edition, McGraw Hill, 1999.