POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO 43

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do a la resolución de ecúaciones simultáneas no lineales, cuando se sigue un plan­
teamiento analítico que con frecuencia resulta abrumador. Con todo, particular­
mente en el caso de mecanismos planos, si se sigue un método gráfico, la so­
lución es casi siempre directa.
En primer lugar se hará una revisión sucinta del proceso de la adición vec­
torial. Dos vectores A y B cualesquiera conocidos se pueden sumar gráficamente
como se ilustra en la figura 2-8a. Según la escala seleccionada, los vectores se
trazan haciendo coincidir la punta de uno con el origen del otro, en cualquier or­
den y su suma e se identifica como

C=A+B B+A (2-14)

Nótese que se usan tanto las magnitudes como las direcciones y sentidos de los
dos vectores A y B para efectuar la adición, y que tanto la magnitud como la direc­
ción (y sentido) de la suma e se encuentran como parte del resultado.
La operación de la sustracción vectorial gráficamente se ilustra en la figura
2-8b, en donde los vectores se trazan con sus puntas coincidentes, para resolver la
ecuación

A C-B (2-15)

Estas operaciones vectoriales gráficas se deben estudiar con gran cuidado y com­
prender con toda claridad, ya que se emplean con amplitud en todo este texto.

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(a)

(bl

figura 2·8 a) Adición de vectores. b) Sustracción de vectores.

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44 TEORíA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

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Una ecuación vectorial tridimensional

C=D+E+B (a)
se puede dividir en componentes a lo largo de cualesquiera ejes convenientes, lo
que lleva a las tres ecuaciones escalares:
ez DZ +Ez + BZ (b)
Puesto que son componentes de la misma ecuación vectorial, estas tres expresiones
escalares deben ser coherentes. Si sucede que, al mismo tiempo, las tres son lineal­
mente independientes, se pueden resolver en forma simultánea para las tres incóg­
nitas, que pueden ser tres magnitudes, tres direcciones t o cualquier combinación
de tres magnitudes y direcciones. Sin embargo, para algunas combinaciones el
problema es marcadamente no lineal y muy dificil de resolver. Por lo tanto, el es­
tudio del problema tridimensional se demorará hasta el capítulo 11, que es cuando
se necesitará.
Una ecuación vectorial bidimensional se puede resolver para dos incógnitas:
dos magnitudes, dos direcciones o una magnitud y una dirección. En algunas cir­
cunstancias es conveniente indicar las cantidades conocidas CV) y las descono­
cidas (o) arriba de cada vector en una ecuación, como sigue:

vv ,,'v v'o

C=D+E+B (e)

en donde el primer símbolo (\1 u o) colocado arriba de cada vector indica su mag­

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nitud y el segundo su dirección. Otra forma equivalente es

0'1/ '1/'1/ '1/'1/ 'l/o

cC=OO+EE+BB (d)

Cualquiera de estas ecuaciones identifica con claridad las incógnitas y señala si se

puede llegar a una solución. En la ecuación (e), los vectores D y E están defi­
nidos por completo y se pueden sustituir con su suma:

A=D+E (e)
. to que da

C=A+B (2-16)

De la misma manera, cualquier ecuación vectorial en el plano, si puede resolverse,

podrá reducirse a una expresión de tres términos con dos incógnitas.
Dependiendo de las formas de las dos incógnitas, es factible encontrar cuatro

t N. del R. T. En la literatura en inglés sobre la materia se aplica la palabra dirección implicando

también la idea de sentido (como se aplica en las obras correspondientes en español). Dada la frecuen­
cia con la que se manejará tal concepto en este texto, y con el fin de no complicar la redacción del mis­
mo, se usará el término dirección con la connotación mencionada.

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