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INTRODUCCION El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a

INTRODUCCION

El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar el brazo robotico RV-2AJ. Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su simulación respectiva. Aunque también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo están utilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente todo el programa.

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Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él: 1.

Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él:

1. Pondremos el cursor en el menú inicio

2. Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice cosimir tal como se muestra a continuación

en don de dice cosimir tal como se muestra a continuación PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual

Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK

se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic en OK Por consiguiente se

Por consiguiente se desplegara esta ventana la cual se deberá cerrar.

se desplegara esta ventana la cual se deberá cerrar. Al cerrar la ventana anterior se abrirá

Al cerrar la ventana anterior se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra.

Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2
Project wizard… (Nuevo proyecto…), tal como se muestra. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2

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Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los

Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide. Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.

1 2 3 4 6 5 7 8 9
1
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1. NOMBRE DEL PROYECTO

2. NOMBRE DEL PROGRAMA

3. CREADO POR

4. INICIALES

5. AYUDA

6. FINALIZAR

7. CANCELAR

8. ATRÁS

9. SIGUIENTE

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Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot

Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a programar.

En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFA- BASIC IV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT>

BASIC IV. Al llenar estos datos darás un clic en NEXT> Esta ventana da la opción

Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizo ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH

ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA

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Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un

Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK

una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK El programa esta

El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras de menú y las barras de herramientas

BARRA DE MENUS

barras de menú y las barras de herramientas BARRA DE MENUS PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ pagina 9
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ pagina 9

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BARRA DE HERRAMIENTAS 1 3 5 7 9 2 1. NUEVO: 4 2. ABRIR 3.

BARRA DE HERRAMIENTAS

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BARRA DE HERRAMIENTAS 1 3 5 7 9 2 1. NUEVO: 4 2. ABRIR 3. GUARDAR

2

1. NUEVO:

4

2. ABRIR

3. GUARDAR

4. GUARDAR COMO

5. CORTAR

6. COPIAR

7. PEGAR

8. RENOMBRAR

9. INSERTAR POSICIÓN

10. ACEPTAR POSICIÓN

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9. INSERTAR POSICIÓN 10. ACEPTAR POSICIÓN 1 3 5 6 7 8 9 10 2 4

2

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1. IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa.

2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO

3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO

4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO

5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL

6. MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana

7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo

8. COMPILAR

9. COMPLILAR VINCULO

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1 3 5 7 9 2 1. INICIAR 4 6 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA

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1 3 5 7 9 2 1. INICIAR 4 6 2. SIGUIENTE MEDIDA 3. MEDIDA PREVIA

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1. INICIAR

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2. SIGUIENTE MEDIDA

3. MEDIDA PREVIA

4. MODO EXPLORADOR

5. MODO EDITAR

6. MODO LIBRERÍA

7. DETECCIÓN DE COLISIÓN

8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE

9. PROCESO DE SIMULACIÓN

10. CÁMARA NAVEGADORA

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A continuación se explicara la función que tiene cada ventana que aparece en la pantalla

A continuación se explicara la función que tiene cada ventana que aparece en la pantalla al mismo tiempo.

VENTANA DE OBSERVACIÓN

DEL ROBOT

Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la manipulación del brazo robotico.

1

2

3

4

se realiza para la manipulación del brazo robotico. 1 2 3 4 5 6 1. GRIPER

5

6

1. GRIPER

7

2. ROTACIÓN DEL GRIPER

3. MUÑECA

4. CODO

5. HOMBRO

6. CINTURA

7. BASE DEL BRAZO

8. ÁREA DE TRABAJO

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TEACH-IN El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas

TEACH-IN

El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de movimiento que a continuación se te explican. Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

o presionar directamente por el teclado la tecla F8. Mover lentamente por articulaciones para orientarse Poner
o presionar directamente por el teclado la tecla F8. Mover lentamente por articulaciones para orientarse Poner
o presionar directamente por el teclado la tecla F8. Mover lentamente por articulaciones para orientarse Poner

Mover lentamente por articulaciones para orientarse

Poner posición orientada

por articulaciones para orientarse Poner posición orientada Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z Poner posición X,Y,Z

Moverse lentamente en los ejes X.Y.Z

Poner posición X,Y,Z

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1 Mover lentamente herramienta 2 3 4 5 1. CERRAR MANO(GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
1 Mover lentamente herramienta 2 3 4 5 1. CERRAR MANO(GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
1 Mover lentamente herramienta 2 3 4 5 1. CERRAR MANO(GRIPER) 2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO

1

Mover lentamente herramienta

2

3

4

5

1. CERRAR MANO(GRIPER)

2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO

3. PONER POSICIÓN X,Y,Z

4. GUARDAR POSICIÓN

5. AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la programación. Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST. Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.

quedara guardada la posición en esta ventana. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIÓN En esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa

VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIÓN

En esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes comandos:

MOV: movimiento del robot SPD: reducción de velocidad MVS: se ocupa después de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza) HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza)

punto es donde se cierra el griper y se encuentra la pieza) VENTANA REPORTE DE ERRORES

VENTANA REPORTE DE ERRORES

Para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se encarga de dar el informe, si existe algún error o esta correctamente escrita la programación. Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del ratón a la barra de menú EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la cual se dará otro clic en la opción COMPILE+LINK o ctrl.+F9. Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias necesarias.

el error de programación y las advertencias necesarias. Después de saber lo indispensable para poder manipular

Después de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos con el ejercicio más sencillo.

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN.

MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN.

Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de posición más cómoda para el usuario. Para lograr esto, se deberá dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robotico RV-2AJ y aparecerán varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que sienta que se le facilitara la observación del movimiento del brazo robotico, como se muestra a continuación.

del brazo robotico, como se muestra a continuación. Después de haber seleccionado la forma de vista

Después de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a sacar de la barra de menú el TEACH-IN de la forma ya conocida. Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuación se indica.

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P1 P3 P2 PUNTO DE REFERENCIA P4 P5
P1
P3
P2
PUNTO DE
REFERENCIA
P4
P5

Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo robotico RV-2AJ. De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por ejemplo primero hay que darle la posición al brozo robotico como la de un brazo doblado hacia arriba con la muñeca hacia abajo.

de un brazo doblado hacia arriba con la muñeca hacia abajo. NOTA: la forma de vista

NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en la posición correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de estar de frente.

Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del brazo robotico se ira al menú VIEW y dar un clic en la opción NEW), después acomodar la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo sirviéndonos de referencia.

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Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posición, es recomendable utilizar la forma

Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posición, es recomendable utilizar la forma JOINT JOG, después de haberlo posicionado se proseguirá a guardar la posición P1 que es, mejor conocida como punto de referencia. Para guardar las posiciones el teach-in, se dará un clic en donde dice CURRENT- >POSITION POS.LIST como a continuación se muestra, automáticamente quedara guardada la posición.

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIÓN PARA GUARDAR LA POSICIÓN.
DAR EL CLIC EN ESTA OPCIÓN PARA GUARDAR LA POSICIÓN.

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Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la

Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la ventana de posiciones antes mencionada y se podrá observar la posición que ahora esta guardada.

y se podrá observar la posición que ahora esta guardada. Como ya tenemos el diagrama de

Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones guardadas. NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no importando donde se encuentre.

Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.

las posiciones se observara la ventana parecida a esta. Por lo tanto continuaremos con la programación.

Por lo tanto continuaremos con la programación. Como ya se habían mencionado los comandos de programación (en éste ejercicio únicamente se moverá el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV), ahora se escribirá la redacción de la programación NOTA: en este caso la numeración del renglón del número de programación ira de 10 en

10 por si existe algún error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin ningún problema.

10

MOV P1

20

MOV P3

30 MOV P4

Al término de escribir esta programación la ventana de guardado de posiciones quedara como se muestra abajo.

40

MOV P3

50

MOV P1

60

MOV P2

70

MOV P5

80

MOV P2

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NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de escribir toda la programación

NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de escribir toda la programación dar un último enter, de lo contrario mandara un error de escritura. Después de que se escriba en cada renglón se debe dar enter y no las flechas del teclado abajo por que de lo contrario también mandara error.

Al haber terminado la programación continuaremos con compilar la programación (el programa revisa que no tengan ningún error), dando un clic en la barra de menú EXTRAS y seleccionar la opción COMPLIE+LINK automáticamente comenzara a realizarse la revisión de la programación, en caso de que no encuentre ningún error se mostrara de la siguiente ventana.

encuentre ningún error se mostrara de la siguiente ventana. ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGÚN ERROR EN LA PROGRAMACIÓN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO.

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Pero en caso de que exista algún error, como ya se había mencionado antes, la

Pero en caso de que exista algún error, como ya se había mencionado antes, la ventana describirá que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra y advertencias tal como se muestra.

de renglón se encuentra y advertencias tal como se muestra. 1 2 1.- Indica en que

1

2

1.- Indica en que numero de renglón se encuentra el error y que tipo de error es. 2.-Indica el numero de errores que hay en la programación y las correspondientes advertencias.

Con el término de la compilación de la programación, se continuara a realizar la simulación del brazo robotico. Dando un clic en la barra de menú EXECUTE en la opción START (un solo ciclo) ó START CYCLE (ciclo continuo). A continuación se muestran los movimientos del brazo robotico.

se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar
se muestran los movimientos del brazo robotico. Para detener la simulación del brazo se puede dar

Para detener la simulación del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la opción STOP ó en la barra de menú EXECUTE en la opción STOP.

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN

MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN. Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:

Estar en el punto de referencia

Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo

Regresar al punto de referencia

Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto donde la tomo al principio.

Punto de referencia P1
Punto de referencia P1

Punto de referencia

P1

punto donde la tomo al principio. Punto de referencia P1 Regresar la caja a su posición

Regresar la caja a su posición inicial

de referencia P1 Regresar la caja a su posición inicial Mover la caja al otro extremo
de referencia P1 Regresar la caja a su posición inicial Mover la caja al otro extremo

Mover la caja al otro extremo

P3

P2

P4

P7

posición inicial Mover la caja al otro extremo P3 P2 P4 P7 P5 P6 Como ya

P5

P6

Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicación se comenzara a describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el punto de referencia.

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A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.

A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.

Para poder insertar un objeto se dará un clic en la barra de herramientas donde dice MODEL LIBRARIES por lo que se abrirá esta ventana.

dice MODEL LIBRARIES por lo que se abrirá esta ventana. Por lo cual deberás dar un

Por lo cual deberás dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegaran un gran numero de opciones, deberás seleccionar BOX (CAJA)

y dar un clic en ADD.

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DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (únicamente un clic de lo contrario se

DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (únicamente un clic de lo contrario se pondrán mas cajas y jamás podrá quitarlas)

Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la siguiente manera.

la ventana, la caja quedara agregada de la siguiente manera. Tal y como se observa la

Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es imposible para este poder tomarla. Para sacarla de esta posición se devara darle otra posición, en la que el robot tenga la capacidad de sujetarla.

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Para sacarla de esta posición se dará un clic en la barra de herramientas en

Para sacarla de esta posición se dará un clic en la barra de herramientas en la opción MODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:

EXPLORER , por lo que se desplegara la siguiente ventana: A la ventana anterior se le

A la ventana anterior se le dará un clic en el signo + en la opción OBJECTS al hacer esto se desplegaran las opciones que continuación se muestran.

se desplegaran las opciones que continuación se muestran. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2

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En esta ventana se le dará un clic derecho en la opción base y otro

En esta ventana se le dará un clic derecho en la opción base y otro clic en la opción PROPERTIES, por lo que se abrirá esta nueva ventana.

PROPERTIES , por lo que se abrirá esta nueva ventana. Esta ventana es un modo general

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la opción POSITION.

En esta ventana deberás dar las posiciones que adquirirá la caja, en este caso se te han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.

te han asignado las posiciones que debe de llevar la caja. POSICIONES ASIGNADAS Ahora puedes cerrar

POSICIONES

ASIGNADAS

Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara de la siguiente manera.

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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas

Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo robotico. Para darle propiedad de sujeción a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro clic en NEW y un clic final en GRIP POINT

en BASE , otro clic en NEW y un clic final en GRIP POINT PROGRAMACION Y

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Después cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT

Después cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se dará un clic derecho y se elegirá la opción PROPERTIES

dará un clic derecho y se elegirá la opción PROPERTIES Se desplegara esta venta la cual

Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujeción, esta ventana también se le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico

los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico VALORES ASIGNADOS PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA

VALORES

ASIGNADOS

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Después de dar los valores para la sujeción dé la caja, cerrar la ventana. La

Después de dar los valores para la sujeción dé la caja, cerrar la ventana. La caja quedara de la siguiente manera.

cerrar la ventana. La caja quedara de la siguiente manera. Para revisa si la caja se

Para revisa si la caja se encuentra dentro del área de trabajo se da un clic en la barra de menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE

en la barra de menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujeción, acércate a ella cierra el griper

Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujeción, acércate a ella cierra el griper y muévela hacia un lado, después regrésalo a su posición inicial.

Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opción CLOSE HAND, para abrirlo en la opción OPEN HAND.

opción CLOSE HAND , para abrirlo en la opción OPEN HAND. Ahora puedes mover tu brazo
opción CLOSE HAND , para abrirlo en la opción OPEN HAND. Ahora puedes mover tu brazo

Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.

a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2 AJ

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Continuaremos con la programación:

Continuaremos con la programación: Compila la programación y corre la simulación. Aquí se te muestran los
Continuaremos con la programación: Compila la programación y corre la simulación. Aquí se te muestran los

Compila la programación y corre la simulación.

Compila la programación y corre la simulación. Aquí se te muestran los pasos de la simulación.

Aquí se te muestran los pasos de la simulación.

Aquí se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN

MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN. Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:

Estar en el punto de referencia

Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha

Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda

Dirigirse a la posición de la caja de en medio

Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha

Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio

Regresar al punto de referencia

 

PUNTO DE REFERENCIA

P7

 

P1

P2

P8

TRASPORTAR AL CENTRO

P8 TRASPORTAR AL CENTRO

P5

TRASPORTAR A LA DERECHA

P5 TRASPORTAR A LA DERECHA

P3

P9 P6 P4
P9
P6
P4

TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA

Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ahí se continuara. Para sacar una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD.

una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD. DAR UN DOBLE CLIC PARA

DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS

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Para dar el posicionamiento de las cajas, a una será el método ya conocido y

Para dar el posicionamiento de las cajas, a una será el método ya conocido y para la otra solamente se le asignaran nuevas posiciones:

NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja

1

caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja 1 Rectifica que ambas cajas

Rectifica que ambas cajas estén dentro del área de trabajo.

que ambas cajas estén dentro del área de trabajo. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL

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La propiedad de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas. Comienza con la

La propiedad de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas.

de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas. Comienza con la programación, compílala y

Comienza con la programación, compílala y corre la simulación.

con la programación, compílala y corre la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2
con la programación, compílala y corre la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL RV-2

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A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

A continuación se te muestran los pasos de la simulación.

A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA
A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA
A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA
A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA
A continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA

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continuación se te muestran los pasos de la simulación. PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE PARA EL

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