DIAGRAMA DE BODE

El diagrama de bode consiste en 2 trazas por separado, la magnitud logarítmica |𝐺(𝑗𝜔)| en

funcio del logaritmo 𝜔 y del Angulo de fase 𝐺(𝑗𝜔) en funcion del logaritmo 𝜔. La traza de la
magnitud logarítmica se basa en la factorización de 𝐺(𝑗𝜔), de tal forma que funciona en el
principio de sumar los términos individuales factorizados, en vez de multiplicar los términos
individuales.

Mediante el uso de diagrama de bode, se puede diseñar un compensador digital o un

contralador digital a través de las técnicas de diseño convencionales.

Ventajas

1. La asíntota de baja frecuencia de la curva de magnitud indica una de las constantes de

error estáticas Kp, Kv y Ka.
2. Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta transitoria a las
correspondientes de la respuesta en frecuencia en términos de margen de fase, el
margen de ganancia, el ancho de franja y así sucesivamente.
3. El diseño de un compensador digital (o un contralador digital) para satisfacer las
especificaciones dadas (en función del margen de fase o del margen de ganancia)
puede llevar a cabo en el Diagrama Bode de una forma sencilla y simple.

Tras el Diagrama de Bode se puede obtener para un análisis de la estabilidad de dicho Sistema
son los siguientes:

 Margen de fase: Es el Angulo que le falta a la fase para llegar a los -180° cuando la
ganancia es de 0 dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB, el margen es infinito.

 Margen de ganancia: Es el valor por el que habria que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0 dB cuando la fase es -180°.
EJEMPLO:

Considere el Sistema y obtenga los diagramas de magnitud y fase correspondientes en el plano

𝜔 de tal forma que el margen de fase sea 50°, el margen de ganancia sea por lo menos 10dB y
la constante de error de velocidad estática K sea 2. Suponga que el periodo de muestreo es 0.2
segundos, es decir, que T=0.2.

Solución

Primero obtengamos la función de transferencia pulso G(z) de la planta que está precedida por
un retenedor de orden cero:

1 − 𝑒 −0.2𝑠 𝐾
𝐺(𝑧) = [ ]
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

𝐾
𝑍𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [ ]
𝑠(𝑠 + 1)
𝐾(0.01873𝑧 − 0.01752)
𝑍𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 1.8187𝑧 − 0.8187

A continuación, se transforma la función de transferencia pulso G(z) en una función de

transferencia 𝐺(𝜔) mediante la transformación bilineal dada por:
𝑇
1 − (2) 𝜔 1 + 0.1𝜔
𝐺(𝑧) = =
𝑇 1 − 0.1𝜔
1 − ( )𝜔
2

Entonces, tenemos que:

1 + 0.1𝜔
𝐾 (0.01873 ( ) + 0.01752)
𝐺(𝜔) = 1 − 0.1𝜔
2
1 + 0.1𝜔 1 + 0.1𝜔
(0.01873 (1 − 0.1𝜔) − 1.81870.01873 (1 − 0.1𝜔) + 0.8187)

𝐾(0.000333𝜔2 − 0.09633𝜔 + 0.9966)

𝐺(𝜔) =
(𝜔 2 + 0.9969𝜔)
𝜔 𝜔
𝐾 (1 + 300) (1 − 10)
𝐺(𝜔) =
𝜔(𝜔 + 1)
Un compensador simple de Adelanto de fase probablemente satisfará todos los requisitos. Por
lo tanto, probaremos compensación mediante Adelanto.
1 + 𝜏𝜔
𝐺𝐷 (𝜔) = ,0 < 𝛼 < 1
1 − 𝛼𝜏𝜔

La función de transferencia en lazo abierto es:

1 + 𝜏𝜔 𝐾(0.000333𝜔2 − 0.09633𝜔 + 0.9966)

𝐺𝐷 (𝜔)𝐺(𝜔) =
1 − 𝛼𝜏𝜔 (𝜔 2 + 0.9969𝜔)

La constante de error de velocidad estática Kv queda especificada como 2seg, por lo tanto:

𝐾𝑣 = lim 𝜔𝐺𝐷 (𝜔)𝐺(𝜔) = 𝑘 = 2

𝜔→0

𝜔 𝜔
2 (1 + 300) (1 − 10)
𝐺(𝜔) =
𝜔(𝜔 + 1)

Ahora obtenemos los diagramas de bode a partir de las frecuencias de corte:

𝐾 = 20 ∗ log 2 = 6.02059

𝜔 1
1+ → 𝜔 = 300 →𝜔=1
300 1−𝜔
𝜔 1
1− → 𝜔 = 10 →𝜔=1
10 𝜔
Calculamos el Angulo de fase:
𝜔 0.00333𝜔
1+ = tan−1 ( ) ; 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒 ± 45°/𝑑𝑒𝑐 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝜔 = 300 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝜔 = 3000
300 1
𝜔 0.1𝜔
1+ = tan−1 ( ) ; 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒 ± 45°/𝑑𝑒𝑐 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝜔 = 10 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝜔 = 100
10 1
1 𝜔
= tan−1 ( ) = −90°; 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑒𝑠𝑑𝑒 ± 45°/𝑑𝑒𝑐 𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒 𝜔 = 1 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝜔 = 10
𝜔 1
1 𝜔
= tan−1 ( )
1+𝜔 1