In ebb, posts50%WBG sped AUTOMAZIONE E STRUIMENTAZIONE Elettronica Industriale 9 A XLII ANIPLA Associazione Nazionale Italiana Per L’Automazione Settembre 1995 a g g s 8 8 5 g & x s & S g 5 8 3 5 g & zs & g 8 5 > 9 3 5 5 3 = E & z & > on ZB = 8 <Azionamento a microprocessor con elevato livello di interfacciamento uomo macchina di Armando Bellini, Danilo Luche! rit Alfredo Accattatis | dispositivi elettronici, sia di potenza che di segnale, hanno avuto alla fine degli anni Ottanta, un rapido sviluppo. Uno dei settori applicativi che ha subito recepito le innovazioni tecnologiche 6 stato quello degli azionamenti eletirici, in particolare, con motore asinerono. Descritta una serie di azionamenti con motore asincrono con una scheda di controllo amicroprocessori per ottenere prestazioni dinamiche dell'azionamento, oltre che per migliorare il suo intertacciamento con loperatore. ia alla fine degli anni Sessanta Vavvento dei semiconcuttori di potenza ha destato un rlevante inte- esse verso limpiego dei motor in cor- rante alternaia por Ia realizzazione ci azionamenti carattorizzati de elevate presiazioni ainaricne. Inia, rispetto ai tracizionait motori in cerente continua, | motor in corrente atemata, ed in paricolare modo i mo- ‘oi asincroni, presentano indubai van- Po Annondo Bolin, Dip. dt Ingegneria Elet- ‘weniea, Universita di Roma "Tor Vergata Dan Luaherini Euralab Sr, Corsica (Nl); ‘vedo Accttais.Euralab Sr Rama, Autemazione @ Stumentaziene - Settembre taggi, specialmente par quanto con- ‘emo la manutenziono, lingombro o la possibilita di sopportare soviaccarichi di breve durata. La tecnologia slettraniea allora dispo- nibile non si 8, perd, rivelata sulficion- lemenie evoluta per tale trasforrrazio- ne. Infati | convertteri di potenza, ne- cossari per Taiimentazione della mac- chine in corrente alternata, risultavano oppo costosi di insuffciente affide~ bilté rispetto a quelli impiegati negi azionamenti con motosi a corrents continua; incltre elettronica di segne- le, basala su clspositivi, analagei 0 d= ital, inteorati in picoola scala non per- 1995 Azionamenti metteva la realizzazione di tecniche di ontrollo sulticientemente sotisticate per garantire un comportamento cina- rmico delle macchine in corrente atter- nata plenamente soddisiacente, Le prospettive sono completamente mu- 107inet ii SS un motore in cor Tente continua ad eccitazions indi- pendente; in tale analogia lz com- Ponante della cor- Fonte secondo Figura 1 - Schema a blecchi della strttura ei controlla tate durante la secenda moia degi an- ni Ottanta. In questi anni, infatl si @ 2ssistito ad Una rapida trasiormazione Gelelettronica di potenza, specialmen- te per potenze inferior! a qualohe cen: tinaio ci kW, dovuta allo svilupoo del transistor di potenza, daoprima bipolar , successivamente, di tipo MOSFET @ IGET; cid ha consentito di realizzare ‘converttori di potenza (inverter) per il Pilctagglo cei motor in corrente alter- ata Cen un elevate grado di atfidabi- lita ed un costo dacisamente contenu- to, Infine, il rapido dliffondersi cei mi- ‘croprocessori (in particolare rricrocon- troll @ Digital Signal Procosson ha consentito di superare le ciffcolta con- ‘nesse alla realizzazione di tecniche di Controllo che richiedono un elevato nu- eto di operazioni matamatiche. Limpiego ci dispositivi di contiollo a microprocessor! permatte, attualmen- te, di realizzate degi azonamenti con motore asinerono carattorizzati da un comportamento dinamico ben supetio- Fea quello cel tradizonali azionamenti con molore in corrente continua. Incl- tre, la presenza di uno o pid micropro- cessori consente di migliorare i livelio Gi interfacctamento dellazionamento verso lutente. Uarticolo si protigge di desarivere Ja recente realizzazione di una serie di azionament con motore asincrono: dopo una breve descrizione della mo dalta di controll ultiizzata, linteresse verra tocalizzato sulla siruttura della soneda a microprocessor e sulle pos- siblita di interfacciamento con utente, sia ciretto, mediante un display alan merico © una lastierina & 16 test, sia ‘tamite personal computer, 108 Modalita di controllo Come gia messo in evidenza, Fimpic- 0 di dispositivi a mioraprocessore ha ‘e80 operative teaniche Gi controlio del motore asincrono, piu sofisticate ci quelle tracizional, che consontono sia di migiorare il comportamento dinaini- co dellazionamento sie ot ridurte il so- vradimensionamento della macchina 2/0 cel converttore siatico eausato dei ‘ransitori di velocita e di coppia. La tecnica i controtio attualments pit utizzata per tale scopo & quella nota come Controlio ad Orientamento di Carpe 0 come Controlio Vetioriale, Tale tecnica si basa su una opportuna scelta del sistema di riferimenta, ri- spetto al quale considocare le compo. ‘rent delle tenstoni, delle correntl e del fiussi della machina, in modo tale de cttenere un disaccoppiamenta tra gli effetti della component! delle corenti applicate allo statore della machina, Infatt_ scecliendo, come riferimento, un sistema di assi cartesiani (© q) uotanti ad una velecita tale per cui la direzione di un asse (asse 9) risulti sempre coincidenie con quella del vetiore rappresantativo del flusso ro- torico, fandamento dinamico del mo- dulo del flusso rotorico aipende solo da quello dalla proiezione del vetiore rappresantativo dalla corronte stator ca cull'esse d, mente il valore istanta- eo della coppia motrice risulta pro- porzionals, alte che al modulo del flusso, alla proiszione doll. corrente, sul'asse 9[f, 5} Impiegando la schematizzazione de- scrita, | comportamenta dal motore asincrano diventa analogo 2 quello di Passe assume | uolo della corren- te i eccitazione mentre 1a compo fente seconde asse g assume i ruolo della corren. te di armaiura, Oecorre pero tane- re presente che = montre nol motore in corrente conti- ‘nua le due corren- i accitaziona @ di armatura, sono applicate a due distinti circuit, ognuno aimentato da un proprio convertiore, nel moiore asincrono le camponenti secondo gli assi de q rappreseniano le proezioni su deo assi ortegorali del voltore reppresentativo delle correnti applicate ad un circute trifase da un Unico convertitore. inalive, siecome il sistema di rferimonto ‘usta alla stessa. velocita del vetllore rappresentative del flusso rotorica, per poter impiegare il Ccontrallo ad orientamento li campo 8 necesserio, ad ogni passe di calcolo, effettuare almeno una tastormazione Gi vanatili che consenta di ricavare le Componenti delle grandezze elattriche seconde le tre fasi del motore a pattive de quelle secondo git assi rotanti 20 viceversa; tale trasformazione sichiade la conoscenza del sono @ dol cosano dollangele 6 (angole vi campo) che i vellore rappresentativo dal flusso rote- ‘ico iorma con un sistema di rifermen- to fisso con gli awelgimenti stator La necessta di conoscere i macula & la ditezione de: tlusso rotorico costitu- ‘sce il principale problema connesso alla realizzazione del controllo ad orientamento di campo. Infatt la misu- ra del flusso ricriede ai inserire nella macchina appositi sensori (quali son. de di Hall o avvolgimantl ausiier sullo statore della macchina) e, in ogni ca- 0, ol effettuare opporiune manipcla. Zioni dei segnali acquit Si preferisce, portanto, ceroare oi de- terminere il modulo € fa direzione del flusso rotorico sulla base dell'anda mento di grandazze (tensioni elo cor renti) cirettamente rrisurabili ai mor: sett delle mecching. La soluzione pit ‘Automazione e Sirumentazione - Setiembve 1995CC EIIEDSSS SU _<_ Ss Azionamenti semplice, € quindi maggiormante utiizze- te, € quella usualmente Getiniia come controlio. ad orientamento ci campo di tipo indietto € consiste nel determ- rare it modulo e la di- rezone del flusso roto- rico in bese all'anda: mento delle s0'e cor- rent siaioriche. Tale soluzione, cho dal punto di vista concet- luale ecuivale allinie. razione dalle equazio- 1 difforenziali one co. stituisseno il modello det circu roterici dla macching, presenta erd Iinconveniente di una elevata sensibilia alle variezioni dei para- ietri(resistvi@ induth *) dei circuiti rotorici stessi e, di conseguen- 22, consstenti error di valutaziono al variare dele condizioni opera- tve cei motor (tempe- fatura degli avvolgiment roorici, satu ‘azione doi Grculi magnetic), Una dit verse soluzicne consiste nel determi: rare le component dal fhisso ratarica mediante un osservatero dello stato the tiene conto del’andamento, otire the dole cortent, anche delle tensioni applicate al circuito di statore della machina. Vimpiego ¢i un oscervetere ello stato comporta un numero di operazioni matematiche netiamente superiore, ma consente di riurre le imprecision sulla stima de! module cel fusse e, speciaimente, daliangolo di campo. La tecnica d controllo adottata nella serie di azionamenti in ecamo, impega un conirollo ad orieniamento dicampo di tipo dreite ela determina- Zone del moculo 2 della direzione dat vettore rappresentative dal lueoo roto- ‘ico @ effettuaia impieganco resserva- tore desontto in 12] € 4 Lo schema a blocchi dolla strtura a Coniralla adotiata @ quallo riportato in Figuta 1, Tutte le operazioni connesse al blocchi i controllo (nella figura compres! entro i rettangalo tratteggia- to) sono effottuate, a livelle cicitale, della scheda di conircila a micropro: cescon, che rlcave e converte in forma digitale i sequent soi sagnali analog: iferimento d veloc (ey) Figura 2 - Schema funzionate dala schedl of controle # Use: A6Iogressi obit rete" opts due segnali (sind @ cose) forniti da un resolver fa cul alimentazione, sin- ‘crona con il campicnamento delle grandezzo analogiche, viene gene- rata dalla scheda di contralio; misure dele correnti in due ‘asi del motore (i © i); ~ misura dalla tensione continua di alt meniazione dellnverier (Yq). Sulla base di sind e cos6, i blocco lo- ico Tacho determing la velocita «, ta le velocita viene quindi confrontata con i valore di rterimento per ottene- re, attraverso il bloceo Reg, il valore cesiderato j,,, per la componente in ‘uadratura della covrente statorice. In junzione cel valore di «, inoltre, i blooco Dafiuss determina il valore ¢e- Siderato 425 per il modulo del flusso rotorico, bloceo 23% i fomisce | valor delle ‘componenti i, @ J; dalla corrente siato rica secondo due assi ortoganali fissi con lo stetore, sulla base af questi va- {oti e dellangolo di campo &, il blocco [dq determina le component’ i, ed i, dolla corrente stetorica seconde gli ssi rolanti, II valore dell’angolo di campo § @ fornito dal biocca Osserv che determina anche il moculo @, del flusso rotorico; quest'ultimo viene con- fromtato con it valore desiderato e il Automazione © Strumentazione - Settembre 1995 ie con ales Schade segnele di errore viene inviato al bloc- co Rego che calcola il valore decide. Tato jag per la componente dietia del- la corieme statorica Sulla base delle comandare localmente V'azionamento; ~ impostare © colozicnare valori cel ri ferimento di velocita Incipercienti dal ssegnale analogico di incresso: ~ impostare @ selezionare eventual ramps di velocita; ~ sceglere le grandezze aa tare appa- fre Sul visore. Tutte le funzioni elencate, esclusa te selezione del tipo vi azionamento, possono essere effettuate durante il ormale funzionamento dell'aziona- mento; la tastiora pud inoltre essere uillizzata, quando Fazionamenio non & abiliato, per preaisporre alcune speci- fiche operazioni in version’ delfaziona- mento specializzato por paricolari ap- plicazioni. Wl dsplay visualizza quanto richiesto dalla tastiera ed in paricolare: ~ una torna grandezze elettriche 0 ‘meccaniche quail, ad esempo, valo- cita, poterze, coppia, flusso, compo- neni della corrente statorioa sacon- do essi fssi o ratanti ecc.; + il velore corrente del riferimento di vvelocita o di copia; | valor massimi arrmissibili per la velocita ¢ la ccppie: ~ numero di ore di funzionamento del'azionamerto; lo scatto di protazioni (quali sovrave- locita del motore, distacco di un co legamenio al resolver, sovraccaricn islantaneo di un 1GBr, \valore troppo alto 0 troppo basso della tensione continua, mancanza di una fase Auiomazione e Stumentazione - Settembre 1995 eee ‘oocoo0e +00 13 999989) 2 “500 iadbuaesoe ageoeae 03 v= NAGSSS9E-13 Figura 4 Finoeira di visualizzazione delle varabiiiiziaiizzate dell'aliertazione, cistacco del col legamento ad une protezione, pre- senza di una sovratemperatura ec ) eon indicazione dolla data ¢ del'cra. Interfacciemento con personal computer Le comunivezioni mediante tastiorino ® display sono destinata prineipalmar- te ad una supervisione del funziona- mento delfazionamento, ala modifica 1 alcuni parametri tunzionali ¢ alla se- gnalazione di eventuali disfunzion., Nl coflegamento ad un personal com: puler, mediante intertacea seriale RS 232, permette ulterior possibilta, spe- Gaimente util in sede di inctellaziono, ‘messa q punio e collaudo deltaziona: mento. E inottre previsto che tale con. essione possa servire anche per tra- smetiers, modianto modem, un certo rumero di informazioni utili per un. Setvizio di assistenza tecnica a di: stanza, Il collegamento tra laziona ‘mento e i personal computer & gesti- to da un apposto programma, sviup- ato inizialmente in ambiente MS-Dos . successivamante, in ambient Mi- crosoit Windows. Le operazioni aitualmente previste da. tale programma possono essere sud- divise in tre gruppi ‘operazioni che possono essere ef- feltuate durante i! normale funziona- merto deltazionamento; 1Azionamenti EXE ee Figura § -Tranaitorio a ealita do fuss ~ operazioni che richiedano che tazio- namenta sia disabiltato: menipoleziori di dati da trasmettere allazionamento © da questo ricevutl, cche possono venite effettuate dal PC anche in assenza del collegamento, Durante il normale funzionamente del- Tazionamento e possnile: visualizzare, ed eventualmente mo- sificare, I walore di qualsias| variabi- le utlizzate dal DSP © dal micracon- trolore, comprest | dat trestertl dalla RAM tamponata alla RAM de! OSP du- rante Ia fase di inizilizzazione (va- viabit iniziaizzatey; lrasterre al dall presenti sulla RAN tamponeta le modifiche eventual- mento apporiato ai valori dello varia, bili irizializzate; lrasmettere al DSP gli indirizzi di quatiro vatiabili da memonzzare in tun‘apposita zona dolla RAM, lisianto iniziale della memorizzazione e il va- lore di una vanabile che detinisce tipo di memarizzazione (a riempi- menio 0 cielica) da effettunr. Quando Fezionamento & disebiitato & possibie elfettuare ulterion operazion: ‘cha consistono nel ‘caricare sulla RAM del DSP un nuove programma; + trasterie i valori dei paramett relati- yi ai vari azionamenti previsti dalla aM tamponata al PC ¢ viseversa; + trasmettere al PC ed eventualmente saivare su file, ali andamenti tempo- tal, precedentamente mamorizzati dal DS®, delle quattro variebili sele- zionate, 2 Infine prescindendo dal coleqamento, ® possibile: visualizzare gi ultimi andament ¢i variabll rasterte dal SP; visualizzare ali endamenti temiorali di variabill precedentemente memo- rizzati ou fie; modificare | valor! delle variabiltin= Zializzate memorizzati su ile Per quanto concemne la presentazions 3U FC, il programma di comunicazione © composio da un menu a tendina de una finestra di comunicazione, d- varsa a seconda dolla funzione che si sta eseguendo. A titolo di esempio, la Figura 3 mostra una sohermata relat- va alla visualizzazione delle vatiabil manipolate dal DSP. In particolare nella parte superiore de la figure compare il menu principale che comprende le seguenti voci: Va- riebil, Bamt su fle, Memo, Gratica, Fi nesire e Trasmettl; nal lato sinistro, sotto al menu principale e allinteino di tna finestta can barra di scorrimante, ® riportato un elenco dei nomi delle ve" Tiel gesiite da) DS? mentre nel lato testo sono presenti aicune finestre oi visualizzazione ed un carte numero di ‘aati operativ. Le voce Varlabif permene 4 selezk rare il tipa di variabill da visualizzare (variabili manipolaie dal DSP, variabil inizializzate, variabili manipolate dal microcontrollore) e di modificare un apposito file di configurazione che centiene alcune Informazioni relative alla porta seriale da impiegere per le ormainicazioni @ ai nomi © a percors! ei file che contengoro i dati ecessar per le comunicazioni La voce Aamt su fle consente | moditicare | valor, memoriz- zat su file, delle variabli inizia- lizzate @ di trasierire i valori del paramotti relativi al vari aziona- ment da fle alla Ra tampona- tae vicaversa. La voce Memo gestisce le co- municaziori va PC & O3P in re- lazione alla memorizzazione ca arte del DSP degli andamenti femporali ci variebill di ineros: se @ al loro trasterimento dal DSP al PC. La voce Grafica fornisce ali strumenti necessari per Ia rap: presentazione grafica degli an- ‘Gamenti tresmessi dal DSP ¢ la loro aventuale memorizzazio- ne eu fil, La voce Finestre permetie ui selezionare quale finestra rendere ati- va e iltipa di presentazicne nel caso di motte finestre contemporanes, La voce Trasmetti comanda rinizio della trasmissione di un nuovo pro- gramma al 0°, Per quanto conceme lelenco dele va- Flabili manipoiate dal DSP e di quel manipolate dal microcortrollore si oud ossarvare che, in genere, non intores- a di poter accedere e tutte le variakill ma risuta plu comodo aisporre di uno pill elenchi parzial Le tre fineste presenti nella para alia del lato destro dello schermo mastra- 10 I tpo (Reale 0 In'er0}, Findirizz0 ed il valore numerico della variabile sale zionata; nol caso di variable d tipo in: tero & possibile sceglisre una presen- tazione di tipo decimale 0 esacecima- le, I valore della variabile selezionaia pud vonita modifieato agendo sulla Sua rappresentazione e, quindi, pre~ mend i tasto Modifica, ltasti Cerca, Aggiungi, Cancalia e Salva permettono di mositicare Feien co dei nomi € gil indirizzi delle veriabill mentte jl tasto Manuale consente di visualizzare, ed eventualmente modi. care, il valore di una variable non in serita neletenco, sulla base del suo indiizzo. Infine | tasto Tag ed i tasti uv (untag) Stettuano la selezione dei no- mi delle variabii da gestire medianie Memo. La Figura 4 mostra una schermata re- lativa alla visualizzazione delle variabll inizializzate. La presontazione & simile a quella appena desenitta; siccome, Auiomazione e Strumentazione - Settambre 1985pero, le variabili inizializzate on Subiscona modifiche cu: rante il funzionamento del azionamento, accanto al no me di ciascuna veriabile € an: che rigortato il suo valore. | Le Figure 5 ¢ 6, infine, mostrar No due finestre i presentazio- ne ottenute mediante la voce di | manu Gratica, In partcolare la Figura 5 presenta gli andamen: ti dei valor effettiv e det nferi- manti del modulo del fusso ro- torieo & della componente dirat | ta dalla corente statorica du- rante la fase ci salta del flusso che si veriiica alfatto della abili- tazione dell'azionamento. Co: me si puo constatare, Il valore dirifermento dela componente diretta della corrente statorica i porta istantaneamente al va~ lore limite (orca 63 A) mentre i velore effettivo di tale componente raggiunge il cus vaioro di riforimento in meno di 2 ms. Dopo meno di 40 ms il modulo det flusso ha raqgiunto il valo- re di tiferimante ed il transitorio pud considerarsi completamente esaurito dopo clice 60 ms. Eniramve le gran- deze non presentano sovraelonga- zion apprezzabit. Le Figura 6 si riferisce, invece, ad una | vatiazione a gradino del riterimento di velocita tra zero e un valore iale da i= chiodere un consistento doflussaggio del motore (circa 640 radiantieletWiei al secondo} ¢ mostra gli andamenti della velocit, del modulo del flusso rotorico 8 delle component dolla corronto sta- \otica. Per evitare che alcune grandez~ ze fsultassero poco vsibif, il modulo diel flusso e le component deta corren- te statorice sono state motipicate per opportuni tation di scala; in particolare le component della corrente staiorica sono state moliplicate per cieci. Appena la valocté raggiunge il valore 4} inizio deflussaggio la componente ditetta della corrente statorica s riduce 9, quindi, ci porta a valori nogativi, por fate diminuite repidamente i modulo del flusso rotorico. Al moditicarsi della componente ciretta, cambia anche il vaiore dolla componente in quadatura della corrente statorica in modo da mantenere limteto il valore della cor- rente che attaversa gli iGRT dallinver- tet. Dopo circa 200 ms la velocita rag- glunge il valove dal riferimento ed it \ransitoro pud cansiderars' completa- mente esaurto dopo circa $00 me. Conelusioni Limpiego i dispositivi di contialio a microprocessori parmette di impiegare tecniche di contralio, molto pitt sofisti- cate di quelle tradizionall, che richiedo- no Fesecuzione di parecchie operazio- ni matematiche. Cid ha reso possibile la realizzazione di azionamenti con motore asincrono a controllo veltoriale in cul la determinazione delle compo- rent del flusso rotorico sono effettuate impiogando un asservatore dello stato. Oltre al igioramento datie prestazio- ni dinamiche delfazionamento, la pre- senza di uno o pitt microprocessori consento di ottonero, con modste ag. glunte hardware, un elevato lvello di interfacciamenta verso lutenie La presente memoria desciive la ro- cente realizzazione di una serie di azionamenti con moiore asincrona che i prefigge di utlizzare appieno le po- tenzialité oiferts dallimpiego oi una scheda di controll a micioprocessori appositaments progeitata per il con- {rollo di azionamenti con motors in cor- rent allomate, Dopo una breve descrizione della mo- dalité i cantrollo utilizzata e della strutture della scheda a microproces- sori Tinterosse 8 stato focalizzato sul- Vinterfacciamento con utente e, In articolare modo, con quello tramite personal computer. ‘Come messo in evidenza nell'articolo, | programmi di collegamento sviluppati per il PC permetiono di modifcare i pa- Fametri uilizzati per il contralle del- Automazione e Stumentazione - Settembre 1995 BO ) _—egi ee Azionamenti Figura 6 - isposta ad un gracio cel lorimento al veloc Yazionamento durante il suo normale funzionamento © di gratioare gli enda- ment di quattro variabill selezionate, Tale possibilita conserte sia di effet- tuare una rapida scelta dei parametti i regolazione pit opportuni sia di ren- cers! rapidamente conto della presen- za di eventuali anomalie (come, ad esempio, errata valutazione dei para. metri dal motore 0 de! livello di satura Zione de! circuiti magnetic) che, pur senza renderne inaccettabile il com. portamento, ridueano le prestazioni celazionamento, x Bibliogretia [1] W, Leohnard, Control of Electrical Drives, Springer-Verlag, Berin, (1985). 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