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Robots KUKA Roboter GmbH

KR QUANTEC extra

Con varianti F e C
Istruzioni per l'uso

KR QUANTEC

extra

Edizione: 31.08.2016

Versione: BA KR QUANTEC extra V8


KR QUANTEC extra

© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania

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Pubblicazione: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) it


Struttura del libro: BA KR QUANTEC extra V9.7
Versione: BA KR QUANTEC extra V8

2 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


Indice

Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 11
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 11
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 11

2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 13


2.1 A chi si rivolge ............................................................................................................ 13
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione ............................................................................ 13

3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 15


3.1 Panoramica del sistema robot ................................................................................... 15
3.2 Descrizione del manipolatore ..................................................................................... 15

4 Dati tecnici ................................................................................................... 19


4.1 Dati tecnici, Panoramica ............................................................................................ 19
4.2 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra ............................................................................... 24
4.2.1 Dati di base, KR 210 R2700 extra ........................................................................ 24
4.2.2 Dati degli assi, KR 210 R2700 extra ..................................................................... 25
4.2.3 Carichi utili, KR 210 R2700 extra .......................................................................... 27
4.2.4 Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra ..................................................... 30
4.3 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra ............................................................................... 31
4.3.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra ........................................................................ 31
4.3.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra ..................................................................... 32
4.3.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra .......................................................................... 34
4.3.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra ..................................................... 37
4.4 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F ............................................................................ 38
4.4.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F ..................................................................... 38
4.4.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F .................................................................. 40
4.4.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F ...................................................................... 42
4.4.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F .................................................. 44
4.5 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP ..................................................................... 46
4.5.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................................... 46
4.5.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP ........................................................... 47
4.5.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP ................................................................ 49
4.5.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................ 52
4.6 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C ........................................................................... 54
4.6.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C ..................................................................... 54
4.6.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C ................................................................. 55
4.6.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C ...................................................................... 57
4.6.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C ................................................. 59
4.7 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F ........................................................................ 61
4.7.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................. 61
4.7.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F .............................................................. 62
4.7.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................... 64
4.7.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F .............................................. 67
4.8 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP .................................................................. 68
4.8.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................... 68
4.8.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................ 70

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 395


KR QUANTEC extra

4.8.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP ............................................................ 72


4.8.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................ 74
4.9 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra .............................................................................. 76
4.9.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra ........................................................................ 76
4.9.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra ..................................................................... 77
4.9.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra ......................................................................... 79
4.9.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra ..................................................... 81
4.10 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F ........................................................................... 83
4.10.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra F ..................................................................... 83
4.10.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F ................................................................. 84
4.10.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F ...................................................................... 86
4.10.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F .................................................. 89
4.11 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F-HP ..................................................................... 90
4.11.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra F-HP ............................................................... 90
4.11.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F-HP ........................................................... 92
4.11.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F-HP ................................................................ 94
4.11.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F-HP ........................................... 96
4.12 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C ........................................................................... 98
4.12.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C .................................................................... 98
4.12.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C ................................................................. 99
4.12.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C ...................................................................... 101
4.12.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C ................................................. 103
4.13 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F ....................................................................... 105
4.13.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C-F ................................................................. 105
4.13.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F .............................................................. 106
4.13.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F .................................................................. 108
4.13.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C-F .............................................. 111
4.14 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP ................................................................. 112
4.14.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C-F-HP ........................................................... 112
4.14.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F-HP ....................................................... 114
4.14.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F-HP ............................................................ 116
4.14.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C-F-HP ........................................ 118
4.15 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra .............................................................................. 120
4.15.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra ........................................................................ 120
4.15.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra ..................................................................... 121
4.15.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra ......................................................................... 123
4.15.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra ..................................................... 125
4.16 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F ........................................................................... 127
4.16.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra F ..................................................................... 127
4.16.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F ................................................................. 128
4.16.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra F ...................................................................... 130
4.16.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F .................................................. 133
4.17 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra F-HP ..................................................................... 134
4.17.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra F-HP ............................................................... 134
4.17.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F-HP ........................................................... 136
4.17.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra F-HP ................................................................ 138
4.17.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F-HP ........................................... 140
4.18 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C ........................................................................... 142
4.18.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C .................................................................... 142

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Indice

4.18.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C ................................................................. 143


4.18.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C ...................................................................... 145
4.18.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C ................................................. 147
4.19 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F ........................................................................ 149
4.19.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................. 149
4.19.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F .............................................................. 150
4.19.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................... 152
4.19.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C-F .............................................. 155
4.20 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP .................................................................. 156
4.20.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C-F-HP ........................................................... 156
4.20.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F-HP ........................................................ 158
4.20.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F-HP ............................................................ 160
4.20.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C-F-HP ........................................ 162
4.21 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra ................................................................................. 164
4.21.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra .......................................................................... 164
4.21.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra ....................................................................... 165
4.21.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra ............................................................................ 167
4.21.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra ....................................................... 169
4.22 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F .............................................................................. 171
4.22.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F ....................................................................... 171
4.22.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F .................................................................... 172
4.22.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F ........................................................................ 174
4.22.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F .................................................... 177
4.23 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP ....................................................................... 178
4.23.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F-HP ................................................................. 178
4.23.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F-HP ............................................................. 180
4.23.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F-HP .................................................................. 182
4.23.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F-HP .............................................. 184
4.24 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C ............................................................................. 186
4.24.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C ....................................................................... 186
4.24.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C ................................................................... 187
4.24.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C ........................................................................ 189
4.24.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C ................................................... 192
4.25 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F .......................................................................... 193
4.25.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................... 193
4.25.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................ 195
4.25.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F ..................................................................... 198
4.25.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F ................................................ 201
4.26 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................................... 202
4.26.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F-HP ............................................................. 202
4.26.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................................... 204
4.26.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F-HP .............................................................. 206
4.26.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................... 209
4.27 Carico supplementare ................................................................................................ 210
4.28 targhette e segnali ..................................................................................................... 212
4.29 Obbligo d'informazione REACH ai sensi dell'art. 33 del regolamento (CE) 1907/2006 215
4.30 Spazi e tempi di arresto ............................................................................................. 215
4.30.1 Indicazioni generali ............................................................................................... 215
4.30.2 Termini utilizzati .................................................................................................... 216

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KR QUANTEC extra

4.30.3 Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra ...................................................... 217


4.30.3.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 217
4.30.3.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 218
4.30.3.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 220
4.30.3.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 222
4.30.4 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra ...................................................... 222
4.30.4.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 222
4.30.4.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 223
4.30.4.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 225
4.30.4.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 227
4.30.5 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C ................................................... 227
4.30.5.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 227
4.30.5.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 228
4.30.5.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 230
4.30.5.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 232
4.30.6 Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra ...................................................... 232
4.30.6.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 232
4.30.6.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 233
4.30.6.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 235
4.30.6.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 237
4.30.7 Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra C ................................................... 237
4.30.7.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 237
4.30.7.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 238
4.30.7.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 240
4.30.7.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 242
4.30.8 Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra ...................................................... 242
4.30.8.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 242
4.30.8.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 243
4.30.8.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 245
4.30.8.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 247
4.30.9 Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra C ................................................... 247
4.30.9.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 247
4.30.9.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 248
4.30.9.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 250
4.30.9.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 252
4.30.10 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra ........................................................ 252
4.30.10.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 252
4.30.10.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 253
4.30.10.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 255
4.30.10.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 257
4.30.11 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C ..................................................... 257
4.30.11.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 257
4.30.11.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 258
4.30.11.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2 ........................................................ 260
4.30.11.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3 ........................................................ 262

5 Sicurezza ...................................................................................................... 263


5.1 In generale ................................................................................................................. 263
5.1.1 Indicazione sulla responsabilità ............................................................................ 263
5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ...................................... 264
5.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione ....................... 264

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Indice

5.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 265


5.2 Personale ................................................................................................................... 266
5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo ................................................. 267
5.4 Attrezzatura di protezione in sintesi ........................................................................... 267
5.4.1 Finecorsa meccanici ............................................................................................. 267
5.4.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) ....................... 267
5.4.3 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................................... 268
5.4.4 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice .............................. 268
5.4.5 Contrassegni presenti sul robot industriale ........................................................... 269
5.5 Misure di sicurezza .................................................................................................... 269
5.5.1 Misure generali di sicurezza ................................................................................. 269
5.5.2 Trasporto .............................................................................................................. 270
5.5.3 Messa in servizio e riavvio .................................................................................... 271
5.5.4 Funzionamento manuale ...................................................................................... 272
5.5.5 Funzionamento automatico .................................................................................. 273
5.5.6 Manutenzione e riparazione ................................................................................. 273
5.5.7 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ................................................... 274
5.6 Norme e prescrizioni applicate ................................................................................... 275

6 Progettazione ............................................................................................... 277


6.1 Informazioni di progettazione ..................................................................................... 277
6.2 Fissaggio alla fondazione con centraggio .................................................................. 277
6.3 Fissaggio del basamento della macchina .................................................................. 280
6.4 Cavi di collegamento e interfacce .............................................................................. 281

7 Trasporto ...................................................................................................... 283


7.1 Trasporto della meccanica del robot .......................................................................... 283

8 Messa in servizio e riavvio ......................................................................... 287


8.1 Montaggio del fissaggio alla fondazione .................................................................... 287
8.2 Montaggio del fissaggio del basamento della macchina ............................................ 288
8.3 Montaggio del robot ................................................................................................... 289
8.4 Montaggio del robot a soffitto ..................................................................................... 291
8.5 Descrizione dei cavi di collegamento ......................................................................... 292
8.6 Spostamento del manipolatore senza energia motrice .............................................. 295

9 Manutenzione ............................................................................................... 297


9.1 Tabella di manutenzione ............................................................................................ 297
9.2 Cambio dell'olio A1 .................................................................................................... 301
9.2.1 Scarico dell'olio per riduttore A1 ........................................................................... 302
9.2.2 Riempimento dell'olio per riduttore A1 .................................................................. 303
9.3 Cambio dell'olio A2 .................................................................................................... 303
9.3.1 Scarico dell'olio per riduttore A2 ........................................................................... 304
9.3.2 Riempimento dell'olio per riduttore A2 .................................................................. 305
9.4 Cambio dell'olio A3 .................................................................................................... 305
9.4.1 Scarico dell'olio per riduttore A3 ........................................................................... 306
9.4.2 Riempimento dell'olio per riduttore A3 .................................................................. 306
9.5 Cambio dell'olio A4 .................................................................................................... 307
9.5.1 Scarico dell'olio per riduttore A4 ........................................................................... 308
9.5.2 Riempimento dell'olio per riduttore A4 .................................................................. 308

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 7 / 395


KR QUANTEC extra

9.6 Cambio dell'olio A5 .................................................................................................... 309


9.6.1 Scarico dell'olio per riduttore A5 ........................................................................... 310
9.6.2 Riempimento dell'olio per riduttore A5 .................................................................. 311
9.7 Cambio dell'olio A6 .................................................................................................... 311
9.7.1 Scarico dell'olio per riduttore A6 ........................................................................... 312
9.7.2 Riempimento dell'olio per riduttore A6 .................................................................. 313
9.8 Ingrassaggio del fascio di cavi ................................................................................... 313
9.9 Controllo del dispositivo di compensazione del peso ................................................ 314
9.10 Pulizia del robot ......................................................................................................... 315

10 Regolazione .................................................................................................. 317


10.1 Dispositivo di compensazione del peso ..................................................................... 317
10.2 Scarico della pressione dalla compensazione del peso ............................................ 317
10.3 Caricamento e impostazione del dispositivo di compensazione del peso ................. 318

11 Riparazioni ................................................................................................... 325


11.1 Sostituzione del motore asse 1 ................................................................................. 325
11.1.1 Smontaggio del motore asse 1 ............................................................................. 325
11.1.2 Montaggio del motore asse 1 ............................................................................... 326
11.2 Sostituzione del motore asse 2 ................................................................................. 327
11.2.1 Smontaggio del motore asse 2 ............................................................................. 328
11.2.2 Montaggio del motore asse 2 ............................................................................... 328
11.3 Sostituzione del motore asse 3 ................................................................................. 329
11.3.1 Smontaggio del motore asse 3 ............................................................................. 330
11.3.2 Montaggio del motore asse 3 ............................................................................... 331
11.4 Sostituzione del motore asse 4 ................................................................................. 332
11.4.1 Smontaggio del motore asse 4 ............................................................................. 333
11.4.2 Montaggio del motore asse 4 ............................................................................... 334
11.5 Sostituzione motore A5 ............................................................................................. 335
11.5.1 Smontaggio del motore asse 5 ............................................................................. 336
11.5.2 Montaggio del motore asse 5 ............................................................................... 337
11.6 Sostituzione del motore asse 6 ................................................................................. 339
11.6.1 Montaggio del motore asse 6 ............................................................................... 339
11.6.2 Smontaggio del motore asse 6 ............................................................................. 340
11.7 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, pavimento ........................ 341
11.7.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento ..................... 341
11.7.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento ....................... 344
11.8 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, soffitto .............................. 347
11.8.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffitto .......................... 348
11.8.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso soffitto ............................. 350
11.9 Sostituzione del polso centrale .................................................................................. 353
11.9.1 Smontaggio del polso centrale ............................................................................. 353
11.9.2 Montaggio polso centrale ..................................................................................... 355
11.10 Descrizione dell'installazione elettrica (robot) ............................................................ 356

12 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ...................................... 367


12.1 Messa fuori servizio, robot a pavimento .................................................................... 367
12.2 Messa fuori servizio, robot a soffitto .......................................................................... 368
12.3 Stoccaggio ................................................................................................................. 370

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Indice

12.4 Smaltimento ............................................................................................................... 371

13 Opzioni ......................................................................................................... 373


13.1 Flangia d'attacco, adattatore (opzione) ...................................................................... 373
13.2 Cavo di comando asse singolo (opzione) .................................................................. 374
13.3 Dispositivo di rotazione libera (opzione) .................................................................... 374

14 Allegato ........................................................................................................ 375


14.1 Coppie di serraggio .................................................................................................... 375
14.2 Mezzi ausiliari e mezzi di esercizio applicati .............................................................. 375
14.3 Foglio informativo per prodotti ................................................................................... 376

15 Assistenza KUKA ........................................................................................ 383


15.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 383
15.2 Servizio di assistenza KUKA ...................................................................................... 383

Indice ............................................................................................................ 391

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KR QUANTEC extra

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1 Introduzione

1 Introduzione
t

1.1
z
Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:


 Documentazione per la meccanica del robot
 Documentazione per il controllo robot
 Istruzioni per l'uso e la programmazione del System Software
 Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
 Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di


morte o lesioni gravi qualora non vengano adottate le
debite precauzioni.

Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di


lesioni gravi qualora non vengano adottate le debite
precauzioni.

Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-


sioni se non vengono adottate le debite misure pre-
cauzionali.

Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-


teriali qualora non vengano adottate le debite precau-
zioni.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la


sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o


ad eliminare casi di emergenza o guasti:

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-


vono essere rispettati alla lettera.

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad


informazioni di approfondimento.

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi


a informazioni di approfondimento.

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KR QUANTEC extra

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2 Destinazione d'uso

2 Destinazione d'uso
2

2.1
z
A chi si rivolge

La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti


conoscenze:
 conoscenze avanzate di ingegneria meccanica
 conoscenze avanzate di elettrotecnica
 conoscenze di sistema del controllo robot

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti


di frequentare un corso di formazione presso il KUKA College. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.

2.2 Utilizzo conforme alla destinazione

Utilizzo Il robot industriale è previsto per la manipolazione di utensili e dispositivi o per


la lavorazione e il trasporto di componenti o prodotti. L'impiego deve avvenire
esclusivamente in conformità alle condizioni ambientali indicate.

Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Tra cui, ad
esempio:
 Trasporto di persone e animali
 Utilizzo come mezzo di salita
 Utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti
 Utilizzo in zone a rischio di esplosione
 Utilizzo in miniera

Eventuali modifiche alla struttura del robot, quali ad


esempio l'esecuzione di fori o simili, possono danneg-
giare i componenti. Tali operazioni non rientrano nell'utilizzo conforme alla
destinazione e comportano l'annullamento dei diritti di garanzia.

In caso di divergenze rispetto alle condizioni operati-


ve indicate nei Dati tecnici oppure in caso di utilizzo di
funzioni o applicazioni speciali si possono verificare fenomeni di usura pre-
coce. Si rende così necessaria una consultazione preliminare con la KUKA
Roboter GmbH.

Il sistema robot è parte integrante di un impianto completo e può es-


sere utilizzato solo all'interno di un impianto conforme alle normative
CE.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 13 / 395


KR QUANTEC extra

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3 Descrizione del prodotto

3 Descrizione del prodotto


s

3.1
z
Panoramica del sistema robot

Un sistema robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende tutti i gruppi costruttivi di un robot
industriale, come il manipolatore (meccanica robot con installazione elettrica),
armadio di comando, cavi di collegamento, utensile e attrezzature. La linea di
prodotti KR QUANTEC extra include i seguenti modelli:
 KR 210 R2700 extra
 KR 180 R2500 extra
 KR 150 R2700 extra
 KR 120 R2900 extra
 KR 90 R3100 extra
I robot, a eccezione del KR 210 R2700 extra, sono disponibili sia come varianti
F-HP (Foundry), che come varianti C (versione per montaggio al soffitto).
I robot industriali di questo tipo comprendono i seguenti componenti:
 Manipolatore
 Controllo robot
 Cavi di collegamento
 Terminale di programmazione KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opzioni, accessori

Fig. 3-1: Esempio di un sistema robot

1 Manipolatore 3 Controllo robot


2 Cavi di collegamento 4 Terminale di programmazione
KUKA smartPAD

3.2 Descrizione del manipolatore

Vista d'insieme I manipolatori (= meccanica del robot e installazione elettrica) (>>> Fig. 3-2 )
delle varianti sono configurati come sistemi cinematici antropomorfi a 6 assi.
Sono costituiti dai seguenti gruppi costruttivi principali:

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KR QUANTEC extra

 Polso centrale
 Braccio
 Culla
 Giostra
 Basamento
 Compensazione del peso
 Installazione elettrica

Fig. 3-2: Gruppi costruttivi principali del manipolatore

1 Polso centrale 5 Basamento


2 Braccio 6 Giostra
3 Dispositivo di compensazione 7 Culla
del peso
4 Installazione elettrica

Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi. Il polso centrale include gli assi
4, 5 e 6. Il motore dell'asse 6 è alloggiato direttamente sul polso, all'interno del
braccio. Questo aziona direttamente il polso, mentre per gli assi 4 e 5 l'azio-
namento avviene dal lato posteriore del braccio attraverso alberi di collega-
mento. Per l'applicazione degli utensili il polso centrale è dotato di una flangia
d'attacco. La flangia d'attacco è conforme a DIN/ISO9409-1-A, con minime di-
vergenze, e risponde ai requisiti per IP65.

Braccio Il braccio è l'elemento di congiunzione tra il polso centrale e la culla. Qui sono
alloggiati i motori degli assi del polso 4 e 5. Il braccio viene azionato dal motore
dell'asse 3. L'angolo di rotazione massimo ammesso è limitato da un arresto
meccanico in direzione sia positiva sia negativa. I rispettivi tamponi sono mon-
tati sul braccio. Sul braccio si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di
carichi addizionali.

Culla La culla è il gruppo costruttivo situato tra giostra e braccio. È costituita dal cor-
po della culla con i tamponi per l'asse 2. Per ottenere il raggio d'azione corri-
spondente, in abbinamento al braccio sono disponibili tre lunghezze diverse
di culla. Sulla culla si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di carichi
addizionali.

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3 Descrizione del prodotto

Giostra Sulla giostra sono installati i motori A1 e A2. Il movimento rotatorio dell'asse 1
viene eseguito dalla giostra. La giostra è avvitata al basamento attraverso il
riduttore dell'asse 1 e viene azionata da un motore integrato nella stessa. Nel-
la giostra è alloggiata anche la culla.

Basamento Il basamento è la base del robot. È ancorato alla fondazione. Nel basamento
è fissato il tubo spiralato per l'installazione elettrica. Sul basamento si trova
inoltre l'interfaccia per il cavo motore e il cavo dati, oltre all'alimentazione di
energia.

Compensazione Il dispositivo di compensazione del peso è un gruppo costruttivo montato tra


del peso la giostra e la culla che riduce al minimo i momenti risultanti attorno all'asse 2
durante il movimento del robot e quando e fermo. A tale scopo viene impiegato
un sistema idropneumatico chiuso. Il sistema comprende due accumulatori di
pressione, un cilindro idraulico con i rispettivi condotti, un manometro e come
elemento di sicurezza un disco di rottura di protezione dai sovraccarichi. Gli
accumulatori di pressione sono classificati al di sotto della categoria I, gruppo
fluidico 2 della direttiva sulle attrezzature a pressione.

Installazione L'installazione elettrica comprende tutti i cavi motore e di comando per i motori
elettrica degli assi da 1 a 6. Tutti gli allacciamenti sono a innesto e consentono dunque
un cambio rapido e sicuro dei motori. Fanno parte dell'installazione elettrica
anche la RDC box e la scatola multifunzione (MFG). La RDC box è installata
nella giostra. La MFG e il connettore per i cavi dati sono montati sul basamen-
to del robot. Qui sono allacciati con connettori i cavi di collegamento del con-
trollo robot. L'installazione elettrica comprende anche un sistema di
protezione di terra.

Opzioni Il robot può essere equipaggiato e azionato con diverse opzioni, come ad
esempio le alimentazioni di energia degli assi da 1 a 3, le alimentazioni di
energia degli assi da 3 a 6, le limitazioni della zona per A1 e A3, una flangia
d'attacco (adattatore) o una linea di comando asse singolo (>>> 13 "Opzioni"
Pagina 373). La descrizione delle opzioni è riportata in documentazioni sepa-
rate.

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KR QUANTEC extra

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4 Dati tecnici

4 Dati tecnici
4

4.1 Dati tecnici, Panoramica


t

I dati tecnici relativi ai singoli tipi di robot sono riportati nelle sezioni seguenti:

Robot Dati tecnici


KR 210 R2700 extra  Dati tecnici
(>>> 4.2 "Dati tecnici, KR 210 R2700 extra" Pagina 24)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.3 "Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra" Pagi-
na 217)
KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
(>>> 4.3 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra" Pagina 31)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.4 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra" Pagi-
na 222)
KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
F (>>> 4.4 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F" Pagina 38)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.4 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra" Pagi-
na 222)
KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
F-HP (>>> 4.5 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP" Pagina 46)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.4 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra" Pagi-
na 222)

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KR QUANTEC extra

Robot Dati tecnici


KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
C (>>> 4.6 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C" Pagina 54)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.5 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C" Pagi-
na 227)
KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
C-F (>>> 4.7 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F" Pagina 61)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.5 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C" Pagi-
na 227)
KR 180 R2500 extra  Dati tecnici
C-F-HP (>>> 4.8 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP" Pagina 68)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.5 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C" Pagi-
na 227)
KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
(>>> 4.9 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra" Pagina 76)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.6 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra" Pagi-
na 232)
KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
F (>>> 4.10 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F" Pagina 83)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.6 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra" Pagi-
na 232)

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4 Dati tecnici

Robot Dati tecnici


KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
F-HP (>>> 4.11 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F-HP" Pagina 90)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.6 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra" Pagi-
na 232)
KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
C (>>> 4.12 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C" Pagina 98)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.7 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra C" Pagi-
na 237)
KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
C-F (>>> 4.13 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F" Pagina 105)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.7 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra C" Pagi-
na 237)
KR 150 R2700 extra  Dati tecnici
C-F-HP (>>> 4.14 "Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP" Pagina 112)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.7 "Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra C" Pagi-
na 237)
KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
(>>> 4.15 "Dati tecnici, KR 120 R2900 extra" Pagina 120)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.8 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra" Pagi-
na 242)

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 21 / 395


KR QUANTEC extra

Robot Dati tecnici


KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
F (>>> 4.16 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F" Pagina 127)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.8 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra" Pagi-
na 242)
KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
F-HP (>>> 4.17 "Dati tecnici, KR 120 R2900 extra F-HP" Pagina 134)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.8 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra" Pagi-
na 242)
KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
C (>>> 4.18 "Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C" Pagina 142)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.9 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra C" Pagi-
na 247)
KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
C-F (>>> 4.19 "Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F" Pagina 149)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.9 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra C" Pagi-
na 247)
KR 120 R2900 extra  Dati tecnici
C-F-HP (>>> 4.20 "Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP" Pagina 156)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.9 "Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra C" Pagi-
na 247)

22 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Robot Dati tecnici


KR 90 R3100 extra  Dati tecnici
(>>> 4.21 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra" Pagina 164)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.10 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra" Pagi-
na 252)
KR 90 R3100 extra F  Dati tecnici
(>>> 4.22 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F" Pagina 171)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.10 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra" Pagi-
na 252)
KR 90 R3100 extra F-  Dati tecnici
HP (>>> 4.23 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP" Pagina 178)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.10 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra" Pagi-
na 252)
KR 90 R3100 extra C  Dati tecnici
(>>> 4.24 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C" Pagina 186)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.11 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C" Pagi-
na 257)

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 23 / 395


KR QUANTEC extra

Robot Dati tecnici


KR 90 R3100 extra C-  Dati tecnici
F (>>> 4.25 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F" Pagina 193)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.11 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C" Pagi-
na 257)
KR 90 R3100 extra C-  Dati tecnici
F-HP (>>> 4.26 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP" Pagina 202)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.11 "Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C" Pagi-
na 257)

4.2 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra

4.2.1 Dati di base, KR 210 R2700 extra

Dati di base KR 210 R2700 extra


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 210 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR210R2700 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

24 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.2.2 Dati degli assi, KR 210 R2700 extra

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 25 / 395


KR QUANTEC extra

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-1 ).

Fig. 4-1: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-2 ) e (>>> Fig. 4-3 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

26 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-2: KR 210 R2700 extra Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-3: KR 210 R2700 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.2.3 Carichi utili, KR 210 R2700 extra

Carichi utili Carico nominale 210 kg


Momento d'inerzia delle masse 105 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 27 / 395


KR QUANTEC extra

Massimo carico addizionale basa- -


mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-4: Baricentro del carico

28 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diagramma di
carico

Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 210 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-6 ) corrisponde


alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 29 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-6: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.2.4 Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-7: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

30 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.3 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra

4.3.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra

Dati di base KR 180 R2500 extra


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2496 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA C4
FLR

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 31 / 395


KR QUANTEC extra

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.3.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s

32 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-8 ).

Fig. 4-8: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-9 ) e (>>> Fig. 4-10 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 33 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-9: KR 180 R2500 extra Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-10: KR 180 R2500 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.3.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento

34 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Massimo carico addizionale basa- -


mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-11: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 35 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-12: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-13 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

36 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-13: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.3.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-14: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 37 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.4 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F

4.4.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F

Dati di base KR 180 R2500 extra F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2496 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA C4
FLR

38 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 39 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.4.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-15 ).

40 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-15: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-16 ) e (>>> Fig. 4-17 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-16: KR 180 R2500 extra Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 41 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-17: KR 180 R2500 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.4.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

42 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-18: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-19: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 43 / 395


KR QUANTEC extra

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-20 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-20: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.4.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

44 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-21: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 45 / 395


KR QUANTEC extra

4.5 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP

4.5.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F-HP

Dati di base KR 180 R2500 extra F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2496 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA HP
C4 FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

46 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.5.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 47 / 395


KR QUANTEC extra

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-22 ).

Fig. 4-22: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-23 ) e (>>> Fig. 4-24 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

48 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.5.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 49 / 395


KR QUANTEC extra

Massimo carico addizionale basa- -


mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-25: Baricentro del carico

50 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diagramma di
carico

Fig. 4-26: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 51 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-27: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.5.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

52 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-28: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 53 / 395


KR QUANTEC extra

4.6 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C

4.6.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C

Dati di base KR 180 R2500 extra C


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2495 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

54 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.6.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-29 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 55 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-29: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-30 ) e (>>> Fig. 4-31 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-30: KR 180 R2500 extra C Zona lavoro, vista laterale

56 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-31: KR 180 R2500 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.6.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 57 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-32: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-33: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210


Flangia d'attacco Vedi disegno

58 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-34 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-34: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.6.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 59 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-35: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

60 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.7 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F

4.7.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F

Dati di base KR 180 R2500 extra C-F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2495 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 61 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.7.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

62 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-36 ).

Fig. 4-36: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-37 ) e (>>> Fig. 4-38 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 63 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-37: KR 180 R2500 extra C Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-38: KR 180 R2500 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.7.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -

64 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico addizionale nominale basa- -


mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-39: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 65 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-40: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-41 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

66 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-41: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.7.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-42: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 67 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.8 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP

4.8.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Dati di base KR 180 R2500 extra C-F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 41 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1059 kg
Carico nominale 180 kg
Massimo raggio d’azione 2495 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA HP
C4 CLG

68 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 69 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.8.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-43 ).

70 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-43: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-44 ) e (>>> Fig. 4-45 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 71 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.8.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Carichi utili Carico nominale 180 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 90 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

72 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-46: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-47: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 180 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 73 / 395


KR QUANTEC extra

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-48: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.8.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

74 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-49: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 75 / 395


KR QUANTEC extra

4.9 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra

4.9.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra

Dati di base KR 150 R2700 extra


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

76 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.9.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-50 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 77 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-50: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-51 ) e (>>> Fig. 4-52 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-51: KR 150 R2700 extra Zona lavoro, vista laterale

78 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-52: KR 150 R2700 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.9.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 79 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-53: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-54: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210


Flangia d'attacco Vedi disegno

80 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-55 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-55: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.9.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 81 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-56: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

82 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.10 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F

4.10.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra F

Dati di base KR 150 R2700 extra F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 83 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.10.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

84 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-57 ).

Fig. 4-57: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-58 ) e (>>> Fig. 4-59 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 85 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-58: KR 150 R2700 extra Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-59: KR 150 R2700 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.10.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento

86 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Massimo carico addizionale basa- -


mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-60: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 87 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-61: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-62 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

88 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-62: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.10.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-63: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 89 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.11 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F-HP

4.11.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra F-HP

Dati di base KR 150 R2700 extra F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA HP
C4 FLR

90 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 91 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.11.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-64 ).

92 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-64: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-65 ) e (>>> Fig. 4-66 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-65: KR 150 R2700 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 93 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-66: KR 150 R2700 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.11.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F-HP

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

94 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-67: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-68: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 95 / 395


KR QUANTEC extra

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-69: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.11.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

96 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-70: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 97 / 395


KR QUANTEC extra

4.12 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C

4.12.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C

Dati di base KR 150 R2700 extra C


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

98 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.12.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-71 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 99 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-71: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-72 ) e (>>> Fig. 4-73 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-72: KR 150 R2700 extra C Zona lavoro, vista laterale

100 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-73: KR 150 R2700 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.12.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 101 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-74: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-75: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210


Flangia d'attacco Vedi disegno

102 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-76 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-76: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.12.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 103 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-77: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

104 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.13 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F

4.13.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C-F

Dati di base KR 150 R2700 extra C-F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 105 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.13.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

106 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-78 ).

Fig. 4-78: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-79 ) e (>>> Fig. 4-80 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 107 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-79: KR 150 R2700 extra C Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-80: KR 150 R2700 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.13.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -

108 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico addizionale nominale basa- -


mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-81: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 109 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-82: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-83 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

110 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-83: Flangia d'attacco D=125

4.13.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C-F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-84: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 111 / 395


KR QUANTEC extra

F(h max) 16000 N


Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.14 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP

4.14.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C-F-HP

Dati di base KR 150 R2700 extra C-F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 150 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR150R2700 EXTRA HP
C4 CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

112 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 113 / 395


KR QUANTEC extra

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.14.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-85 ).

Fig. 4-85: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

114 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-86 ) e (>>> Fig. 4-87 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-86: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-87: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 115 / 395


KR QUANTEC extra

4.14.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F-HP

Carichi utili Carico nominale 150 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 75 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-88: Baricentro del carico

116 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diagramma di
carico

Fig. 4-89: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 150 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 117 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-90: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.14.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C-F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

118 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-91: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 119 / 395


KR QUANTEC extra

4.15 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra

4.15.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra

Dati di base KR 120 R2900 extra


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

120 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.15.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-92 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 121 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-92: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-93 ) e (>>> Fig. 4-94 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-93: KR 120 R2900 extra Zona lavoro, vista laterale

122 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-94: KR 120 R2900 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.15.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 123 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-95: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-96: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10

124 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Numero delle viti di fissaggio 11


Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-97 ) corrispon-


de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-97: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.15.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 125 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-98: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

126 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.16 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F

4.16.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra F

Dati di base KR 120 R2900 extra F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 127 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.16.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

128 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-99 ).

Fig. 4-99: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-100 ) e (>>> Fig. 4-101 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 129 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-100: KR 120 R2900 extra Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-101: KR 120 R2900 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.16.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra F

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale
Carico totale nominale -

130 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico addizionale nominale basa- -


mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-102: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 131 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-103: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-104 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

132 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-104: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.16.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-105: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 133 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.17 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra F-HP

4.17.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra F-HP

Dati di base KR 120 R2900 extra F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA HP
C4 FLR

134 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 135 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.17.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-106 ).

136 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-106: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-107 ) e (>>> Fig. 4-108 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-107: KR 120 R2900 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 137 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-108: KR 120 R2900 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.17.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra F-HP

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

138 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-109: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-110: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 139 / 395


KR QUANTEC extra

Numero delle viti di fissaggio 23


Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-111: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.17.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

140 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-112: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 141 / 395


KR QUANTEC extra

4.18 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C

4.18.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C

Dati di base KR 120 R2900 extra C


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

142 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.18.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-113 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 143 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-113: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-114 ) e (>>> Fig. 4-115 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-114: KR 120 R2900 extra C Zona lavoro, vista laterale

144 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-115: KR 120 R2900 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.18.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 145 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-116: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-117: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10

146 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Numero delle viti di fissaggio 11


Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-118 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-118: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.18.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 147 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-119: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

148 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.19 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F

4.19.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C-F

Dati di base KR 120 R2900 extra C-F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 149 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.19.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

150 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-120 ).

Fig. 4-120: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-121 ) e (>>> Fig. 4-122 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 151 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-121: KR 120 R2900 extra C Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-122: KR 120 R2900 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.19.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale

152 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico totale nominale -


Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-123: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 153 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-124: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-125 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

154 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-125: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.19.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C-F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-126: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 155 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.20 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP

4.20.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C-F-HP

Dati di base KR 120 R2900 extra C-F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 66 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 120 kg
Massimo raggio d’azione 2896 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR120R2900 EXTRA HP
C4 CLG

156 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 157 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.20.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-127 ).

158 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-127: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-128 ) e (>>> Fig. 4-129 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-128: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 159 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-129: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.20.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F-HP

Carichi utili Carico nominale 120 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 60 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

160 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-130: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-131: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 120 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 161 / 395


KR QUANTEC extra

Numero delle viti di fissaggio 23


Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-132: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.20.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C-F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

162 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-133: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 163 / 395


KR QUANTEC extra

4.21 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra

4.21.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra

Dati di base KR 90 R3100 extra


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1092 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

164 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.21.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-134 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 165 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-134: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-135 ) e (>>> Fig. 4-136 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-135: KR 90 R3100 extra Zona lavoro, vista laterale

166 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-136: KR 90 R3100 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.21.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 167 / 395


KR QUANTEC extra

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-137: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-138: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120


Flangia d'attacco Vedi disegno

168 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-139 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-139: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.21.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 169 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-140: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

170 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.22 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F

4.22.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F

Dati di base KR 90 R3100 extra F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1092 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio -
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA C4
FLR

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 171 / 395


KR QUANTEC extra

Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-


del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.22.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s

172 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-141 ).

Fig. 4-141: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-142 ) e (>>> Fig. 4-143 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 173 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-142: KR 90 R3100 extra Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-143: KR 90 R3100 extra Zona di lavoro, vista dall'alto

4.22.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale
Carico totale nominale -

174 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico addizionale nominale basa- -


mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-144: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 175 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-145: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-146 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

176 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-146: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.22.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-147: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 177 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.23 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP

4.23.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F-HP

Dati di base KR 90 R3100 extra F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1092 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
FLR

178 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 179 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.23.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-148 ).

180 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-148: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-149 ) e (>>> Fig. 4-150 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Fig. 4-149: KR 90 R3100 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 181 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-150: KR 90 R3100 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.23.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F-HP

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

182 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-151: Baricentro del carico

Diagramma di
carico

Fig. 4-152: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 183 / 395


KR QUANTEC extra

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Fig. 4-153: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.23.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

184 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-154: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 185 / 395


KR QUANTEC extra

4.24 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C

4.24.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C

Dati di base KR 90 R3100 extra C


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1092 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA C4
CLG

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

186 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.24.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-155 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 187 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-155: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-156 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

188 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-156: KR 90 R3100 extra C Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-157: KR 90 R3100 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto

4.24.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 189 / 395


KR QUANTEC extra

Carico totale nominale -


Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-158: Baricentro del carico

190 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diagramma di
carico

Fig. 4-159: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-160 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 191 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-160: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.24.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-161: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

192 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.25 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F

4.25.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F

Dati di base KR 90 R3100 extra C-F


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1092 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA C4
CLG

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 193 / 395


KR QUANTEC extra

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

194 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.25.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-162 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 195 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-162: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-163 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

196 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-163: KR 90 R3100 extra C Zona lavoro, vista laterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 197 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-164: KR 90 R3100 extra C zona di lavoro

4.25.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale
Carico totale nominale -

198 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico addizionale nominale basa- -


mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra -
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla -
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-165: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 199 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-166: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-167 ) corri-


sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

200 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-167: Flangia d'attacco D=125

Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.


Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).

4.25.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Fig. 4-168: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 201 / 395


KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N


Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.26 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP

4.26.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F-HP

Dati di base KR 90 R3100 extra C-F-HP


Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 84 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1084 kg
Carico nominale 90 kg
Massimo raggio d’azione 3095 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP67
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Soffitto
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤0°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
CLG

202 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Diametro albero cavo


A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %


fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -


ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)

Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un


riscaldamento del robot.

Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 203 / 395


KR QUANTEC extra

Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot


nettori
Controllo robot - ro-
bot
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

Lunghezze dei cavi


Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

Raggio di curvatura mi- 5x D


nimo

Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.

4.26.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F-HP

Dati degli assi Campo di movimentazione


A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate


alla figura (>>> Fig. 4-169 ).

204 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-169: Senso di rotazione degli assi

Posizione di Posizione di calibrazione


calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°

Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-170 ) e (>>> Fig. 4-171 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 205 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-170: KR 90 R3100 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale

Fig. 4-171: KR 90 R3100 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto

4.26.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F-HP

Carichi utili Carico nominale 90 kg


Carico ridotto -
Momento d'inerzia delle masse 45 kgm²
nominale

206 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Carico totale nominale -


Carico addizionale nominale basa- -
mento
Massimo carico addizionale basa- -
mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-


voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.

Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.

Fig. 4-172: Baricentro del carico

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 207 / 395


KR QUANTEC extra

Diagramma di
carico

Fig. 4-173: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 90 kg

Questa curva di carico corrisponde alla capacità di


carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F-HP


Flangia d'attacco Vedi disegno

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80


Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 23
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero


degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

208 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-174: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP

4.26.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F-HP

Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 209 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-175: Carichi sulla fondazione

Forza verticale F(v)


F(v normale) 19100 N
F(v max) 24000 N
Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),


coppia intorno all'asse 1 M(r)

Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi


massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

4.27 Carico supplementare

Descrizione Il robot può sostenere carichi addizionali sulla giostra, sulla culla e sul braccio.
Nell'applicare i carichi addizionali osservare il carico totale massimo ammes-

210 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

so. Le dimensioni e le posizioni di montaggio possibili sono riportate nella fi-


gura seguente.

Fig. 4-176: Carico addizionale giostra

Fig. 4-177: Carico addizionale culla

1 Superficie di appoggio

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 211 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-178: Carico addizionale braccio

1 Filetti di fissaggio 3 Superficie di appoggio


2 Ingombro braccio

4.28 targhette e segnali

Targhette e Sul robot è applicata la seguente segnaletica (>>> Fig. 4-179 ). Le targhette
segnali e i segnali non devono essere rimossi o resi irriconoscibili. Le targhette illeg-
gibili devono essere sostituite.

Fig. 4-179: Luogo di montaggio targhette

POS Descrizione
1

Superficie calda
Durante il funzionamento del robot possono generarsi temperature
di superficie che possono causare ustioni. Indossare guanti di pro-
tezione!

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4 Dati tecnici

Alta tensione
In caso di utilizzo improprio può succedere che si venga a contatto
con parti attraversate da corrente. Pericolo a causa di scosse elet-
triche!
3

Fissare gli assi


Prima di ogni sostituzione del motore, impedire possibili movimenti
del rispettivo asse mediante fissaggio con mezzi ausiliari/dispositi-
vi idonei. L'asse può muoversi. Pericolo di schiacciamento!
4

Targhetta
Contenuto secondo la direttiva macchine.
5

Zona di pericolo
È vietato sostare in zone di pericolo del robot quando questo è
pronto per il funzionamento o in funzione. Pericolo di lesioni!

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 213 / 395


KR QUANTEC extra

Posizione di trasporto
Prima di allentare le viti del fissaggio alla fondazione, il robot deve
trovarsi in posizione di trasporto secondo la tabella. Pericolo di ri-
baltamento!
7

Flangia di attacco polso centrale


I valori indicati sulla targhetta valgono per l'attacco di utensili alla
flangia del polso e devono essere rispettati.

214 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Compensazione del peso


Il sistema si trova sotto pressione di olio e azoto. Prima di eseguire
lavori sulla compensazione del peso, leggere le istruzioni di mon-
taggio e per l'uso e osservare le indicazioni ivi contenute. Pericolo
di lesioni!
9

Lavori sul robot


Prima della messa in servizio, del trasporto o della manutenzione,
leggere le istruzioni di montaggio e quelle per l'uso e osservare le
indicazioni ivi contenute.

4.29 Obbligo d'informazione REACH ai sensi dell'art. 33 del regolamento (CE)


1907/2006

Secondo le informazioni dei nostri fornitori, questo prodotto non contiene nelle
sue componenti omogenei (prodotti) delle sostanze particolarmente preoccu-
panti (SVHC) in una concentrazione di più di 0,1 per cento in massa, elencate
nella lista di "candidati".

4.30 Spazi e tempi di arresto

4.30.1 Indicazioni generali

Indicazioni sui dati:


 Lo spazio di arresto è l'angolo che il robot percorre dall'attivazione del se-
gnale di stop al completo arresto.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 215 / 395


KR QUANTEC extra

 Il tempo di arresto è il tempo che passa dall'intervento del segnale di stop


all'arresto completo del robot.
 I dati sono rappresentati per gli assi base A1, A2 e A3. Gli assi base sono
gli assi con la deviazione maggiore.
 I movimenti sovrapposti degli assi possono prolungare gli spazi di arresto.
 Spazi e tempi di arresto secondo DIN EN ISO 10218-1, allegato B.
 Categorie di Stop:
 Categoria Stop 0 » STOP 0
 Categoria Stop 1 » STOP 1
secondo IEC 60204-1
 I valori indicati per Stop 0 sono valori indicativi calcolati mediante prove e
simulazioni. Si tratta di valori medi e soddisfano i requisiti secondo DIN EN
ISO 10218-1. Gli spazi e i tempi di arresto effettivi possono variare per in-
fluenze interne ed esterne sul momento frenante. In caso di necessità si
consiglia dunque di calcolare spazi e tempi di arresto alle condizioni reali
sul posto, durante l'impiego del robot.
 Metodo di misura
Gli spazi di arresto vengono misurati con il metodo di misura interno del
robot.
 A seconda del modo operativo, dell'impiego del robot e del numero di
STOP 0 attivati, può verificarsi un'usura del freno diversa. Si consiglia dun-
que di verificare lo spazio di arresto almeno una volta l'anno.

4.30.2 Termini utilizzati

Termine Descrizione
m Massa di carico nominale e carico addizionale sul brac-
cio.
Phi Angolo di rotazione (°) intorno al rispettivo asse. Que-
sto valore può essere immesso e letto sul KCP/smar-
tPAD nel controllo.
POV Override programma (%) = velocità di spostamento del
robot. Questo valore può essere immesso e letto sul
KCP/smartPAD nel controllo.
Sbraccio Distanza (l in %) (>>> Fig. 4-180 ) tra asse 1 e punto
d'intersezione degli assi 4 e 5. Nei robot a parallelo-
gramma la distanza tra l'asse 1 e il punto d'intersezione
dell'asse 6 e la superficie della flangia d'attacco.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il
KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visua-
lizzazione necessari per comandare e programmare il
robot industriale.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e
visualizzazione necessari per comandare e program-
mare il robot industriale.

216 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-180: Sbraccio

4.30.3 Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra

4.30.3.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 217 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.3.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-181: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

218 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-182: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 219 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.3.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-183: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

220 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-184: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 221 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.3.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-185: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-186: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.4 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra

4.30.4.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

222 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.4.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-187: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 223 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-188: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

224 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.4.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-189: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 225 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-190: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

226 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.4.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-191: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-192: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.5 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C

4.30.5.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 227 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.5.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-193: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

228 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-194: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 229 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.5.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-195: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

230 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-196: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 231 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.5.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-197: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-198: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.6 Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra

4.30.6.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

232 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.6.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-199: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 233 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-200: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

234 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.6.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-201: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 235 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-202: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

236 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.6.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-203: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-204: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.7 Spazi e tempi di arresto KR 150 R2700 extra C

4.30.7.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 237 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.7.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-205: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

238 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-206: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 239 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.7.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-207: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

240 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-208: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 241 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.7.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-209: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-210: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.8 Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra

4.30.8.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

242 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.8.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-211: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 243 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-212: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

244 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.8.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-213: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 245 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-214: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

246 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.8.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-215: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-216: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.9 Spazi e tempi di arresto KR 120 R2900 extra C

4.30.9.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 247 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.9.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-217: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

248 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-218: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 249 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.9.3 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-219: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

250 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-220: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 251 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.9.4 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-221: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-222: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.10 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra

4.30.10.1Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

252 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.10.2Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-223: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 253 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-224: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

254 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.10.3Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-225: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 255 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 4-226: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

256 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

4.30.10.4Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-227: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-228: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

4.30.11 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C

4.30.11.1Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3

La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)

Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)


Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 257 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.11.2Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

Fig. 4-229: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

258 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-230: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 259 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.11.3Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 2

Fig. 4-231: Spazi di arresto STOP 1, asse 2

260 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


4 Dati tecnici

Fig. 4-232: Tempi di arresto STOP 1, asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 261 / 395


KR QUANTEC extra

4.30.11.4Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-233: Spazi di arresto STOP 1, asse 3

Fig. 4-234: Tempi di arresto STOP 1, asse 3

262 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


5 Sicurezza

5 Sicurezza

5.1
z

z
In generale

Il presente capitolo "Sicurezza" si riferisce ai componenti meccanici


di un robot industriale.
Nel caso i componenti meccanici siano impiegati insieme a un con-
trollo robot KUKA, il capitolo "Sicurezza" da osservare è quello delle
istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Qui sono contenute tutte le informazioni del presente capitolo "Sicurez-
za". Vi sono inoltre riportate le informazioni sulla sicurezza relative al
controllo robot, da osservare rigorosamente.
 Il termine "Robot industriale" usato nel presente capitolo "Sicurezza" si
riferisce anche al singolo componente meccanico, se applicabile.

5.1.1 Indicazione sulla responsabilità

L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot industriale


o un suo componente.
Componenti del robot industriale:
 Manipolatore
 Controllo robot
 Terminale di programmazione
 Cavi di collegamento
 Assi addizionali (opzionale)
ad es. unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore
 Software
 Opzioni, accessori
Il robot industriale è conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizioni
di sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme può causare pe-
ricoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altri
danni materiali.
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispetto
delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deve
avvenire in conformità delle indicazioni contenute nella presente documenta-
zione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robot
industriale. Provvedere all'eliminazione immediata di guasti che potrebbero
compromettere la sicurezza.

Informazioni di Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKA


sicurezza Roboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non
è possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.
Non è consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa auto-
rizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere in-
tegrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nella
fornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilità per eventuali danni pro-
vocati da questi componenti al robot industriale o ad altri oggetti ricade sul ge-
store.
Ulteriori indicazioni di sicurezza contenute in questa documentazione integra-
no il capitolo dedicato alla sicurezza. Anche queste indicazioni devono essere
osservate.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 263 / 395


KR QUANTEC extra

5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale

Il robot industriale è destinato esclusivamente all'uso indicato nelle istruzioni


per l'uso o nelle istruzioni di montaggio al capitolo "Destinazione d'uso".
Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. il costruttore
non risponde dei danni causati da un utilizzo scorretto. Il rischio va esclusiva-
mente a carico dell'utilizzatore.
Fa parte dell'impiego conforme alla destinazione del robot industriale anche il
rispetto delle istruzioni per l'uso e il montaggio dei singoli componenti e in par-
ticolare l'osservanza delle prescrizioni di manutenzione.

Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Ad esempio:
 trasporto di persone e animali
 utilizzo come mezzo di salita
 utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio specificati
 utilizzo in zone a rischio di esplosione
 utilizzo senza i dispositivi di protezione aggiuntivi
 utilizzo all'aperto
 utilizzo per lavori sotterranei

5.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione

Il robot industriale è una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine CE.


Il robot industriale può essere messo in servizio solo alle seguenti condizioni:
 Il robot industriale è integrato in un impianto.
Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine.
Oppure: Il robot industriale è stato completato con tutte le funzioni di sicu-
rezza e i dispositivi di protezione necessari per una macchina finale ai sen-
si della direttiva macchine CE.
 L'impianto è conforme alla direttiva macchine CE. Ciò è stato definito me-
diante un processo di valutazione della conformità.

Dichiarazione di L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformità CE


conformità CE secondo la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di confor-
mità CE è fondamentale per apporre il marchio CE sull'impianto. Il robot indu-
striale può essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi, prescrizioni e
norme in vigore nei singoli stati.
Il controllo robot è dotato di una marcatura CE secondo la direttiva sulla com-
patibilità elettromagnetica e sulla bassa tensione.

Dichiarazione di La quasi-macchina viene fornita munita di una dichiarazione di incorporazione


incorporazione conforme all'allegato II B della direttiva macchine 2006/42/CE. Fanno parte
della dichiarazione di incorporazione un elenco dei requisiti essenziali appli-
cati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio.
Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio del-
la quasi-macchina non è consentita, finché la macchina finale in cui deve es-
sere incorporata non è stata dichiarata conforme alle disposizioni della
Direttiva Macchine CE e non è stata redatta una dichiarazione CE di confor-
mità ai sensi dell'allegato II A.

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5 Sicurezza

5.1.4 Termini utilizzati

Termine Descrizione
Zona dell'asse Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può
muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun
asse.
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.
Zona di lavoro La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il mani-
polatore. La zona di lavoro è costituita dalle singole zone degli assi.
Utilizzatore L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'imprenditore, il datore di
(utente) lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot indu-
striale.
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.
Durata utile La durata utile di un componente rilevante per la sicurezza incomincia
dal momento della consegna del pezzo al cliente.
La durata utile non cambia sia che il pezzo venga utilizzato o meno in un
controllo robot o altrove, in quanto i componenti di sicurezza invec-
chiano anche durante il magazzinaggio.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione neces-
sari per comandare e programmare il robot industriale.
KUKA smartPAD si veda "smartPAD"
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione
necessari per comandare e programmare il robot industriale.
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i
freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossi-
mità del percorso.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.
Categoria Stop 1 Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il per-
corso. Dopo 1 sec. gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i
freni.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 1.
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il
manipolatore e gli assi addizionali (opzionale) si arrestano con una
rampa di frenata normale.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 2.
Integratore di sistema Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale
(Integratore in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto
d'impianto) delle misure di sicurezza.
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s)
T2 Modo operativo test Manuale velocità elevata (> 250 mm/s ammessa)
Asse addizionale Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è
comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare KUKA, tavola incli-
nabile rotante, Posiflex.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 265 / 395


KR QUANTEC extra

5.2 Personale

Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti persone o


gruppi di persone:
 Utilizzatore
 Personale

Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in parti-
colare il capitolo sulla sicurezza.

Utilizzatore L'utilizzatore è tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio:


 L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza.
 L'utilizzatore è tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti.

Personale Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità
dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono esse-
re impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre im-
partire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.
Il personale comprende:
 l'integratore di sistema
 gli utenti, suddivisi in:
 Personale addetto alla messa in funzione, alla manutenzione e perso-
nale di servizio
 Operatori
 Personale addetto alla pulizia

L'installazione, la sostituzione, la regolazione, il comando, la manu-


tenzione e le riparazioni devono essere eseguite nel rispetto delle
prescrizioni riportate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio dei rispet-
tivi componenti del robot industriale ed esclusivamente ad opera di persona-
le qualificato, specializzato in materia.

Integratore di L'integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata


sistema dall'integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza.
L’integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni:
 Installazione del robot industriale
 Collegamento del robot industriale
 Esecuzione della valutazione dei rischi
 Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione ne-
cessari
 Rilascio della dichiarazione di conformità CE
 Apposizione della marcatura CE
 Redazione delle istruzioni per l'uso dell'impianto

Utente Requisiti per l'utente:


 L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per ese-
guire correttamente le sue mansioni.
 I lavori sul robot industriale devono essere eseguiti esclusivamente da
personale qualificato. Per personale qualificato si intendono persone che,
sulla base della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e del-
la loro esperienza, nonché sulla base della conoscenza delle norme perti-
nenti, sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere
eventuali rischi.

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5 Sicurezza

I lavori sull'impianto elettrico e sugli organi meccanici del robot indu-


striale devono essere effettuati esclusivamente da personale specia-
lizzato.

5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo

Limitare al minimo necessario le zone di lavoro. La zona di lavoro deve essere


resa sicura mediante dei dispositivi di protezione.
I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi nella
zona di sicurezza L'attivazione di uno stop provoca il rallentamento del mani-
polatore e degli assi addizionali (opzionali) e il loro arresto nella zona di peri-
colo.
La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del ma-
nipolatore e degli assi addizionali (opzionali). Tali zone devono essere rese si-
cure mediante dei dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da
escludere eventuali rischi per persone o cose.

5.4 Attrezzatura di protezione in sintesi

L'attrezzatura di protezione dei componenti meccanici può comprendere:


 Finecorsa meccanici
 Delimitazione meccanica della zona di lavoro degli assi (opzione)
 Monitoraggio della zona di lavoro degli assi (opzione)
 Dispositivo di rotazione libera (opzione)
 Segnalazioni dei punti di pericolo
Non tutte le attrezzature possono essere impiegate per tutti i componenti mec-
canici.

5.4.1 Finecorsa meccanici

Le zone degli assi base e del polso del manipolatore sono in parte limitate, a
seconda della variante robot, da finecorsa meccanici.
Sugli assi addizionali possono essere montati altri finecorsa meccanici.

In caso il manipolatore o un asse addizionale urti con-


tro un ostacolo, il tampone di un finecorsa meccanico
o una delimitazione della zona di lavoro dell'asse, il manipolatore non può più
funzionare in modo sicuro. Il manipolatore deve essere messo fuori servizio.
Il robot può essere riavviato solo previa consultazione con KUKA Roboter
GmbH .

5.4.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione)

Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi A1 - A3 di delimitazioni


meccaniche della zona di lavoro degli assi. Le delimitazioni regolabili della
zona di lavoro degli assi limitano la zona di lavoro al minimo necessario. Que-
sto aumenta il grado di protezione delle persone e dell'impianto.
Per i manipolatori che non sono predisposti per la dotazione di delimitazioni
meccaniche della zona di lavoro dell'asse, la zona di lavoro deve essere strut-
turata in modo tale da escludere pericoli per persone o cose anche senza de-
limitazioni meccaniche della zona di lavoro dell'asse.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 267 / 395


KR QUANTEC extra

Se ciò non fosse possibile, la zona di lavoro deve essere limitata da barriere
fotoelettriche, cortine luminose o barriere sul lato impianto. Nella zona di cari-
camento e consegna non devono essere presenti punti di schiacciamento e
cesoiamento.

Questa opzione non è disponibile per tutti i modelli di robot. Per infor-
mazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.

5.4.3 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione)

Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi base A1 - A3 di sistemi di


monitoraggio della zona di lavoro degli assi a 2 canali. Gli assi del posiziona-
tore possono essere equipaggiati con altri monitoraggi degli assi. Il monitorag-
gio della zona di lavoro degli assi consente di impostare e controllare la zona
di sicurezza per ciascun asse. Questo aumenta il grado di protezione delle
persone e dell'impianto.

Quest'opzione non è disponibile per il KR C4. Questa opzione non è


disponibile per tutti i modelli di robot. Per informazioni relative a de-
terminati modelli di robot si prega di rivolgersi a KUKA Roboter Gm-
bH.

5.4.4 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice

L'esercente dell'impianto deve assicurarsi che il personale venga


istruito sul comportamento da adottare in casi di emergenza o in si-
tuazioni eccezionali, includendo le indicazioni su come spostare il
manipolatore senza energia motrice.

Descrizione Per spostare il manipolatore senza energia motrice dopo un incidente o un


guasto si hanno le seguenti possibilità:
 Dispositivo di rotazione libera (opzione)
Il dispositivo di rotazione libera può essere utilizzato per i motori di azio-
namento degli assi base e, a seconda della variante di robot utilizzata, an-
che per i motori di azionamento dell'asse del polso.
 Dispositivo di apertura freni (opzione)
Il dispositivo di apertura freni è concepito per le varianti robot i cui motori
non sono liberamente accessibili.
 Spostare gli assi del polso direttamente a mano
Per le varianti della classe di portate basse non è disponibile il dispositivo
di rotazione libera per gli assi del polso. Questo, infatti, non è necessario,
in quanto gli assi del polso possono essere spostati direttamente a mano.

Maggiori informazioni sulle opzioni esistenti per i vari modelli di robot


e su come usarle sono riportate nelle istruzioni d'uso e di montaggio
del robot o possono essere richieste direttamente a KUKA Roboter
GmbH.

Muovere il manipolatore senza energia motrice può


provocare danni ai freni motore degli assi interessati.
Quando viene danneggiato il freno occorre sostituire il motore. Pertanto il
manipolare può essere mosso senza energia motrice solo in caso di emer-
genza, ad es. per liberare le persone.

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5 Sicurezza

5.4.5 Contrassegni presenti sul robot industriale

Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del robot


industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o rimossi.
I contrassegni presenti sul robot industriale sono:
 Targhette dati macchina
 Segnali di avviso
 Simboli concernenti la sicurezza
 Targhette d'identificazione
 Marcature dei cavi
 Targhette d'identificazione del modello

Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei ma-
nuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.

5.5 Misure di sicurezza

5.5.1 Misure generali di sicurezza

Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto del-
le misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a cose
e persone.
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovrac-
carico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo
del manipolatore o degli assi addizionali. Per lavorare sul robot industriale di-
sinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere portati in una po-
sizione che impedisca loro di muoversi autonomamente, con o senza il carico.
Quando questo non risulta possibile, il manipolatore e gli assi addizionali de-
vono essere adeguatamente bloccati.

Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di prote-


zione funzionanti, il robot industriale può causare
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in fun-
zione.

La permanenza sotto gli organi meccanici del robot


può provocare la morte o lesioni. Per tale motivo è
vietato sostare sotto gli organi meccanici del robot!

Durante il funzionamento, i motori raggiungono tem-


perature che possono provocare ustioni della pelle.
Evitare il contatto. È necessario prendere misure di protezione idonee, ad es.
indossare guanti di protezione.

KCP/smartPAD L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il
KCP/smartPAD esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati più KCP/smartPAD su un impianto, è necessario assicu-
rarsi che ciascun apparecchio sia assegnato univocamente al rispettivo robot
industriale. Non devono avvenire scambi.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 269 / 395


KR QUANTEC extra

L'utente deve garantire che i KCP/smartPAD disac-


coppiati vengano rimossi immediatamente dall'im-
pianto e vengano custoditi lontano dal personale che lavora sul robot
industriale. Questa misura è intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di AR-
RESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
significativi danni materiali.

Tastiera esterna, Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle
mouse esterno seguenti condizioni:
 Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione.
 Gli azionamenti sono disinseriti.
 Nessuna persona si trova nella zona di pericolo.
Il KCP/smartPAD non deve essere utilizzato finché all'armadio di comando
sono collegati tastiera e/o mouse esterni.
La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi dall'armadio di coman-
do alla conclusione dei lavori di messa in servizio o di manutenzione o al col-
legamento del KCP/smartPAD.

Modifiche Una volta completate le modifiche al robot industriale è necessario controllare


che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per l'esecuzione di questo con-
trollo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigo-
re. Inoltre, è necessario controllare che tutte le funzioni di sicurezza operino in
modo sicuro.
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventi-
vamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1).
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono es-
sere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ri-
dotta (T1). Ciò vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le
modifiche del software e delle impostazioni di configurazione.

Guasti In caso di guasto al robot industriale procedere come segue:


 Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilità di riaccensione
da parte di persone non autorizzate (ad es. con un lucchetto).
 Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento.
 Annotare le informazioni relative al guasto.
 Eliminare il guasto e verificare la funzionalità del sistema.

5.5.2 Trasporto

Manipolatore Per il trasporto del manipolatore è necessario rispettare la posizione di tra-


sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del manipolatore.
Evitare oscillazioni o urti durante il trasporto, per evitare di danneggiare gli or-
gani meccanici del robot.

Controllo robot Per il trasporto del controllo robot è necessario rispettare la posizione di tra-
sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il
controllo robot.

Asse addizionale Per il trasporto dell'asse addizionale (ad es. unità lineare, tavola inclinabile ro-
(opzione) tante, posizionatore KUKA) è necessario rispettare la posizione di trasporto

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5 Sicurezza

prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel-
le istruzioni per l'uso e il montaggio dell'asse addizionale.

5.5.3 Messa in servizio e riavvio

Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi eseguire un con-


trollo per accertarne la completezza, la funzionalità e la sicurezza di aziona-
mento e verificare l'eventuale presenza di danni.
Per l'esecuzione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunisti-
che nazionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i
circuiti elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro.

Le password per la registrazione quale esperto e amministratore nel


software di sistema KUKA devono essere modificate prima della
messa in servizio e devono essere comunicate unicamente a perso-
nale autorizzato.

Il sistema di controllo del robot è preconfigurato per


uno specifico robot industriale. In caso di inversione
dei cavi, il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) possono ricevere
dati errati e quindi provocare danni a cose e persone. Quando un impianto è
costituito da più manipolatori, allacciare i cavi di collegamento sempre al ma-
nipolatore e al rispettivo controllo robot.

Per l'integrazione nel robot industriale di componenti aggiuntivi (ad


es. cavi) non inclusi nella fornitura di KUKA Roboter GmbH, l'utilizza-
tore è tenuto ad assicurare che questi componenti non possano com-
promettere o disattivare le funzioni di sicurezza.

Se la temperatura interna dell'armadio del controllo


robot è molto difforme dalla temperatura ambiente,
può formarsi condensa che comporta danni all'impianto elettrico. Mettere in
servizio il controllo robot solo quando la temperatura interna dell'armadio si
è adattata alla temperatura ambiente.

Controllo Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti
funzionale controlli:
È necessario garantire quanto segue:
 Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quan-
to indicato nella documentazione.
 Non sono presenti danni al robot tali da far desumere che essi siano stati
causati da un'applicazione di forza esterna. Esempio: onde o distacchi di
colore che potrebbero essersi generati da un urto o una collisione.

Nel caso in cui sia presente un simile danno, i compo-


nenti interessati devono essere sostituiti. Motore e
compensazione del peso devono essere esaminati attentamente.
L'applicazione di forza esterna può generare danni non visibili. Nel caso del
motore si può verificare ad es. una perdita lenta della trasmissione di forza.
Ciò può comportare movimenti involontari del manipolatore. In caso contrario
sussiste il pericolo di morte, lesioni o danni materiali significativi.

 Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot.
 Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e ri-
sultano funzionanti.
 I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione
di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 271 / 395


KR QUANTEC extra

 Il conduttore di protezione e il cavo per il collegamento equipotenziale


sono dimensionati adeguatamente e collegati correttamente.
 I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono ser-
rati.

5.5.4 Funzionamento manuale

Il funzionamento manuale è il modo operativo per i lavori di regolazione. I la-


vori di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale per
poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di regolazio-
ne:
 Funzionamento passo-passo
 Teaching
 Programmazione
 Verifica di programma
Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue:
 Quando gli azionamenti non sono utilizzati, devono essere disinseriti, per
evitare spostamenti accidentali del manipolatore o degli assi addizionali
(opzionali).
 I nuovi programmi o i programmi modificati devono essere sempre preven-
tivamente testati nel modo operativo Manuale Velocità ridotta (T1).
 Gli utensili, il manipolatore o gli assi addizionali (opzionale) non devono in
nessun caso toccare la recinzione o sporgere al di là di quest'ultima.
 La traslazione del robot industriale non deve causare l'imprigionamento o
la caduta di pezzi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare cortocircu-
iti.
 Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto possi-
bile dall'esterno dell'area protetta da dispositivi di protezione.
Se è necessario eseguire gli interventi di regolazione dall'interno dell'area pro-
tetta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue.
Nel modo operativo Manuale velocità ridotta (T1):
 Se possibile, nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area pro-
tetta da dispositivi di protezione.
Se è necessario che altre persone si trovino all'interno dell'area protetta
da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue:
 Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di consen-
so.
 Tutte le persone devono avere una visuale libera sul robot industriale.
 Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo tra
di loro.
 L'operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere la
zona di pericolo e di evitare i pericoli.
Nel modo operativo Manuale velocità elevata (T2):
 Questo modo operativo deve essere utilizzato solo se l'applicazione ri-
chiede una prova a una velocità maggiore di quella del modo operativo T1.
 Il teaching e la programmazione non sono ammessi in questo modo ope-
rativo.
 Prima dell'inizio della prova, l'operatore deve assicurarsi che i dispositivi
di consenso funzionino correttamente.
 L'operatore deve assumere una posizione all'esterno della zona di perico-
lo.

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5 Sicurezza

 Nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area delimitata da di-


spositivi di protezione. L'operatore se ne assume la responsabilità.

5.5.5 Funzionamento automatico

Il funzionamento automatico è consentito solo se vengono rispettate le se-


guenti misure di sicurezza:
 Tutti i dispositivi di sicurezza e protezione sono presenti e funzionanti.
 Non si trovano persone nell'impianto.
 Ci si attiene al procedimento di lavoro definito.
In caso di arresto apparentemente immotivato del manipolatore o di un asse
addizionale (opzionale), è possibile accedere alla zona di pericolo solo dopo
avere azionato un ARRESTO D'EMERGENZA.

5.5.6 Manutenzione e riparazione

Al termine degli interventi di manutenzione e riparazione è necessario control-


lare che sia garantito il grado di sicurezza necessario. Per l'esecuzione di que-
sto controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali
in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutte le funzioni di sicurezza
operino in modo sicuro.
La manutenzione e la riparazione devono garantire il mantenimento dello sta-
to funzionante del sistema o, in caso di guasto, il suo ripristino. La riparazione
comprende la ricerca e l'eliminazione dei guasti.
Le misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento degli interventi sul
robot industriale sono:
 Eseguire gli interventi fuori dalla zona di pericolo. Se gli interventi devono
essere eseguiti all'interno della zona di pericolo, l'utilizzatore deve definire
delle misure di protezione supplementari per garantire la protezione ade-
guata del personale.
 Spegnere il robot industriale e bloccarlo contro la possibilità di riaccensio-
ne (ad es. con un lucchetto). Se gli interventi devono essere eseguiti a
controllo robot acceso, l'utilizzatore deve definire delle misure di protezio-
ne supplementari per garantire una protezione personale adeguata.
 Se fosse inevitabile eseguire le operazioni con il controllo robot attivo, ef-
fettuarle esclusivamente nel modo operativo T1.
 Segnalare i lavori in corso apponendo un cartello sull'impianto. Questo
cartello deve essere presente anche in caso di temporanea sospensione
dei lavori.
 I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA devono rimanere attivi. Nel
caso in cui occorra disattivare le funzioni di sicurezza e i dispositivi di pro-
tezione per eseguire di lavori di manutenzione o riparazione, ripristinare
immediatamente la loro funzione di protezione alla conclusione dei lavori.

Prima di eseguire lavori su parti del sistema robotico


sotto tensione, spegnere l'interruttore principale e
bloccarlo per evitare che venga reinserito. Quindi verificare che non vi sia più
tensione.
Per lavorare su parti sotto tensione non è sufficiente azionare un arresto di
emergenza o un arresto di sicurezza o disattivare gli azionamenti, in quanto
il sistema robot in questi casi non viene separato dalla rete elettrica. Alcune
parti continuano a rimanere sotto tensione. Sussiste pericolo di morte o di
gravi lesioni.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 273 / 395


KR QUANTEC extra

I componenti difettosi devono essere sostituiti con componenti nuovi aventi lo


stesso codice articolo o con componenti indicati come equivalenti da KUKA
Roboter GmbH.
I lavori di pulizia e cura devono essere eseguiti come indicato nelle istruzioni
d'uso.

Controllo robot Anche a controllo robot spento, alcune parti possono rimanere sotto tensione,
in quanto collegate con dispositivi periferici. Pertanto, disattivare le sorgenti
esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le nor-
me relative ai componenti a rischio elettrostatico.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rima-
nere sotto tensione (da 50 V a 600 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mor-
tali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot
industriale.
Impedire la penetrazione d'acqua e polvere nel controllo robot.

Compensazione Alcune varianti di robot sono dotate di un dispositivo di compensazione del


del peso peso idropneumatico, a molla o a cilindro a gas.
I sistemi di compensazione del peso idropneumatici e a cilindro a gas sono ap-
parecchiature a pressione. Essi appartengono agli impianti obbligatoriamente
sottoposti a monitoraggio e sono soggetti alla direttiva apparecchi a pressio-
ne.
Il gestore è tenuto a rispettare le leggi, le prescrizioni e le norme in materia di
attrezzature a pressione in vigore nei singoli paesi.
Scadenze di controllo in Germania secondo regolamento per la sicurezza
aziendale §14 e §15. Controllo prima della messa in servizio sul luogo di in-
stallazione da parte dell'utilizzatore.
Misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento di lavori sui dispositivi
di compensazione del peso:
 i gruppi costruttivi del manipolatore assistiti dai dispositivi di compensazio-
ne del peso devono essere bloccati.
 I lavori sui dispositivi di compensazione del peso devono essere eseguiti
solo da personale qualificato.

Materiali Le misure di sicurezza da rispettare in caso di manipolazione di materiali pe-


pericolosi ricolosi sono:
 Evitare il contatto prolungato, ripetuto e intensivo con la pelle.
 Evitare l’inalazione di nebbie e vapori d’olio.
 Provvedere alla pulizia e alla cura della pelle.

Per un utilizzo sicuro dei nostri prodotti, consigliamo di richiedere re-


golarmente le schede di sicurezza aggiornate ai fabbricanti dei mate-
riali pericolosi.

5.5.7 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento

La messa fuori servizio, lo stoccaggio e lo smaltimento del robot industriale


devono avvenire nel rispetto delle leggi, delle prescrizioni e delle norme in vi-
gore nei singoli stati.

274 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


5 Sicurezza

5.6 Norme e prescrizioni applicate

Nome Definizione Edizione

2006/42/CE Direttiva macchine: 2006


Direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio,
del 17 maggio 2006, relativa alle macchine, che modifica la
direttiva 95/16/CE (rifusione)

2014/30/CE Direttiva CEM: 2014


Direttiva 2014/30/CE del Parlamento Europeo e del Consiglio
del mercoledì 26 febbraio 2014 per il ravvicinamento delle
legislazioni degli Stati membri in materia di compatibilità elet-
tromagnetica

2014/68/CE Direttiva attrezzature a pressione: 2014


Direttiva 2014/68/CE del Parlamento Europeo e del Consiglio
del giovedì 15 maggio 2014 per il ravvicinamento delle legi-
slazioni degli Stati membri in materia di attrezzature a pres-
sione
(applicabile solo per robot con dispositivo idropneumatico di
compensazione del peso)

EN ISO 13850 Sicurezza macchine: 2015


ARRESTO D'EMERGENZA - Principi di progettazione

EN ISO 13849-1 Sicurezza macchine: 2015


Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 1:
Principi generali per la progettazione

EN ISO 13849-2 Sicurezza macchine: 2012


Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 2:
Validazione

EN ISO 12100 Sicurezza macchine: 2010


Principi generali per la progettazione, valutazione dei rischi e
riduzione dei rischi

EN ISO 10218-1 Robot industriali - Requisiti di sicurezza: 2011


Parte 1: Robot
Nota: Contenuto conforme a ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1

EN 614-1 + A1 Sicurezza macchine: 2009


Principi ergonomici di progettazione; Parte 1: Terminologia e
principi generali

EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (CEM): 2005


Parte 6-2: Norme generiche; Immunità per gli ambienti indu-
striali

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 275 / 395


KR QUANTEC extra

EN 61000-6-4 + A1 Compatibilità elettromagnetica (CEM): 2011


Parte 6-4: Norme generiche; Emissione per gli ambienti indu-
striali

EN 60204-1 + A1 Sicurezza macchine: 2009


Equipaggiamento elettrico delle macchine; Parte 1: Requisiti
generali

276 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


6 Progettazione

6 Progettazione

6.1 Informazioni di progettazione


t

Nelle fasi di progettazione e dimensionamento occorre prestare attenzione a


quali funzioni o applicazioni deve svolgere la cinematica. Le condizioni se-
guenti possono comportare un'usura precoce. Esse richiedono intervalli di
manutenzione più brevi e/o una sostituzione anticipata dei componenti. Inol-
tre, durante la progettazione, è necessario attenersi e rispettare i limiti di eser-
cizio consentiti, indicati nei Dati tecnici.
 Esercizio permanente in prossimità dei limiti di temperatura o in ambiente
abrasivo
 Esercizio permanente in prossimità dei limiti di prestazioni, per es. elevato
livello di velocità di un asse
 Elevata durata di accensione dei singoli assi
 Profili di movimento monotoni, per es. brevi movimenti, spesso ciclica-
mente ricorrenti, degli assi
 Posizione statica dell'asse, per es. posizione verticale permanente di un
asse manuale
 Forze esterne (forze di processo) che vengono generate sul robot
Se durante l'esercizio della cinematica non vengono soddisfatte una o più con-
dizioni, è necessaria una consultazione preliminare con KUKA Roboter Gm-
bH.
Se il robot raggiunge i rispettivi limiti di esercizio o se per un determinato in-
tervallo di tempo funziona in prossimità di un limite, le funzioni di monitoraggio
intervengono e il robot viene spento automaticamente.
Tale funzione autoprotettiva può comportare limiti di disponibilità del sistema
robotico.
In presenza di elevate sollecitazioni termiche, chimiche e meccaniche e a so-
stegno della manutenzione, spostare il riduttore di pressione in dotazione e il
rispettivo manometro del robot in una zona protetta, ad esempio nella recin-
zione di protezione, presso l'unità di controllo dell'impianto o nell'armadio di
comando (distanza massima dalla base del robot di 10 metri; maggiore è la
distanza, maggiore sarà il tempo necessario affinché la sovrapressione del ro-
bot venga completamente ristabilita). In alternativa o in aggiunta, i riduttori di
pressione e i manometri possono essere protetti mediante una recinzione.

6.2 Fissaggio alla fondazione con centraggio

Descrizione Il fissaggio alla fondazione con centraggio è usato per fissare il robot al pavi-
mento, pertanto direttamente sulla fondazione in calcestruzzo.
Il fissaggio alla fondazione con centraggio è costituito da:
 Piastre di fondazione
 Tasselli chimici (ancoraggio chimico)
 Elementi di fissaggio
Questa variante di fissaggio presuppone una superficie liscia e piana su una
fondazione di calcestruzzo stabile. La fondazione di calcestruzzo deve potere
sopportare senza problemi le forze agenti su di essa. Tra le piastre di fonda-
zione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati di isolamento
o massetto.
Devono essere rispettate le dimensioni minime.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 277 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 6-1: Fissaggio alla fondazione

1 Vite a testa esagonale 4 Tassello chimico con Dynamic


Set
2 Filettatura M20 per vite di cali- 5 Perno con vite a esagono cavo
brazione
3 Piastra di fondazione

Qualità del calce- Per la realizzazione della fondazione in calcestruzzo deve essere osservata
struzzo per le la portata del suolo e le norme edilizie specifiche del paese d'impiego. Tra le
fondazioni piastre di fondazione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati
di isolamento o massetto. Il calcestruzzo deve corrispondere alla qualità della
seguente norma:
 C20/25 a norma DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008

Disegno quotato Nelle figure seguenti sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio alla
fondazione e i dati necessari della fondazione stessa.

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6 Progettazione

Fig. 6-2: Fissaggio alla fondazione, disegno quotato

1 Robot
2 Piastra di fondazione
3 Fondazione in calcestruzzo

Per l'applicazione sicura delle forze dei tasselli devono essere rispettate le mi-
sure indicate nella figura seguente per la fondazione in calcestruzzo.

Fig. 6-3: Sezione della fondazione

1 Piastra di fondazione 3 Perno


2 Fondazione in calcestruzzo 4 Vite a testa esagonale

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KR QUANTEC extra

6.3 Fissaggio del basamento della macchina

Descrizione Il gruppo costruttivo del "fissaggio del basamento della macchina con centrag-
gio" è usato per fissare il robot su una struttura di acciaio, un telaio di rialzo
(mensola) o un'unità lineare KUKA. Questo gruppo costruttivo trova impiego
anche in caso di montaggio del robot sospeso, dunque montato al soffitto. La
struttura base deve essere tale da potere sostenere con sicurezza i carichi
agenti sulla fondazione. Nella figura seguente sono riportate tutte le informa-
zioni da osservare obbligatoriamente per la realizzazione della superficie d'ap-
poggio (>>> Fig. 6-4 ).
Il fissaggio del basamento della macchina è costituito da:
 Perno con elementi di fissaggio
 Viti a testa esagonale con rondelle di bloccaggio

Fig. 6-4: Fissaggio del basamento della macchina

1 Perno
2 Vite a testa esagonale

Disegno quotato Nella figura seguente sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio del ba-
samento della macchina e i dati necessari della fondazione.

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6 Progettazione

Fig. 6-5: Fissaggio del basamento della macchina, disegno quotato

1 Superficie di appoggio 3 Vite a testa esagonale, 8x


2 Perno 4 Struttura in acciaio

6.4 Cavi di collegamento e interfacce

Cavi di collega- I cavi di collegamento comprendono tutte le linee per la trasmissione dell'ener-
mento gia e dei segnali fra robot e controllo robot. Sono collegati con connettori alle
cassette di connessione sul lato robot. Il set di cavi di collegamento compren-
de:
 Cavo motore, X20 - X30
 Cavo dati, X21 - X31
 Conduttore di messa a terra (opzione)
A seconda dell'attrezzatura del robot si impiegano cavi di collegamento diver-
si. Sono disponibili lunghezze di cavi di 7 m, 15 m, 25 m, 35 m e 50 m. La lun-
ghezza massima dei cavi di collegamento non deve superare 50 m. Per il
funzionamento del robot con un'unità lineare dotata di una propria catena por-
tacavi occorre considerare anche questi cavi.
Per i cavi di collegamento è sempre necessario un conduttore di protezione
aggiuntivo per creare un collegamento a bassa resistenza a norma DIN EN
60204 tra il robot e l'armadio di comando. Per il collegamento si impiegano ca-
picorda ad anello. I perni filettati per il collegamento del conduttore di protezio-
ne si trovano sul basamento del robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 281 / 395


KR QUANTEC extra

Per la progettazione e la posa dei cavi di collegamento occorre osservare i


punti seguenti:
 Non superare il raggio di piegatura per la posa fissa di 150 mm per il cavo
motore e di 60 mm per il cavo dati.
 Proteggere i cavi da effetti meccanici
 Posare i cavi senza che risultino soggetti a carichi e senza che i connettori
subiscano trazioni
 Posare i cavi soltanto nella zona interna
 Osservare il campo di temperatura ammesso (posa fissa) da 263 K (-
10 °C) a 343 K (+70 °C)
 Posare i cavi separando i cavi motore dai cavi dati in canaline di lamiera,
eventualmente adottare ulteriori misure per garantire la compatibilità
CEM.

Interfaccia Il robot può essere equipaggiato con un'alimentazione di energia tra l'asse 1
alimentazione di e l'asse 3 e con una seconda alimentazione di energia tra l'asse 3 e 6. L'inter-
energia faccia A1 necessaria si trova sul lato posteriore del basamento, l'interfaccia A3
lateralmente sul braccio e quella per l'asse 6 sull'utensile del robot. I modelli e
la quantità di interfacce variano a seconda dell'applicazione. Ad esempio la
dotazione può comprendere collegamenti per flessibili o cavi elettrici. Informa-
zioni dettagliate sulla piedinatura dei connettori, sulle filettature di raccordo,
ecc., sono riportate nelle relative documentazioni.

Fig. 6-6: Interfacce sul robot

1 Connessione cavo motore 4 Interfaccia asse 3, braccio


X30
2 Interfaccia asse 1, basamento 5 Interfaccia asse 6, utensile
3 Connessione, cavo dati, X31

282 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


7 Trasporto

7
T
Trasporto
s

7.1
t
Trasporto della meccanica del robot

Prima di ogni trasporto portare il robot in posizione di trasporto. Trasportare il


robot facendo attenzione alla sua stabilità. Finché il robot non è fissato dev'es-
sere tenuto in posizione di trasporto. Prima di sollevare il robot, assicurarsi che
sia libero. Innanzitutto, rimuovere tutti gli elementi di bloccaggio per il trasporto
come chiodi e viti. Occorre anche rimuovere le tracce di ruggine o di colla.

Posizione di Per trasportare il robot, questo deve trovarsi in posizione di trasporto


trasporto (>>> Fig. 7-1 ). Il robot è in posizione di trasporto quando gli assi si trovano
nelle seguenti posizioni:

Asse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posizione di tra-
0° -140° +150° 0º -120º 0º
sporto

Fig. 7-1: Posizione di trasporto

Dimensioni di Le misure di trasporto (>>> Fig. 7-2 ) per il robot sono indicate nella figura se-
trasporto guente. La posizione del baricentro e il peso variano a seconda dell'equipag-
giamento e della posizione degli assi 2 e 3. Le misure riportate si riferiscono
al robot senza equipaggiamento.

Fig. 7-2: Dimensioni di trasporto

1 Baricentro
2 Cavità passanti per elevatore a forca

Misure di trasporto e baricentri

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 283 / 395


KR QUANTEC extra

Robot con raggio U B C D I F


d'azione
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754

Trasporto Il robot può essere trasportato con un elevatore a forca o con un mezzo d'im-
bragatura.

L'uso di mezzi di trasporto non adeguati può provoca-


re danni al robot o ferire persone. Utilizzare solo mez-
zi di trasporto autorizzati di portata sufficiente. Trasportare il robot solo nel
modo raffigurato.

Trasporto con Per il trasporto con l'elevatore a forche (>>> Fig. 7-3 ) nel basamento sono
elevatore a forca incorporate due cavità passanti. Il robot può essere sollevato dal lato anteriore
o da quello posteriore con un elevatore a forca. Prestare attenzione a non dan-
neggiare il basamento durante l'inserimento delle forche nelle apposite cavità
passanti. L'elevatore a forche deve presentare una portata minima di 2,0 t e
uno sbraccio delle forche corrispondente.
I robot a soffitto possono essere trasportati solo con l'elevatore a forche.
In condizioni di montaggio in cui non è possibile accedere alle cavità passanti
per le forche, è disponibile l'accessorio ausiliario di recupero. Questo disposi-
tivo permette di trasportare ugualmente il robot con l'elevatore a forche.

Evitare di sollecitare eccessivamente le cavità pas-


santi quando si accostano o si allontanano le forche
idrauliche dell'elevatore. In caso contrario possono verificarsi gravi danni ma-
teriali.

Fig. 7-3: Trasporto con carrello elevatore a forche

Trasporto con Il robot può essere trasportato anche con un mezzo d'imbragatura (>>> Fig. 7-
mezzo d'imbra- 4 ). A questo scopo, il robot deve trovarsi in posizione di trasporto. Il mezzo
gatura d'imbragatura viene agganciato in 3 punti con golfari M16 DIN 580. Tutte le
funi devono essere fatte passare come illustrato in figura per non danneggiare
il robot. Utensili e parti dell'attrezzatura montati possono causare spostamenti
indesiderati del baricentro. Le parti dell'attrezzatura, in particolare le alimenta-
zioni di energia, devono essere smontate in modo da non essere danneggiate
dalle funi durante il trasporto.
Tutte le funi sono contrassegnate. Il tirante G3 presenta una catena adegua-
bile che deve essere regolata in modo che il robot rimanga sospeso alla gru
in verticale. Eventualmente abbassare ancora una volta il robot e regolare
nuovamente la catena.

284 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


7 Trasporto

Durante il trasporto, il robot potrebbe rovesciarsi.


Sussiste pericolo di danni a cose e persone.
Se il robot viene trasportato con il mezzo d'imbragatura, è necessario presta-
re particolare attenzione acciocché non si ribalti. Si consiglia di adottare ul-
teriori misure di sicurezza. Qualsiasi altra operazione di sollevamento del
robot con una gru è vietata!

Fig. 7-4: Trasporto con mezzo d'imbragatura

1 Mezzo d'imbragatura, completo


2 Fune G3
3 Fune G1
4 Fune G2
5 Golfare M16, basamento, anteriore, a sinistra
6 Golfare M16, basamento, davanti, a destra
7 Golfare M16, carosello, dietro

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 285 / 395


KR QUANTEC extra

286 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


8 Messa in servizio e riavvio

8 Messa in servizio e riavvio


s

8.1 Montaggio del fissaggio alla fondazione


s

Descrizione
v
Queste indicazioni descrivono la variante del "fissaggio alla fondazione" con
centraggio. In questo caso il robot viene fissato alla fondazione in calcestruzzo
con 4 piastre di fondazione e tasselli chimici.
Se la superficie della fondazione in calcestruzzo non è sufficientemente liscia
e piana, livellarla usando una massa di compensazione adatta.
In caso d'impiego del Dynamic Set e di tasselli chimici utilizzare esclusivamen-
te componenti e cartucce di malta dello stesso produttore. Per praticare i fori
per i tasselli non devono essere utilizzati degli utensili di diamante o delle pun-
te di trapano cave, ma devono essere usate preferibilmente delle punte di tra-
pano della ditta produttrice dei tasselli. Inoltre sono da osservare le indicazioni
del costruttore per quanto riguarda l'utilizzo dei tasselli chimici.

Presupposti  La fondazione in calcestruzzo deve presentare le dimensioni e sezioni ri-


chieste.
 La superficie della fondazione deve essere liscia e piana.
 Il gruppo costruttivo "Fissaggio alla fondazione" deve essere completo di
tutte le sue parti.
 Predisporre la massa di compensazione.

Utensili speciali Sono richiesti i seguenti utensili speciali:


 trapano con punta ø 18 mm
 utensile di montaggio raccomandato dal produttore dei tasselli

Procedimento 1. Sollevare il robot con il carrello elevatore a forche oppure con il mezzo
d'imbragatura.
2. Fissare al robot le 4 piastre di fondazione con due viti a testa esagonale
M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloccaggio rispettivamente; MA = 640 Nm.
2 piastre di fondazione sono dotate di perni per il centraggio.
3. Rilevare la posizione del robot sulla fondazione rispetto alla zona di lavoro.
4. Abbassare il robot nella posizione di montaggio sulla fondazione.
5. Allineare il robot in orizzontale. A tale scopo in ogni fondazione è previsto
una filettatura M20.

Se le piastre di fondazione non poggiano completa-


mente sulla fondazione di calcestruzzo possono in-
sorgere deformazioni o allentamenti delle fondazioni. Riempire la fessura
con della massa di compensazione. Sollevare nuovamente il robot e applica-
re uno strato sufficiente di massa di compensazione sulla parte inferiore delle
piastre di fondazione. Quindi abbassare nuovamente il robot e allinearlo, ri-
muovere la massa di compensazione in eccesso.
La zona sotto la vite a testa esagonale per il fissaggio del robot deve essere
priva di massa di compensazione.
Lasciare indurire la massa di compensazione per ca. 3 ore. Il tempo d'indu-
rimento aumenta con temperature inferiori a 293 K (+20ºC).

6. Solo se viene utilizzata la massa di compensazione:


Lasciare indurire la massa di compensazione per circa 3 ore. Il tempo d'in-
durimento aumenta con temperature inferiori a 293 K (+20 ºC).
7. Praticare 12 fori per tasselli (>>> Fig. 8-1 ) (5) nella fondazione attraverso
i fori delle piastre di fondazione.
8. Pulire i fori per tasselli.
9. Inserire 12 cartucce di malta una di seguito all'altra.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 287 / 395


KR QUANTEC extra

10. Serrare l'utensile di montaggio con l'asta di ancoraggio chimico nel trapa-
no e avvitare l'asta nel foro per tasselli con max. 750 min-1. L'asta di an-
coraggio chimico è posizionata quando la malta adesiva è completamente
miscelata e il foro per tasselli nella fondazione è completamente riempito.

Fig. 8-1: Utensile di montaggio tasselli chimici

1 Trapano 6 Dado di sicurezza


2 Utensile 7 Dado esagonale
3 Barra di ancoraggio chimico 8 Rondella sferica
4 Cartuccia di malta 9 Rondella di riempimento
5 Foro per tasselli

11. Eseguire le seguenti fasi di lavoro per tutti i bulloni di ancoraggio.


12. Far indurire la malta adesiva. Vedi la tabella o le indicazioni del produttore.
Questi valori sono solo indicativi.

Temperatura Tempo
≥293 K (+20 °C) 20 minuti
≥283 K (+10 °C) 30 minuti
≥273 K (0 °C) 1 ora

13. Applicare la rondella di riempimento e la rondella sferica.


14. Inserire i dadi esagonali e serrarli con una chiave dinamometrica proce-
dendo in modo incrociato e aumentando la coppia gradualmente fino a
raggiungere il valore di 90 Nm.
15. Inserire e serrare il dado di sicurezza.
16. Iniettare la malta nel foro sulla rondella di riempimento, finché il foro è
completamente riempito. Osservare e rispettare il tempo di indurimento.
La fondazione e il robot ora sono pronti per l'allacciamento del robot.

8.2 Montaggio del fissaggio del basamento della macchina

Descrizione Il fissaggio del basamento della macchina è previsto per il montaggio di robot
su una costruzione in acciaio predisposta dal cliente o su un carrello di un'uni-
tà lineare.

288 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


8 Messa in servizio e riavvio

Presupposti  La superficie di montaggio è stata preparata come mostrato in figura


(>>> Fig. 6-5 ).
 È stata verificata la sicurezza della struttura di base.
 Il gruppo costruttivo "Fissaggio basamento della macchina" è completo di
tutti le sue parti.

Procedimento 1. Pulire la superficie d'appoggio (>>> Fig. 8-2 ) del robot.


2. Controllare lo schema di foratura.
3. Inserire 2 perni e 2 viti a esagono cavo M8x55-8.8 con rondelle di bloccag-
gio e serrare con chiave dinamometrica; MA = 23,9 Nm.
4. Predisporre 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloc-
caggio.

Fig. 8-2: Montaggio del fissaggio del basamento della macchina

1 Perno 3 Vite a testa esagonale con


rondella di bloccaggio, 8
2 Vite a esagono cavo con ron- 4 Superficie di appoggio
della di bloccaggio, 2

La fondazione è ora pronta per il montaggio del robot.

8.3 Montaggio del robot

Descrizione Di seguito è descritto il montaggio di robot per il fissaggio a pavimento con le


varianti fissaggio alla fondazione, fissaggio del basamento della macchina e
piastre adattatore.
Non sono qui descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot,
degli utensili montati e delle applicazioni.

Presupposto  Il rispettivo fissaggio alla fondazione è montato.


 Il luogo di montaggio è accessibile con una gru o un elevatore a forche.
 Gli utensili e altri elementi dell'impianto che possono ostacolare i lavori
sono stati smontati.
 Il robot si trova in posizione di trasporto.
 I cavi di collegamento e i conduttori di messa a terra per il robot sono po-
sati e predisposti.
 L'alimentazione di aria compressa è presente fino al robot; solo variante F.

Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-3 ) non siano danneggiati e
siano fissati correttamente.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 289 / 395


KR QUANTEC extra

2. Portare il robot sul luogo d'installazione con una gru o un carrello elevatore
a forche (>>> 7 "Trasporto" Pagina 283).
Il mezzo d'imbragatura non deve danneggiare il robot.
3. Pulire la superficie di appoggio sul robot.
4. Depositare il robot verticalmente sulla fondazione. Per evitare di danneg-
giare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione perfettamente vertica-
le.
5. Inserire 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
6. Serrare le viti a testa esagonale con una chiave dinamometrica. Aumen-
tare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640
Nm.
7. Rimuovere l'imbragatura di trasporto, il golfare o le cavità passanti per le
forche.
8. Collegare il cavo motore X30 e il cavo dati X31.
9. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
10. Collegare il conduttore di messa a terra tra la parte dell'impianto e il robot
sul relativo attacco.
11. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.

Per maggiori informazioni, consultare il manuale operativo e di mon-


taggio del controllo robot.

12. Collegare l'alimentazione di aria compressa al regolatore di pressione e


impostare quest'ultimo su "zero"; solo variante F.
13. Aprire l'alimentazione di aria compressa e impostare il regolatore di pres-
sione su 0,01 MPa (0,1 bar); solo variante F.
14. Se necessario, montare l'utensile.
15. Dopo 100 ore di esercizio, serrare nuovamente le 8 viti a testa esagonale
con la chiave dinamometrica.

Fig. 8-3: Montaggio del robot

1 Giostra 5 Linea dati


2 Viti a testa esagonale 6 Cavo motore
3 Rondelle di bloccaggio 7 Collegamento conduttore di
protezione
4 Perno 8 Attacco conduttore di protezio-
ne, controllo robot

290 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


8 Messa in servizio e riavvio

Mettere in funzione il robot come descritto nelle istruzioni operative e di pro-


grammazione del System Software e/o nelle istruzioni operative e di montag-
gio del controllo robot, capitolo "Messa in servizio".

In caso di impostazioni errate o funzionamento senza


regolatore di pressione il robot (variante F) può dan-
neggiarsi. Il robot può dunque essere messo in funzione solo con regolatore
di pressione impostato correttamente e alimentazione dell'aria compressa
collegata.

8.4 Montaggio del robot a soffitto

Descrizione Questa descrizione vale per il montaggio di robot al soffitto con le varianti di
fissaggio: fissaggio del basamento della macchina e piastre adattatore. Per il
montaggio al soffitto il robot può essere trasportato in un telaio di trasporto già
nella posizione corretta prevista per l'installazione. Il robot viene estratto dal
telaio con l'elevatore a forca e quindi portato sul luogo d'installazione.
Non sono descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot, degli
utensili montati e delle applicazioni.

Requisito  Il fissaggio del basamento della macchina è montato.


 Il luogo di montaggio è accessibile con un elevatore a forca.
 Gli utensili e altri elementi dell'impianto che possono ostacolare i lavori
sono stati smontati.
 Il robot si trova in posizione di trasporto e in posizione di montaggio a sof-
fitto.
 Cavi di collegamento e conduttori di protezione per il robot sono posati e
predisposti.
 L'alimentazione di aria compressa è presente fino al robot; solo variante F

Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-4 ) (1) non siano danneggiati
e che siano correttamente fissati.
2. Pulire la superficie di appoggio sul robot e sul portale.
3. Portare il robot sul luogo d'installazione con un elevatore a forca.
4. Sollevare il robot in verticale con l'elevatore a forca e applicarlo al soffitto.
Per evitare di danneggiare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione
perfettamente verticale.
5. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
Premere il robot al soffitto finché tutte le viti a testa esagonale sono inse-
rite e serrate con la chiave dinamometrica.
4 delle 8 viti di fissaggio sono inaccessibili a causa dell'elevatore a forche.
6. Serrare le viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica. Aumentare
la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640 Nm.
7. Allontanare il carrello elevatore a forche.
8. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
9. Serrare le 4 viti a testa esagonale (6) con la chiave dinamometrica. Au-
mentare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore
di 640 Nm.
10. Collegare il cavo motore X30 (3) e il cavo dati X31.
11. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
12. Collegare il conduttore di protezione tra la parte dell'impianto e il robot sul
relativo attacco.
13. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 291 / 395


KR QUANTEC extra

Per maggiori informazioni, consultare il manuale operativo e di mon-


taggio del controllo robot.

14. Collegare l'alimentazione di aria compressa al regolatore di pressione e


impostare quest'ultimo su "zero"; solo variante F.
15. Aprire l'alimentazione di aria compressa e impostare il regolatore di pres-
sione su 0,01 MPa (0,1 bar); solo variante F.
16. Se necessario, montare l'utensile.
17. Riserrare le viti a esagono cavo dopo 100 ore di funzionamento con la
chiave dinamometrica.

Fig. 8-4: Montaggio del robot

1 Perni 5 Attacco conduttore di protezio-


ne, controllo robot
2 Cavo dati 6 Giostra
3 Cavo motore 7 Viti a esagono cavo
4 Collegamento conduttore di 8 Rondelle di bloccaggio
protezione

Mettere in funzione il robot come descritto nelle istruzioni operative e di pro-


grammazione del System Software e/o nelle istruzioni operative e di montag-
gio del controllo robot, capitolo "Messa in servizio".

In caso di impostazioni errate o funzionamento senza


regolatore di pressione il robot (variante F) può dan-
neggiarsi. Il robot può dunque essere messo in funzione solo con regolatore
di pressione impostato correttamente e alimentazione dell'aria compressa
collegata.

8.5 Descrizione dei cavi di collegamento

Struttura I cavi di collegamento servono a trasmettere la potenza e i segnali fra il con-


trollo robot e il robot (>>> Fig. 8-5 ).
I cavi di collegamento comprendono:
 Cavo motore
 Linea dati

292 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


8 Messa in servizio e riavvio

 Conduttore di protezione, opzione

Interfaccia Per l'attacco dei cavi di collegamento tra il controllo robot e il robot, sulle inter-
facce si trovano i seguenti connettori:

Denominazione connet-
Denominazione cavo tori Allacciamento
Controllo robot - robot
Cavo motore X20 - X30 HAN BG 24
Linea dati X21 - X31 Connettore ret-
tangolare
Conduttore di protezione, Capocorda ad
opzione anello M8

Cavo di collega-
mento, standard

Fig. 8-5: Cavi di collegamento, vista d'insieme

Fig. 8-6: Cavo di collegamento, cavo motore X20 - X30

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 293 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 8-7: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo motore

Fig. 8-8: Cavo di collegamento, cavo dati X21 - X31

294 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


8 Messa in servizio e riavvio

Fig. 8-9: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo dati X21 - X31

Fig. 8-10: Cavo di collegamento conduttore di messa a terra

1 Conduttore di messa a terra 6 Rondella di bloccaggio


2 Dado esagonale 7 Robot
3 Rondella di bloccaggio (2) 8 Perno filettato
4 Rondella (2) 9 Attacco conduttore di protezio-
ne, capocorda ad anello M8
5 Dado esagonale 10 Targhetta terra

8.6 Spostamento del manipolatore senza energia motrice

Descrizione Per potere muovere il manipolatore, in seguito a incidente o guasto, senza


energia motrice è possibile impiegare il dispositivo di rotazione libera (opzio-
ne).
Questa opzione può essere impiegata unicamente in situazioni eccezionali e
in casi di emergenza, ad es. per liberare persone.

Presupposto  Il controllo robot è disinserito.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 295 / 395


KR QUANTEC extra

Procedimento
Osservare con precisione la procedura seguente!

1. Rimuovere il cappuccio di protezione dal motore (>>> Fig. 8-11 ).


2. Posizionare il dispositivo di rotazione libera sul motore interessato e spo-
stare l'asse nella direzione desiderata.
Le direzioni sono indicate dalle frecce sui motori. Vincere la resistenza del
freno motore meccanico e di eventuali carichi addizionali dell'asse.

Fig. 8-11: Come applicare il dispositivo di rotazione libera sul motore

1 Motore 3 Dispositivo di rotazione libera


2 Cappuccio di protezione

Se si sposta un asse con il dispositivo di rotazione li-


bera c'è pericolo di danneggiare il freno motore. Ciò
può provocare danni a cose e persone. Dopo avere impiegato il dispositivo
di rotazione libera è necessario sostituire il motore.

Se un asse del robot è stato spostato con il dispositivo


di rotazione libera/l'avvitatore elettrico con braccio di
reazione, tutti gli assi del robot devono essere ricalibrati. In caso contrario
sussiste il pericolo di lesioni o danni materiali.

296 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

9 Manutenzione
t

9.1
z
Tabella di manutenzione

Descrizione I lavori di lubrificazione devono essere eseguiti entro gli intervalli di manuten-
zione indicati oppure ogni 5 anni dalla messa in funzione da parte del cliente.
Ad esempio, per gli intervalli di manutenzione di 10000 ore di esercizio i primi
lavori di manutenzione (cambio dell'olio) sono da eseguirsi dopo 10000 ore di
esercizio oppure 5 anni dopo la consegna, in base a quale dei due termini vie-
ne raggiunto per primo.
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni di
lavoro specificate nei dati tecnici (>>> 4 "Dati tecnici" Pagina 19). Rivolgersi
a KUKA per qualsiasi variazione delle condizioni di lavoro o se si desiderano
impiegare funzioni o applicazioni speciali!
I robot delle varianti F hanno intervalli di manutenzione diversi.
Durante il cambio dell'olio, il robot deve essere fissato al pavimento.

Ulteriori informazioni sono reperibili nella sezione Informazioni di pro-


gettazione .

Se il robot è equipaggiato con un'alimentazione di energia KUKA (opzione), è


necessario eseguire lavori di manutenzione addizionali.

Devono essere utilizzati soltanto i lubrificanti ammes-


si da KUKA Roboter GmbH. Lubrificanti non ammessi
possono provocare l'usura prematura e guasti dei gruppi costruttivi.

Se durante l'esercizio l'olio raggiunge superiori a 333 K (60°C), occorre ridurre


gli intervalli di manutenzione e contattare KUKA Roboter GmbH.

Durante lo scarico dell'olio tenere in considerazione che la quantità


d'olio scaricata dipende dal tempo e dalla temperatura. Rilevare la
quantità d'olio scaricata. Si dovrà quindi riempire nuovamente solo
un'uguale quantità d'olio. Le quantità d'olio indicate sono le quantità d'olio ef-
fettive nel riduttore al primo riempimento.
Se si scarica meno del 70% della quantità d'olio indicata, lavare il riduttore
una volta con la quantità scaricata rilevata, poi caricare nuovamente la quan-
tità d'olio scaricata. Durante il processo di lavaggio muovere l'asse a velocità
di spostamento manuale per l'intera zona dell'asse.

Presupposto  I punti di manutenzione devono essere liberamente accessibili.


 Smontare gli utensili e i dispositivi supplementari, qualora ostacolino i la-
vori di manutenzione.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 297 / 395


KR QUANTEC extra

Simboli per la
manutenzione
Cambio olio

Lubrificazione con pompa per grasso

Lubrificazione con pennello

Serrare vite e dado

Controllare il pezzo, controllo visivo

Fig. 9-1: Interventi di manutenzione, KR QUANTEC extra

Tabella di Intervallo Pos. Operazione Lubrificante


manutenzione, una sola 11 Controllo viti
KR QUANTEC volta dopo MA 640 Nm
extra 100 h
5 000 h 7 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
massimo pensazione del peso culla, n. art. 00-119-990
dopo 1 lubrificazione 10 cm³
anno Riempire gli ingrassatori ri-
1) spettivamente in posizione
finale centrale, positiva e
negativa dell'asse 2.

298 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

Intervallo Pos. Operazione Lubrificante


5 000 h 9 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
massimo pensazione del peso gio- n. art. 00-119-990
dopo 1 stra, 10 cm³
anno lubrificazione
1) Riempire gli ingrassatori ri-
spettivamente in posizione
finale centrale, positiva e
negativa dell'asse 2.
5 000 h 8 Dispositivo di compensazio- Hyspin ZZ 46
ne del peso, n. art. 83-236-202
controllo pressione.
Valore nominale, tolleranza
-5 bar

10 000 h 1 Ingrassare il fascio di cavi e Grasso lubrificante


l'alimentazione di energia. RB 2
(>>> 9.8 "Ingrassaggio del 00-101-456
fascio di cavi" Pagina 313) 200 cm³
20 000 h 2 Cambio olio, riduttore A6 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.7 "Cambio dell'olio 1,000 l
5 anni A6" Pagina 311)
20 000 h 3 Cambio olio, riduttore A5 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.6 "Cambio dell'olio 0,900 l
5 anni A5" Pagina 309)
20 000 h 4 Cambio olio, riduttore A4 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.5 "Cambio dell'olio 2,100 l
5 anni A4" Pagina 307)
20 000 h 5 Cambio olio, riduttore A3 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.4 "Cambio dell'olio 1,900 l
5 anni A3" Pagina 305)
20 000 h 6 Cambio olio, riduttore A2 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.3 "Cambio dell'olio 2,400 l
5 anni A2" Pagina 303)
20 000 h 10 Cambio olio, riduttore A1 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.2 "Cambio dell'olio robot a pavimento:
5 anni A1" Pagina 301) 6,500 l
robot a soffitto:
7,800 l

1) In caso di movimenti con frequente ricorrenza ciclica per brevi percorsi di


traslazione, l'intervallo di manutenzione è di 3000 ore.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 299 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 9-2: Lavori di manutenzione, variante F

Tabella di Intervallo Pos. Operazione Lubrificante


manutenzione, una sola 11 Controllo viti
KR extra con PC volta dopo MA 640 Nm
90/120 e 100 h
PC 150/180/210, 2 500 h 7 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
varianti F-HP al più tardi pensazione del peso culla, n. art. 00-119-990
dopo lubrificazione 10 cm³
1 anno Riempire gli ingrassatori ri-
spettivamente in posizione
finale centrale, positiva e
negativa dell'asse 2.
2 500 h 9 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
al più tardi pensazione del peso gio- n. art. 00-119-990
dopo stra, 10 cm³
1 anno lubrificazione

Riempire gli ingrassatori ri-


spettivamente in posizione
finale centrale, positiva e
negativa dell'asse 2.

300 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

Intervallo Pos. Operazione Lubrificante


2 500 h 3 O-ring asse 4 Olit CLS
sollevare l'O-ring, pulirlo, in- n. art. 00-122-315
grassarlo e riporlo nella sca- 5 cm³
nalatura.
2500 h 8 Dispositivo di compensazio- Hyspin ZZ 46
ne del peso, n. art. 83-236-202
controllo pressione.
Valore nominale, tolleranza
-5 bar

5 000 h 12 Ingrassare il fascio di cavi e Grasso lubrificante


l'alimentazione di energia. RB 2
(>>> 9.8 "Ingrassaggio del 00-101-456
fascio di cavi" Pagina 313) 200 cm³
10 000 h 1 Cambio olio, riduttore A6 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.7 "Cambio dell'olio 1,000 l
5 anni A6" Pagina 311)
10 000 h 2 Cambio olio, riduttore A5 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.6 "Cambio dell'olio 0,900 l
5 anni A5" Pagina 309)
10 000 h 4 Cambio olio, riduttore A4 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.5 "Cambio dell'olio 2,100 l
5 anni A4" Pagina 307)
10 000 h 5 Cambio olio, riduttore A3 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.4 "Cambio dell'olio 1,900 l
5 anni A3" Pagina 305)
10 000 h 6 Cambio olio, riduttore A2 RV OIL SB150
massimo . n. art. 00-255-994
dopo 5 anni (>>> 9.3 "Cambio dell'olio 2,400 l
A2" Pagina 303)
10 000 h 10 Cambio olio, riduttore A1 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.2 "Cambio dell'olio robot a pavimento:
5 anni A1" Pagina 301) 6,500 l
robot a soffitto:
7,800 l

La descrizione delle operazioni seguenti per il cambio dell'olio vale per tutte le
varianti di robot, indipendentemente dall'illustrazione.

9.2 Cambio dell'olio A1

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Per i robot a soffitto è disponibile un ulteriore flessibile per lo scarico dell'olio.

Presupposti  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.


 Il foro di introduzione dell'olio (vite magnetica) nella giostra è liberamente
accessibile, eliminare prima eventuali coperture.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 301 / 395


KR QUANTEC extra

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

9.2.1 Scarico dell'olio per riduttore A1

1. Svitare le 4 viti a esagono cavo con le rondelle di bloccaggio e rimuovere


l'interfaccia A1 o il coperchio .
2. Estrarre il flessibile di scarico dell'olio.
3. Disporre un recipiente di raccolta sotto al flessibile di scarico.
4. Svitare il dado a risvolto del tubo flessibile di scarico olio.
5. Allentare la vite magnetica. Nella variante C è disponibile un flessibile di
scarico dell'olio.
6. Scaricare l'olio.
7. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
8. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.

Fig. 9-3: Scarico dell'olio A1

1 Recipiente di raccolta 4 Coperchio


2 Dado a risvolto 5 Vite a esagono cavo
3 Tubo flessibile di scarico 6 Vite magnetica; flessibile di
dell'olio scarico dell'olio per variante C

302 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

9.2.2 Riempimento dell'olio per riduttore A1

1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.


2. Introdurre progressivamente la quantità d'olio prescritta attraverso il fles-
sibile di scarico olio.
3. Pulire il tappo a vite magnetico, controllare la guarnizione, sostituire il tap-
po se danneggiato.
4. Inserire il tappo a vite magnetico e serrarlo; MA 25 Nm.
5. Rimuovere la pompa dell'olio.
6. Avvitare e serrare il dado a risvolto sul flessibile di scarico dell'olio, poi
controllare la tenuta.
7. Riporre il flessibile di scarico dell'olio nel basamento.
8. Solo per variante C: Avvitare e serrare il cappuccio di chiusura sul flessi-
bile di scarico dell'olio, poi controllare la tenuta.
Riporre il flessibile di scarico dell'olio nella giostra.
9. Applicare l'interfaccia A1 o il coperchio e fissarli con le 4 viti a esagono
cavo M6x16 e le rondelle di bloccaggio.

Fig. 9-4: Riempimento dell'olio A1

1 Pompa dell'olio 4 Coperchio


2 Dado a risvolto 5 Vite a esagono cavo
3 Tubo flessibile di scarico 6 Vite magnetica; flessibile di
dell'olio scarico dell'olio per variante C

9.3 Cambio dell'olio A2

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 303 / 395


KR QUANTEC extra

Presupposto  Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 2.
 Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

9.3.1 Scarico dell'olio per riduttore A2

Procedimento 1. Estrarre dalla giostra il flessibile di scarico dell'olio (>>> Fig. 9-5 ).
2. Allentare e svitare il dado a risvolto.
3. Posizionare il recipiente sotto il flessibile di scarico dell'olio e svitare il tap-
po a vite magnetico.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
5. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
6. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.

Fig. 9-5: Scarico dell'olio per riduttore A2

1 Tappo a vite magnetica 3 Dado a risvolto


2 Tubo flessibile di scarico 4 Recipiente di raccolta
dell'olio

304 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

9.3.2 Riempimento dell'olio per riduttore A2

Procedimento 1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.


2. Introdurre progressivamente la quantità d'olio prescritta attraverso il fles-
sibile di scarico olio.
3. Pulire il tappo a vite magnetico M18x1,5, controllare la guarnizione, sosti-
tuire il tappo a vite magnetico se danneggiato.
4. Inserire il tappo a vite magnetico e serrarlo, MA 20 Nm.
5. Rimuovere la pompa dell'olio.
6. Avvitare e serrare il dado a risvolto sul flessibile di scarico dell'olio.
7. Riporre il tubo flessibile di scarico nella giostra.
8. Controllare la tenuta del tappo a vite magnetico e del cappuccio di chiusu-
ra.

Fig. 9-6: Riempimento dell'olio A2

1 Tappo a vite magnetica 3 Dado a risvolto


2 Tubo flessibile di scarico 4 Pompa dell'olio
dell'olio

9.4 Cambio dell'olio A3

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.

Presupposti  Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 3.
 Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
 L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 305 / 395


KR QUANTEC extra

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

9.4.1 Scarico dell'olio per riduttore A3

Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-7 ) sotto la vite magnetica in bas-
so e svitare la vite magnetica.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M16x1,5.
2. Svitare la vite magnetica in alto.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sui due tappi a vite magnetici, even-
tualmente prendere provvedimenti.

Fig. 9-7: Scarico dell'olio A3

1 Tubo flessibile di scarico 3 Vite magnetica inferiore


dell'olio
2 Recipiente di raccolta 4 Vite magnetica superiore

9.4.2 Riempimento dell'olio per riduttore A3

Procedimento 1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.

306 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

2. Introdurre progressivamente la quantità d'olio prescritta attraverso il fles-


sibile di scarico olio.
3. Pulire i due tappi a vite magnetici M16x1,5, controllare le guarnizioni, so-
stituire i tappi a vite magnetici se danneggiati.
4. Inserire il tappo a vite magnetico M16x1,5 in alto e serrarlo; MA = 20 Nm.
5. Rimuovere la pompa dell'olio.
6. Rimuovere il flessibile di scarico dell'olio, inserire il tappo a vite magnetico
M16x1,5 in basso e serrarlo; MA = 20 Nm.
7. Controllare la tenuta di entrambi i tappi a vite magnetici.

Fig. 9-8: Riempimento dell'olio A3

1 Tubo flessibile di scarico 3 Vite magnetica inferiore


dell'olio
2 Pompa dell'olio 4 Vite magnetica superiore

9.5 Cambio dell'olio A4

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.

Presupposto  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.


 L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 307 / 395


KR QUANTEC extra

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

9.5.1 Scarico dell'olio per riduttore A4

Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-9 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura dei tappi a vite ma-
gnetici un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
2. Allentare la vite magnetica superiore.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sulle due viti magnetiche, eventual-
mente prendere provvedimenti.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.

Fig. 9-9: Riempimento olio A4

1 Vite magnetica superiore


2 Vite magnetica inferiore
3 Tubo flessibile di scarico dell'olio
4 Recipiente di raccolta

9.5.2 Riempimento dell'olio per riduttore A4

Procedimento 1. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le


viti magnetiche se danneggiate.
2. Inserire la vite magnetica inferiore M18x1,5 e serrarlo; MA = 20 Nm.
3. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.

308 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


9 Manutenzione

4. Inserire la vite magnetica superiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.


5. Controllare la tenuta di entrambe le viti magnetiche.

Fig. 9-10: Riempimento olio A4

1 Vite magnetica superiore


2 Imbuto
3 Vite magnetica inferiore

9.6 Cambio dell'olio A5

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.

Presupposto  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.


 L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 309 / 395


KR QUANTEC extra

9.6.1 Scarico dell'olio per riduttore A5

Procedimento 1. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione +90° e l'asse 5 in


posizione +45°, quindi bloccare il robot.
2. Porre il recipiente di raccolta sotto la vite magnetica inferiore e svitare la
vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
3. Svitare la vite magnetica laterale.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
5. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.
7. Controllare che non vi siano residui sulle viti magnetiche, eventualmente
adottare provvedimenti.
8. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le
viti magnetiche se danneggiate.
9. Inserire la vite magnetica laterale M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
10. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione -90° e l'asse 5 in
posizione 0°, quindi bloccare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO
D'EMERGENZA.

Fig. 9-11: Scarico dell'olio A5

1 Vite magnetica inferiore


2 Tubo flessibile di scarico dell'olio
3 Recipiente di raccolta
4 Vite magnetica laterale

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9 Manutenzione

9.6.2 Riempimento dell'olio per riduttore A5

Procedimento 1. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.


2. Inserire la vite magnetica superiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
3. Controllare la tenuta di entrambi i tappi a vite magnetici.

Fig. 9-12: Riempimento dell'olio A5

1 Tappo a vite magnetica


2 Imbuto

9.7 Cambio dell'olio A6

Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.

Presupposto  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.


 L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.

Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente


dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 311 / 395


KR QUANTEC extra

9.7.1 Scarico dell'olio per riduttore A6

1. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione a -90°, quindi


bloccare il robot.
2. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-13 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
3. Allentare la vite magnetica superiore.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
5. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.
7. Controllare che non vi siano residui sulle viti magnetiche, eventualmente
adottare provvedimenti.
8. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le
viti magnetiche se danneggiate.
9. Inserire la vite magnetica inferiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
10. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione a +90°, quindi
bloccare il robot.

Fig. 9-13: Scarico dell'olio A6

1 Vite magnetica superiore 3 Tubo flessibile di scarico


dell'olio
2 Vite magnetica inferiore 4 Recipiente di raccolta

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9 Manutenzione

9.7.2 Riempimento dell'olio per riduttore A6

1. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.


2. Inserire la vite magnetica superiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
3. Controllare la tenuta di entrambe le viti magnetiche.

Fig. 9-14: Introdurre l'olio A6

1 Vite magnetica
2 Imbuto

9.8 Ingrassaggio del fascio di cavi

Premessa  Il robot è accessibile nella zona dell'asse 1

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere il coperchio. Se necessario è inoltre possibile retrarre con caute-
la anche l'interfaccia A1.
2. Pulire i cavi tra l'elemento da innesto e l'ingresso dell'albero cavo asse 1.
3. Distribuire omogeneamente a mano il grasso per cavi sui cavi, avvalendo-
si di un pennello.
Indossare guanti di protezione.
4. Immagazzinare o smaltire il grasso vecchio o i resti di grasso in modo ade-
guato.
5. Applicare il coperchio e fissarlo con le 4 viti a esagono cavo e le rondelle
di bloccaggio.
6. Eventualmente riapplicare con cautela l'interfaccia A1 e fissarla con le 4
viti a esagono cavo e le rondelle di bloccaggio.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 313 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 9-15: Ingrassaggio del fascio di cavi

1 Ingresso albero cavo 4 Interfaccia A1


2 Elemento da innesto, tubo spi- 5 Viti ad esagono cavo
ralato
3 Coperchio

9.9 Controllo del dispositivo di compensazione del peso

Descrizione Di seguito sono descritti i lavori da eseguirsi in base agli intervalli indicati nel
paragrafo della tabella di manutenzione.

Premessa  Il robot è pronto per il servizio e può essere spostato a velocità di sposta-
mento manuale.
 Non sussistono rischi provenienti da altri componenti dell'impianto o altri
robot.
 Il robot è bloccato quando si lavora direttamente su di esso.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

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9 Manutenzione

Procedimento
Eliminazione degli
Operazione Stato nominale
errori
Controllare il sistema Il valore indicato sul Eseguire la regola-
idraulico. Traslare il manometro deve corri- zione del dispositivo di
robot e controllare la spondere a quello compensazione del
pressione dell'olio seguente. peso
idraulico. (>>> 10.3 "Carica-
Culla in posizione a
mento e impostazione
90° pressione olio
del dispositivo di com-
idraulico 141 bar, con
pensazione del peso"
KR 210 R2700, 176
Pagina 318).
bar
Controllare che le parti Le parti annesse non Pulire la compensa-
annesse siano inte- devono presentare zione del peso, indivi-
gre, pulite e a tenuta. danni o perdite. duare eventuali perdite
ed eliminarle. Se
necessario, sostituire il
dispositivo di compen-
sazione del peso.
Controllare l'anello di L'anello di tenuta non Pulire o sostituire
tenuta. deve essere sporco o l'anello di tenuta
danneggiato. (>>> 11.7 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, pavimento"
Pagina 341)
(>>> 11.8 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, soffitto"
Pagina 347).

9.10 Pulizia del robot

Descrizione Per evitare danneggiamenti, durante la pulizia del robot è necessario rispetta-
re e osservare le indicazioni fornite. Queste indicazioni si riferiscono solo al ro-
bot. Per la pulizia delle parti dell'impianto, degli utensili e del controllo robot è
necessario rispettare le relative istruzioni di pulizia.
Per l'utilizzo dei detergenti e l'esecuzione delle operazioni di pulizia è neces-
sario osservare quanto segue:
 Usare esclusivamente detergenti idrosolubili, privi di solventi.
 Non utilizzare detergenti infiammabili.
 Non utilizzare detergenti aggressivi.
 Non pulire con vapore o refrigeranti.
 Non utilizzare pulitrici ad alta pressione.
 Il detergente non deve penetrare nelle parti elettriche o meccaniche
dell'impianto.
 Osservare le misure di sicurezza personale.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Procedimento 1. Mettere fuori servizio il robot.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 315 / 395


KR QUANTEC extra

2. Eventualmente arrestare e assicurare le parti dell'impianto vicine.


3. Rimuovere le coperture, se necessario per l'esecuzione delle operazioni
di pulizia.
4. Pulire il robot.
5. Rimuovere completamente e accuratamente il detergente dal robot.
6. Pulire i punti interessati dalla corrosione e applicare un nuovo strato di pro-
dotto anticorrosione.
7. Rimuovere il detergente e gli attrezzi per la pulizia dalla zona di lavoro del
robot.
8. Smaltire in modo appropriato il detergente utilizzato.
9. Rimontare completamente gli eventuali dispositivi di protezione e sicurez-
za smontati e verificarne il corretto funzionamento.
10. Sostituire le targhette danneggiate o divenute illeggibili e le coperture dan-
neggiate.
11. Riapplicare le coperture eventualmente rimosse.
12. Rimettere in funzione il robot e gli impianti solo se perfettamente funzio-
nanti.

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10 Regolazione

10 Regolazione

10.1
z
Dispositivo di compensazione del peso

Descrizione Le cause che richiedono i seguenti interventi sul dispositivo di compensazione


del peso possono essere differenti.

Causa Operazione Descrizione


Deve essere scari- Scaricare la pres- (>>> 10.2 "Scarico della
cata la pressione sione dal disposi- pressione dalla compensa-
dal dispositivo di tivo di zione del peso" Pagina 317)
compensazione compensazione
del peso del peso
Pressione Caricamento e (>>> 10.3 "Caricamento e
ammessa non cor- impostazione della impostazione del dispositivo
retta pressione gas e di compensazione del peso"
olio Pagina 318)
Il dispositivo di Caricamento e (>>> 10.3 "Caricamento e
compensazione impostazione della impostazione del dispositivo
del peso è stato pressione gas e di compensazione del peso"
svuotato e deve olio Pagina 318)
essere ricaricato

10.2 Scarico della pressione dalla compensazione del peso

Descrizione Queste istruzioni valgono per tutte le posizioni di installazione.


 Mini-flessibile di misura e recipiente di raccolta presenti.
 Il robot deve essere avvitato correttamente al pavimento o al soffitto.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-1 );
per robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve poter muoversi una volta scaricata la pressione dell'olio.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 317 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 10-1: Bloccaggio della culla

2. Rimuovere il tappo a vite e collegare il flessibile sul bocchettone di sfiato


(>>> Fig. 10-2 ).
3. Scaricare l'olio idraulico nel recipiente di raccolta.
La procedura di scarico è terminata quando il manometro che indica la
pressione dell'olio è su "zero" e non defluisce più olio nel recipiente.
4. Immagazzinare correttamente l'olio idraulico scaricato e smaltirlo in osser-
vanza delle prescrizioni per la protezione dell'ambiente.

Fig. 10-2: Scarico dell'olio idraulico

10.3 Caricamento e impostazione del dispositivo di compensazione del peso

Descrizione Queste istruzioni valgono per i robot a pavimento, robot a soffitto avvitati sul
pavimento e robot a soffitto avvitati sul soffitto. Il procedimento è uguale per
tutte le posizioni di montaggio, a eccezione delle seguenti differenze per i ro-
bot a soffitto:
 Posizione della culla con impostazione della pressione -140°.
Se nei robot installati a soffitto la posizione -140° non viene raggiunta si
deve rimuovere il carico dal polso centrale o la culla viene portata in posi-
zione verticale. Osservare al riguardo le diverse pressioni di servizio!
 Sfiato aggiuntivo sul fondo del cilindro, lato pistone
Rilevare dalla tabella seguente le pressioni di servizio per i rispettivi robot.
Queste pressioni di servizio valgono anche per le varianti F.

318 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


10 Regolazione

Robot PGas POlio verticale POlio -140°


KR 210 R2700 156 bar 176 bar -
extra
KR 180 R2500 120 bar 141 bar -
extra
KR 150 R2700 120 bar 141 bar -
extra
KR 120 R2900 120 bar 141 bar -
extra
KR 90 R3100 120 bar 141 bar -
extra
KR 180 R2500 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 150 R2700 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 120 R2900 156 bar 252 bar 295 bar
extra C
KR 90 R3100 156 bar 252 bar 295 bar
extra C

Presupposti  Mini-flessibile di misura e recipiente di raccolta presenti.


 Bombola di azoto con riduttore di pressione presente. Pressione minima
170 bar.
 Il dispositivo di riempimento accumulatore deve essere presente.
 La pompa idraulica deve essere presente.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-3 ).
Portare il robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve muoversi dopo che è stata scaricata la pressione
dell'olio idraulico.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 319 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 10-3: Bloccaggio della culla

2. Rimuovere il tappo a vite e collegare il flessibile sulla valvola di sfiato


(>>> Fig. 10-4 ).
3. Posizionare un recipiente sotto il flessibile per raccogliere l'olio idraulico.

Fig. 10-4: Scarico dell'olio idraulico

1 Tappo a vite 4 Recipiente di raccolta


2 Valvola di sfiato 5 Manometri
3 Tubo flessibile

4. Scaricare l'olio, finché la pressione sul manometro arriva a zero.


In questo modo il lato olio dell'accumulatore a diaframma non è sotto pres-
sione.
5. Collegare il dispositivo di riempimento e controllo (accessorio) per l'accu-
mulatore a diaframma a una comune bombola di azoto servendosi di un
tubo flessibile e di un riduttore di pressione.
6. Regolare il riduttore di pressione su PGas.

Per motivi di sicurezza la vite ad esagono cavo


dell'accumulatore non deve essere allentata in nes-
sun caso più di un quarto di giro senza il dispositivo di riempimento e di con-
trollo collegato. La regolazione della pressione dell'accumulatore non deve
mai essere eseguita senza il dispositivo di riempimento e di controllo colle-
gato.

320 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


10 Regolazione

7. Rimuovere il cappuccio di protezione (>>> Fig. 10-5 ) dall'accumulatore a


membrana e allentare leggermente la vite a esagono cavo (solo senza
coppia, max. un quarto di giro).
Non devono esserci fughe di gas. Se nonostante tutte le precauzioni si ve-
rifica una fuga di gas (sibilo!), sostituire l'anello di tenuta della vite ad esa-
gono cavo. Ciò deve avvenire esclusivamente quando è stata scaricata
completamente la pressione dall'accumulatore.
8. Collegare il dispositivo di riempimento e controllo all'attacco per il gas
dell'accumulatore a diaframma. Ruotare verso sinistra lo stelo della valvo-
la del gas e aprire così l'attacco del gas tramite la vite a esagono cavo (un
giro completo dall'oscillazione dell'indicatore sul manometro del dispositi-
vo di riempimento e prova).
Il manometro sul dispositivo di compensazione del peso indica la pressio-
ne dell'azoto nell'accumulatore a diaframma. Se la pressione dell'azoto
supera PGas, eseguire la fase di lavoro 9. Se la pressione dell'azoto è trop-
po bassa, eseguire le fasi di lavoro 10 e 11. Procedere quindi con la fase
di lavoro 12.
9. Aprire la valvola di scarico e scaricare la pressione dell'azoto fino al valore
prescritto di PGas.
Controllare l'indicazione sul manometro di nuovo dopo 2 o 3 minuti e se
necessario correggere la pressione dell'azoto.
10. Aprire la valvola d'intercettazione sulla bombola dell'azoto e aumentare la
pressione a PGas + 10 bar.
11. Chiudere la valvola d'intercettazione.
12. Aprire la valvola di scarico e scaricare la pressione dell'azoto fino al valore
prescritto di PGas.
Controllare l'indicazione sul manometro di nuovo dopo 2 o 3 minuti e se
necessario correggere la pressione dell'azoto.
13. Ruotare verso destra la vite a esagono cavo tramite lo stelo della valvola
del gas e stringere saldamente. Aprire infine la valvola di scarico e scari-
care la pressione rimanente nel tubo flessibile.
14. Svitare il dispositivo di riempimento e controllo dall'accumulatore a dia-
framma.
Svitare il dispositivo solo dopo aver serrato saldamente la vite ad esagono
cavo tramite lo stelo della valvola del gas.
15. Riserrare saldamente la vite a esagono cavo; MA= 20 Nm.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 321 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 10-5: Regolazione della pressione del gas

1 Accumulatore a membrana 6 Tubo flessibile


2 Vite a esagono cavo 7 Stelo della valvola del gas
3 Cappuccio di protezione 8 Valvola di scarico
4 Bombola di azoto 9 Manometri
5 Valvola d'intercettazione

16. Applicare il cappuccio di protezione.


17. Eseguire le fasi di lavoro da 7 a 15 sul secondo accumulatore a diafram-
ma.
18. Allentare e staccare il flessibile dalla bombola di azoto.
19. Svitare il tappo dal bocchettone di riempimento (>>> Fig. 10-6 ) e collega-
re il tubo flessibile idraulico.
Il tubo flessibile idraulico deve essere già privo d'aria.
20. Svitare il tappo a vite dal bocchettone di sfiato e collegare il mini-flessibile
di misura, qualora non sia più collegato dopo i lavori precedenti.
21. Immergere il mini-flessibile di misura nel liquido del recipiente di raccolta.
22. Mettere in funzione la pompa idraulica e lasciar defluire l'olio idraulico nel
recipiente di raccolta fino a che non si creano più bolle d'aria.
Il serbatoio di accumulo della pompa idraulica deve essere riempito solo
con Hyspin ZZ 46 filtrato (grado di filtraggio 3 μm).
23. Chiudere la valvola di sfiato sul bocchettone di sfiato.
24. Per i robot a soffitto eseguire le operazioni da 18 a 22 sul secondo boc-
chettone di sfiato.
25. Continuare ad attivare la pompa idraulica finché la pressione dell'olio
idraulico è superiore di circa 10 bar al valore prescritto POlio. Infine abbas-
sare la pressione della pompa a "0". Non superare la pressione, in quanto
il disco di rottura scatta ad una pressione di 210 bar!
26. Controllare la pressione dell'olio idraulico dopo circa 10 minuti e abbassar-
la a POlio aprendo la valvola di sfiato.
27. Svitare il tubo flessibile idraulico e avvitare il tappo a vite sul bocchettone
di riempimento.
28. Svitare il mini-flessibile di misura e avvitare il tappo a vite sul bocchettone
di sfiato.

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10 Regolazione

29. Svitare il tappo a vite sul lato inferiore del dispositivo di compensazione del
peso ed eliminare l'olio recuperato; infine reinserire il tappo a vite e serrar-
lo; MA 20 Nm.
30. Controllare la tenuta del dispositivo di compensazione del peso.
31. Rimuovere la gru e i dispositivi di fissaggio della culla.

Fig. 10-6: Riempimento dell'olio idraulico

1 Bocchettone di sfiato 5 Pompa idraulica


2 Bocchettone di riempimento 6 Tubo flessibile idraulico
3 Mini-flessibile di misura 7 Vite di chiusura
4 Recipiente di raccolta

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 323 / 395


KR QUANTEC extra

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11 Riparazioni

11 Riparazioni

z
Montare i gruppi costruttivi e i componenti serrando le
viti (standard, classe di resistenza 8.8) alla coppia di
serraggio indicata da KUKA. Coppie diverse sono segnalate specificamente.
Valgono le misure e le classi di resistenza delle viti indicate al momento della
stampa del manuale. Attenersi fondamentalmente ai dati nel catalogo dei
pezzi.
Serrare le viti della classe di resistenza 10.9 o superiore soltanto una volta
alla coppia di serraggio nominale. Una volta allentate, le viti devono essere
sostituite con viti nuove.

Per maggiori informazioni sulle coppie di serraggio KUKA si rimanda al capi-


tolo Appendice (>>> 14 "Allegato" Pagina 375).

11.1 Sostituzione del motore asse 1

Descrizione Nelle istruzioni seguenti è descritta la sostituzione del motore A1 per robot in-
stallati a pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante
C). Se il robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve
essere supportato dal basso e la culla appesa in posizione verticale deve es-
sere assicurata contro gli spostamenti.

Presupposto  Il robot è bloccato per impedire movimenti dell'asse 1.


 Il motore è liberamente accessibile, eliminare prima eventuali coperture.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non venga


danneggiata la dentatura del motore e del riduttore.
Altrimenti possono verificarsi una maggiore usura e guasti prematuri.

11.1.1 Smontaggio del motore asse 1

Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM1 e XP1 (>>> Fig. 11-1 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
3. Allentare ed estrarre il motore A1, prestando attenzione a non inclinarlo.
4. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
5. Smaltire il motore A1.
6. Coprire l'albero d'entrata e proteggerlo dallo sporco.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 325 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-1: Smontaggio del motore A1

1 Motore A1 3 Connettore XM1


2 Viti ad esagono cavo 4 Connettore XP1

11.1.2 Montaggio del motore asse 1

Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A1


(>>> Fig. 11-2 ).
2. Pulire la dentatura del motore e del riduttore prima del montaggio e ingras-
sarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con Mi-
crolube GL 261.
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A1 sul supporto motore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore. Deve essere pre-
sente l'anello di appoggio aggiuntivo.
5. Applicare la guarnizione sul supporto motore; solo variante F.
6. Disporre le prese per gli apparecchi XM1 e XP1 come indicato in figura.
7. Inserire il motore A1 senza inclinarlo.

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

8. Inserire le 4 viti ad esagono cavo M12x25-8.8.


9. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 78 Nm.
10. Collegare i connettori XM1 e XP1 alle prese per gli apparecchi.
11. Rimuovere i dispositivi di bloccaggio antirotazione del robot intorno all'as-
se 1.
12. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 1.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

326 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-2: Montaggio del motore A1

1 Motore A1 4 Viti ad esagono cavo


2 O-ring con anello di appoggio 5 Connettore XM1
3 Dentatura 6 Connettore XP1

11.2 Sostituzione del motore asse 2

Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio e il montaggio del motore


A2 per robot a pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (va-
riante C) con i quali si procede in modo analogo. Il motore deve essere sup-
portato dal basso e la culla appesa in posizione verticale deve essere
assicurata contro gli spostamenti.

Premessa  Il robot è bloccato per impedire movimenti rotatori intorno all'asse 2.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non venga


danneggiata la dentatura del motore e del riduttore.
Altrimenti possono verificarsi una maggiore usura e guasti prematuri.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 327 / 395


KR QUANTEC extra

11.2.1 Smontaggio del motore asse 2

Procedimento 1. Bloccare la culla con una fune (>>> Fig. 11-3 ).


2. Sollevare la fune in modo che la culla non possa muoversi dopo avere
smontato il motore.

Fig. 11-3: Bloccaggio della culla

3. Allentare e staccare i connettori XM2 e XP2 dalle prese per gli apparecchi
(>>> Fig. 11-4 ).
4. Avvolgere la fune intorno al motore A2 e sollevarla con la gru fino a che il
peso del motore A2 non è sorretto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
6. Allentare ed estrarre il motore A2, prestando attenzione a non inclinarlo.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
8. Abbassare il motore A2, prepararlo per la conservazione e immagazzinar-
lo se non viene rimontato.

Fig. 11-4: Smontaggio del motore A2

1 Connettore XM2 4 Motore A2


2 Connettore XP2 5 Fune
3 Viti ad esagono cavo

11.2.2 Montaggio del motore asse 2

Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A2 (>>> Fig. 11-5 ).

328 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

2. Pulire la dentatura del motore A2 e del riduttore prima del montaggio e in-
grassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con
Microlube GL 261.
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A2 sul riduttore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore.
5. Disporre le prese per gli apparecchi XM2 e XP2 come indicato in figura.
6. Sollevare il motore A2 con la fune e inserirlo insieme alla guarnizione (solo
variante F), senza inclinarlo durante il montaggio.

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

7. Inserire le 4 viti ad esagono cavo M12x25-8.8.


8. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 78 Nm.
9. Allentare la fune e rimuoverla.
10. Collegare i connettori XM2 e XP2 alle prese per gli apparecchi.
11. Rimuovere i dispositivi di blocco della culla.
12. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 2.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

Fig. 11-5: Montaggio del motore A2

1 Connettore XM2 4 Dentatura


2 Connettore XP2 5 Viti ad esagono cavo
3 O-ring 6 Motore A2

11.3 Sostituzione del motore asse 3

Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A3 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve essere

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 329 / 395


KR QUANTEC extra

supportato dal basso e il braccio deve essere assicurato contro gli spostamen-
ti.

Premessa  Il robot è bloccato per impedire movimenti rotatori intorno all'asse 3.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non venga


danneggiata la dentatura del motore e del riduttore.
Altrimenti possono verificarsi una maggiore usura e guasti prematuri.

11.3.1 Smontaggio del motore asse 3

Procedimento 1. Bloccare il braccio con una fune (>>> Fig. 11-6 ).


2. Sollevare la fune in modo che il braccio non possa muoversi una volta
smontato il motore.

Fig. 11-6: Assicurare il braccio

3. Allentare e staccare i connettori XM3 e XP3 (>>> Fig. 11-7 ) dalle prese
per gli apparecchi.
4. Avvolgere la fune intorno al motore A3 e sollevarla con la gru, finché il
peso del motore A3 è sorretto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
6. Allentare ed estrarre il motore A3, prestando attenzione a non inclinarlo.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
8. Abbassare il motore A3, prepararlo per la conservazione ed immagazzi-
narlo se non viene rimontato.

330 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-7: Smontaggio del motore A3

1 Motore A3 4 Connettore XM3


2 Viti ad esagono cavo 5 Fune
3 Connettore XP3

11.3.2 Montaggio del motore asse 3

Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A3.


2. Pulire la dentatura del motore A3 e del riduttore prima del montaggio e in-
grassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con
Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-8 ).
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A3 sul riduttore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore.
5. Disporre le prese per gli apparecchi XM3 e XP3 come indicato in figura.
6. Sollevare il motore A3 con la fune e inserirlo insieme alla guarnizione (solo
variante F), senza inclinarlo durante il montaggio.

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

7. Inserire le 4 viti ad esagono cavo M12x35-8.8.


8. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 78 Nm.
9. Allentare la fune e rimuoverla.
10. Collegare i connettori XM3 e XP3 alle prese per gli apparecchi.
11. Rimuovere i blocchi del braccio.
12. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 3.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 331 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-8: Montaggio del motore A3

1 Motore A3 5 Connettore XP3


2 Viti ad esagono cavo 6 Connettore XM3
3 O-ring 7 Fune
4 Dentatura

11.4 Sostituzione del motore asse 4

Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A4 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.

Presupposto  Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.
 Il braccio si trova in posizione orizzontale.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non ven-


gano danneggiate le dentature del motore e dell'albe-
ro di collegamento.

332 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

11.4.1 Smontaggio del motore asse 4

Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM4 e XP4 (>>> Fig. 11-9 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A4 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A4 è sorretto dalla fune.
3. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
4. Allentare ed estrarre il motore A4 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
5. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
6. Depositare il motore A4.

Fig. 11-9: Smontaggio del motore A4

1 Viti ad esagono cavo 3 Connettore XP4


2 Motore A4 4 Connettore XM4

Eseguire le due operazioni seguenti solo se il motore A4 non viene rimon-


tato.
7. Allentare entrambi i perni filettati (>>> Fig. 11-10 ) finché è possibile stac-
care l'albero di collegamento dalla dentatura. Rimuovere l'albero di colle-
gamento.
8. Svitare la vite a esagono cavo dall'estremità lato azionamento e rimuovere
il fermo assiale.
9. Preparare per la conservazione ed immagazzinare il motore A4 se non
viene rimontato.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 333 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-10: Motore con albero di collegamento

1 Albero di collegamento 4 Motore A4


2 Perno filettato 5 Fermo assiale
3 Tronco dell’albero

11.4.2 Montaggio del motore asse 4

Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A4


(>>> Fig. 11-11 ).
2. Applicare il fermo assiale e fissarlo con la vite ad esagono incassato
M5x20-10.9.
3. Pulire la dentatura del motore A4 e dell'albero di collegamento prima del
montaggio e ingrassarla leggermente ma in modo omogeneo su tutta la
superficie con Microlube GL 261.
4. Installare l'albero di collegamento sul motore A4.
5. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, bagnarle con frenafiletto
Drei Bond 1342 e inserirle.
I perni filettati devono agganciarsi nella scanalatura del fermo assiale.
6. Serrare uniformemente i perni filettati; MA = 2,8 Nm.

Fig. 11-11: Motore con albero di collegamento

334 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

1 Albero di collegamento 4 Motore A5


2 Perno filettato 5 Fermo assiale
3 Tronco dell’albero

7. Pulire la superficie di appoggio (>>> Fig. 11-12 ) del motore A4 sul brac-
cio.
8. Disporre le prese per gli apparecchi XM4 e XP4 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A4 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

10. Inserire le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8.


11. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 23 Nm.
12. Allentare la fune e rimuoverla.
13. Collegare i connettori XM4 e XP4 alle prese per gli apparecchi.
14. Rimuovere i blocchi dell'utensile.
15. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 4.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

Fig. 11-12: Montaggio del motore A4

1 Viti ad esagono cavo 3 Connettore XP4


2 Motore A4 4 Connettore XM4

11.5 Sostituzione motore A5

Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A5 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.

Presupposto  Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 335 / 395


KR QUANTEC extra

 Il braccio si trova in posizione orizzontale.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non ven-


gano danneggiate le dentature del motore e dell'albe-
ro di collegamento.

11.5.1 Smontaggio del motore asse 5

Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM5 e XP5 (>>> Fig. 11-13 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A5 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A5 è sorretto dalla fune.
3. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
4. Allentare ed estrarre il motore A5 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
5. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
6. Deporre il motore A5.

Fig. 11-13: Smontaggio del motore A5

1 Viti ad esagono cavo 3 Connettore XP5


2 Motore A5 4 Connettore XM5

Eseguire le due operazioni seguenti solo se il motore A5 non viene rimon-


tato.
7. Allentare entrambi i perni filettati (>>> Fig. 11-14 ) finché è possibile stac-
care l'albero di collegamento dalla dentatura. Rimuovere l'albero di colle-
gamento.

336 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

8. Svitare la vite a esagono cavo dall'estremità lato azionamento e rimuovere


il fermo assiale.
9. Preparare per la conservazione ed immagazzinare il motore A5 se non
viene rimontato.

Fig. 11-14: Motore con albero di collegamento

1 Albero di collegamento 4 Motore A5


2 Perno filettato 5 Fermo assiale
3 Dentatura

11.5.2 Montaggio del motore asse 5

Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A5


(>>> Fig. 11-15 ).
2. Applicare il fermo assiale e fissarlo con la vite ad esagono incassato
M5x20-10.9.
3. Pulire la dentatura del motore A5 e dell'albero di collegamento prima del
montaggio e ingrassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la
superficie con Microlube GL 261.
4. Installare l'albero di collegamento sul motore A5.
5. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, bagnarle con frenafiletto
Drei Bond 1342 e inserirle.
I perni filettati devono agganciarsi nella scanalatura del fermo assiale.
6. Serrare uniformemente i perni filettati; MA = 2,8 Nm.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 337 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-15: Motore con albero di collegamento

1 Albero di collegamento 4 Motore A5


2 Perno filettato 5 Fermo assiale
3 Tronco dell’albero

7. Pulire la superficie di appoggio del motore A5 sul braccio (>>> Fig. 11-
13 ).
8. Disporre le prese per gli apparecchi XM5 e XP5 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A5 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

È possibile usare la fune solo quando il motore A4 non è montato. Portare


e inserire il motore A5 sul luogo di montaggio con un mezzo di trasporto
idoneo.
10. Inserire le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8.
11. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 23 Nm.
12. Allentare la fune e rimuoverla.
13. Collegare i connettori XM5 e XP5 alle prese per gli apparecchi.
14. Rimuovere i blocchi dell'utensile.
15. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 5.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

338 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-16: Montaggio del motore A5

1 Viti ad esagono cavo 3 Connettore XP5


2 Motore A5 4 Connettore XM5

11.6 Sostituzione del motore asse 6

Descrizione Nelle istruzioni seguenti è descritta la sostituzione del motore A6.

Presupposto  Il polso centrale è smontato.

Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero


provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-


mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Indossare guanti di protezione.

Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-


tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Indossare guanti di protezione.

Per il montaggio del motore osservare che non venga


danneggiata la dentatura del motore e del riduttore.
Altrimenti possono verificarsi una maggiore usura e guasti prematuri.

11.6.1 Montaggio del motore asse 6

Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A6.


2. Pulire la dentatura del motore A6 e del riduttore del polso centrale prima
del montaggio e ingrassarla leggermente ma in modo omogeneo su tutta
la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-17 ).
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A6 sul polso centrale.
4. Disporre le prese per gli apparecchi XM5 e XP5 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel polso centrale queste si trovino sul lato destro.
5. Inserire il motore A6 nel polso centrale senza inclinarlo.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 339 / 395


KR QUANTEC extra

Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al


proprio asse di rotazione.

6. Inserire le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8.


7. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 23 Nm.
8. Montare il polso centrale.

Fig. 11-17: Montaggio del motore A6

1 Motore A6 4 Connettore XP6


2 Viti ad esagono cavo 5 Connettore XM6
3 Dentatura

11.6.2 Smontaggio del motore asse 6

Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo (>>> Fig. 11-18 ).


2. Allentare il motore A6 ed estrarlo dal polso centrale, prestando attenzione
a non inclinarlo.
3. Abbassare il motore A6, prepararlo per la conservazione ed immagazzi-
narlo, se non viene rimontato.

340 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-18: Smontaggio del motore A6

1 Motore A6 3 Connettore XP6


2 Viti ad esagono cavo 4 Connettore XM6

11.7 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, pavimento

Presupposti  Il robot si trova nella posizione zero meccanica.


 Deve essere possibile spostare il robot intorno all'asse 2.
 Il robot deve essere avvitato correttamente al pavimento.
 Le parti dell'attrezzatura sono smontate, se ostacolano i lavori di smontag-
gio e montaggio.
 Il nuovo dispositivo di compensazione del peso è riempito correttamente.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

Durante i lavori di smontaggio e montaggio sul dispo-


sitivo di compensazione del peso sussiste il pericolo
di schiacciamento di braccia, mani e dita. Indossare guanti di protezione e
bloccare il dispositivo di compensazione del peso perché non crolli e non
compia movimenti indesiderati.
Il peso del dispositivo di compensazione del peso è pari a circa 40 kg.
Il dispositivo di compensazione del peso è sotto pressione. Eseguendo lavori
su questo impianto si deve perciò agire con la massima prudenza e compe-
tenza. In caso di manipolazione impropria sussiste pericolo di morte.

11.7.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento

Procedimento 1. Allentare il collare di serraggio e spingere indietro il soffietto (>>> Fig. 11-
19 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 341 / 395


KR QUANTEC extra

2. Traslare la culla in direzione positiva, finché è possibile inserire il distan-


ziale tra il cilindro e la testa snodata.
3. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
4. Disporre il distanziale sulla parte libera dell'asta dello stantuffo tra la testa
snodata e il cilindro idraulico.
5. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione ne-
gativa, finché il distanziale risulta posizionato.

La traslazione della culla in direzione negativa con il


distanziale inserito causa danni al sistema di com-
pensazione del peso, alla culla stessa o alla giostra.

6. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.


7. Bloccare il dispositivo di compensazione del peso con fune e gru e spo-
stare la gru, finché il peso è sostenuto dalla fune.
8. Svitare le 4 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere la rondella di sicurezza.

Fig. 11-19: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, di-


stanziale

1 Distanziale 4 Rondella di sicurezza


2 Collare di serraggio 5 Vite a esagono cavo
3 Soffietto

9. Bloccare la culla con fune e gru (>>> Fig. 11-20 ).

342 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-20: Bloccaggio della culla

10. Svitare le 2 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di sicurezza e ri-
muovere il coperchio dalla giostra (>>> Fig. 11-21 ).

Fig. 11-21: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, gio-


stra

1 Fune 4 Giostra
2 Vite a esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio

11. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-22 ).
12. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
13. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
14. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
15. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
16. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 343 / 395


KR QUANTEC extra

Quando si spinge fuori dalla giostra il dispositivo di


compensazione del peso, esso può subire movimenti
inaspettati dovuti allo spostamento del baricentro. Per evitare ferite o danni,
regolare eventualmente la tensione e la disposizione della fune.

17. Spingere il dispositivo di compensazione del peso in direzione della frec-


cia fuori dal perno nella giostra.
Durante il distacco dalla giostra, controllare la tensione della fune e cor-
reggerla in modo che i componenti non subiscano inclinazioni.
18. Continuare a sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la gru
e abbassarlo su una base adeguata.
19. Preparare per la conservazione e immagazzinare il dispositivo di compen-
sazione del peso se non viene rimontato.
Se non viene montato subito un nuovo dispositivo di compensazione del peso,
portare il robot in una posizione sicura e rimuovere i dispositivi di bloccaggio
della culla. Il robot può essere spostato di nuovo solo per il montaggio del di-
spositivo di compensazione del peso.

Fig. 11-22: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, per-


no

1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata

11.7.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento

Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal dispositivo di compensazione del


peso e controllare che il dispositivo sia completo.
2. Eventualmente mettere in funzione il robot e portare la culla in posizione
di - 85° circa.
3. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
4. Bloccare la culla con la fune e la gru. (>>> Fig. 11-23 ).

344 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-23: Bloccaggio della culla

5. Sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la fune e portarlo


sul luogo di montaggio (>>> Fig. 11-24 ).
6. Applicare il dispositivo di compensazione del peso sui perni nella giostra
e allinearlo.
7. Correggere eventualmente la tensione della fune.
8. Applicare il coperchio e fissarlo con le 2 viti ad esagono cavo M12x30-10.9
con le rondelle di bloccaggio.
9. Serrare tutte le viti ad esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA =
104 Nm.

Fig. 11-24: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, gio-


stra

1 Fune 3 Coperchio
2 Vite a esagono cavo 4 Giostra

10. Mettere in funzione il robot.


11. Traslare la culla finché risulta possibile inserire la compensazione del
peso nella culla. Traslare contemporaneamente anche i sistemi di bloc-
caggio della culla (>>> Fig. 11-25 ).
12. Abbassare la compensazione del peso, inserire e allineare la testa snoda-
ta con la ralla e l'anello distanziatore nella culla.
Osservare la posizione di montaggio della ralla e dell'anello distanziatore!
13. Traslare la culla e il dispositivo di compensazione del peso, finché i fori
sono allineati.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 345 / 395


KR QUANTEC extra

14. Inserire i perni con il dispositivo.


15. Applicare la rondella di sicurezza e fissare con le 4 viti ad esagono cavo
M8x20-10.9.
16. Serrare le 4 viti as esagono cavo con una chiave dinamometrica MA =
31 Nm.
17. Rimuovere la fune dalla compensazione del peso e dalla culla.

Fig. 11-25: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, perno

1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata

18. Mettere in funzione il robot.


19. Traslare la culla in direzione positiva finché il distanziale tra il cilindro e la
testa snodata risulta libero, rimuovere il distanziale (>>> Fig. 11-26 ).

La traslazione della culla in direzione negativa con il


distanziale inserito causa danni al sistema di com-
pensazione del peso, alla culla stessa o alla giostra.

20. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.


21. Applicare il soffietto sul cilindro e sulla testa snodata e fissare con collari
di serraggio.

346 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

22. Verificare la pressione sul dispositivo di compensazione del peso.

Fig. 11-26: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, culla

1 Distanziale 4 Rondella di sicurezza


2 Soffietto 5 Viti ad esagono cavo
3 Collare di serraggio 6 Dispositivo di compensazione
del peso

11.8 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, soffitto

Descrizione Le seguenti istruzioni valgono per i robot a soffitto (variante C). Per poter
smontare e montare il dispositivo di compensazione del peso, il robot a soffitto
deve essere smontato e fissato al pavimento (con la fondazione).

Presupposto  Deve essere possibile spostare il robot intorno all'asse 2.


 Il robot deve trovarsi sul pavimento ed essere saldamente avvitato alla
fondazione.
 Utensili e parti dell'attrezzatura sono smontate, se ostacolano i lavori di
smontaggio.
 Fissaggio del perno presente.
 Dispositivo di smontaggio/montaggio del perno del dispositivo di compen-
sazione del peso presente.
 La pressione (dell'olio) nel nuovo dispositivo di compensazione del peso
è stata scaricata in previsione del montaggio.

Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-


slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

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KR QUANTEC extra

Durante i lavori di smontaggio e montaggio sul dispo-


sitivo di compensazione del peso sussiste il pericolo
di schiacciamento di braccia, mani e dita. Indossare guanti di protezione e
bloccare il dispositivo di compensazione del peso perché non crolli e non
compia movimenti indesiderati.
Il peso del dispositivo di compensazione del peso è pari a circa 40 kg.
Il dispositivo di compensazione del peso è sotto pressione. Eseguendo lavori
su questo impianto si deve perciò agire con la massima prudenza e compe-
tenza. In caso di manipolazione impropria sussiste pericolo di morte.

11.8.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffitto

Procedimento 1. Mettere in funzione il robot e portare il braccio in posizione di -90°


(>>> Fig. 11-27 ).
2. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
3. Ridurre il carico sul dispositivo di compensazione del peso scaricando la
pressione dell'olio .
4. Bloccare il dispositivo di compensazione del peso con fune e gru e spo-
stare la gru, finché il peso è sostenuto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere la rondella di sicurezza.

Fig. 11-27: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso sof-


fitto

1 Fune 3 Viti ad esagono cavo


2 Rondella di sicurezza

6. Bloccare la culla con fune e gru (>>> Fig. 11-28 ).

348 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-28: Bloccaggio della culla

7. Svitare le 2 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di sicurezza e ri-


muovere il coperchio dalla giostra (>>> Fig. 11-29 ).

Fig. 11-29: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso sof-


fitto, giostra

1 Fune 4 Giostra
2 Viti ad esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio

8. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-30 ).
9. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
10. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
11. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
12. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
13. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 349 / 395


KR QUANTEC extra

Quando si spinge fuori dalla giostra il dispositivo di


compensazione del peso, esso può subire movimenti
inaspettati dovuti allo spostamento del baricentro. Per evitare ferite o danni,
regolare eventualmente la tensione e la disposizione della fune.

14. Spingere il dispositivo di compensazione del peso in direzione della frec-


cia fuori dal perno nella giostra.
Durante il distacco dalla giostra, controllare la tensione della fune e cor-
reggerla in modo che i componenti non subiscano inclinazioni.
15. Continuare a sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la gru
e abbassarlo su una base adeguata.
16. Preparare per la conservazione e immagazzinare il dispositivo di compen-
sazione del peso se non viene rimontato.
Se non viene montato subito un nuovo dispositivo di compensazione del peso,
portare il robot in una posizione sicura e rimuovere i dispositivi di bloccaggio
della culla. Il robot può essere spostato di nuovo solo per il montaggio del di-
spositivo di compensazione del peso.

Fig. 11-30: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso sof-


fitto, perno

1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata

11.8.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso soffitto

Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal dispositivo di compensazione del


peso e controllare che il dispositivo sia completo.
2. Eventualmente mettere in funzione il robot e portare la culla in posizione
di ca. -90°.
3. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
4. Bloccare la culla con la fune e la gru. (>>> Fig. 11-31 ).

350 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-31: Bloccaggio della culla

5. Sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la fune e portarlo


sul luogo di montaggio (>>> Fig. 11-32 ).
6. Applicare il dispositivo di compensazione del peso sui perni nella giostra
e allinearlo.
7. Correggere eventualmente la tensione della fune.
8. Applicare il coperchio e fissarlo con le 2 viti ad esagono cavo M12x30-10.9
con le rondelle di bloccaggio.
9. Serrare tutte le viti ad esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA =
104 Nm.

Fig. 11-32: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso sof-


fitto, giostra

1 Fune 3 Coperchio
2 Viti ad esagono cavo 4 Giostra

10. Mettere in funzione il robot.


11. Traslare la culla finché risulta possibile inserire la compensazione del
peso nella culla. Traslare contemporaneamente anche i sistemi di bloc-
caggio della culla (>>> Fig. 11-33 ).
12. Abbassare la compensazione del peso, inserire e allineare la testa snoda-
ta con la ralla e l'anello distanziatore nella culla. Osservare la posizione di
montaggio della ralla e dell'anello distanziatore!
13. Traslare la culla e il dispositivo di compensazione del peso, finché i fori
sono allineati.

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 351 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-33: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffit-


to, perno

1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata

14. Inserire i perni con il dispositivo (>>> Fig. 11-33 ).


15. Applicare la rondella di sicurezza e fissare con le 4 viti ad esagono cavo
M8x20-10.9 con le rondella di bloccaggio.
16. Serrare le 4 viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA= 31
Nm.
17. Rimuovere la fune dalla compensazione del peso e dalla culla.
18. Mettere in funzione il robot e portare il braccio in posizione di -90° .
19. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
20. Riempimento con olio idraulico e regolazione della pressione dell'olio.

352 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-34: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, culla

1 Fune 3 Viti ad esagono cavo


2 Rondella di sicurezza 4 Dispositivo di compensazione
del peso

11.9 Sostituzione del polso centrale

Descrizione Lo smontaggio delle varianti di polso centrale avviene in modo identico, indi-
pendentemente dal carico o dalla lunghezza del braccio. Di seguito è descritto
il procedimento di smontaggio del polso centrale ZH 150/180/210.

Presupposti  Il braccio si trova in posizione orizzontale.


 Gli assi 4, 5 e 6 devono trovarsi in posizione zero, se possibile.
 Smontare il carico (utensile o dispositivo) dal polso centrale.
 Devono essere predisposti una gru, un dispositivo di sollevamento o una
fune di portata sufficiente.

Mentre si lavora sul sistema possono insorgere danni


a persone e cose dovuti a parti sotto tensione o a mo-
vimenti accidentali del robot. Durante gli interventi sull'impianto operativo,
portare l'interruttore principale sull'armadio di comando in posizione "OFF" e
bloccarlo con un lucchetto per evitarne la riaccensione non autorizzata.
Avvertire le persone interessate prima di riavviare l'impianto.

Quando si utilizza un mezzo di imbragatura difettoso


il carico può cadere o iniziare a ondeggiare. Ne po-
trebbero conseguire gravi lesioni e danni materiali:
 Prima di utilizzare il mezzo imbragatura verificare un eventuale stato di-
fettoso (es. corrosione, deformazione, spaccature) e se necessario sosti-
tuire le parti.
 Si può utilizzare solo un mezzo di sollevamento con portata sufficiente.

11.9.1 Smontaggio del polso centrale

Procedimento 1. Fissare il dispositivo di sollevamento sul polso centrale e alla gru.


(>>> Fig. 11-35 ).

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 353 / 395


KR QUANTEC extra

Se il polso centrale non è bloccato accuratamente


sussiste il pericolo di danneggiare il polso centrale e
il braccio o di ferire delle persone. Il polso centrale ha un peso di circa 130 kg.
La gru e la fune devono potere sollevare questo carico in sicurezza.

2. Allentare e staccare i connettori XM5 e XP5 dalle prese per gli apparecchi
3. Traslare la gru finché il peso del polso centrale è sorretto dalla gru.
4. Svitare le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8 ed estrarle dai motori A4 e A5.
5. Allentare i motori ed estrarre insieme con i rispettivi alberi di collegamento.
Non inclinarlo mentre lo si estrae.
6. Posare i motori A4 e A5 con gli alberi di collegamento su una base ade-
guata.
7. Svitare le 20 viti a esagono cavo. Sullo stesso cerchio primitivo si trova
una vite a esagono cavo M6 sia in alto che in basso, queste non devono
essere allentate.
8. Svitare il polso centrale dal braccio, finché i connettori XM6 e XP6 risulta-
no accessibili.
Non inclinarlo mentre lo si estrae. L'intercapedine tra braccio e polso cen-
trale deve rimanere sempre uguale su tutta la circonferenza. Mentre si
estrae il polso centrale, traslare contemporaneamente la gru. Durante
questa operazione gli alberi di collegamento non devono venire sollecitati.
9. Allentare e rimuovere i connettori XM6 e XP6.
10. Depositare il polso centrale su un supporto appropriato.
11. Per ogni albero di collegamento svitare 2 spine filettate finché risulta pos-
sibile sfilare l'albero di collegamento. Effettuare questa operazione solo
quando il polso centrale non deve essere riutilizzato immediatamente.
12. Conservare ed immagazzinare il polso centrale se non viene rimontato.

Fig. 11-35: Smontaggio del polso centrale

1 Polso centrale 5 Braccio


2 Viti ad esagono cavo 6 Spine filettate
3 Dispositivo di sollevamento 7 Alberi di collegamento
4 Intercapedine

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11 Riparazioni

11.9.2 Montaggio polso centrale

Procedimento 1. Eliminare l'eventuale agente di conservazione dal polso centrale nuovo.


Pulire tutte le dentature prima del montaggio e ingrassarle leggermente
ma in modo omogeneo su tutta la superficie con Microlube 261.

Per il montaggio del polso centrale osservare che non


venga danneggiata la dentatura del polso centrale e
degli alberi di collegamento. Altrimenti possono verificarsi una maggiore usu-
ra e guasti prematuri.

2. Innestare i due alberi di collegamento sul polso centrale .


3. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, imbrattarle con frenafiletto
Drei Bond 1342 e inserirle.
4. Serrare le spine filettate a mano e in modo uniforme; MA = 2,8 Nm.
5. Fissare il dispositivo di sollevamento sul polso centrale.

Se il polso centrale non è bloccato accuratamente


sussiste il pericolo di danneggiare il polso centrale e
il braccio o di ferire delle persone. Il polso centrale ha un peso di circa 130 kg.
La gru e la fune devono potere sollevare questo carico in sicurezza.

6. Sollevare il polso centrale con la gru, portarlo sul luogo di montaggio e as-
sicurarsi che gli assi da 4 a 6 si trovino in posizione zero.
7. Non sollecitare o danneggiare gli alberi di collegamento durante il traspor-
to o il montaggio.
8. Inserire il polso centrale nel braccio finché risulta possibile allacciare i con-
nettori.
9. Allacciare i connettori XP6 e XM6, inserire infine completamente il polso
centrale nel braccio.
Osservare che la posizione dei cavi nel braccio sia corretta. La posizione
può essere controllata attraverso le aperture per i motori.
10. Inserire le 20 viti a esagono cavo M10x200-10.9.
11. Serrare a croce le 20 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 60 Nm.

Fig. 11-36: Montaggio del polso centrale

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 355 / 395


KR QUANTEC extra

1 Polso centrale 4 Dentatura


2 Viti ad esagono cavo 5 Albero di collegamento
3 Dispositivo di sollevamento 6 Spine filettate

12. Rimuovere il dispositivo o la fune.


13. Inserire i motori A4 e A5 inclusivi degli alberi di collegamento, non inclinar-
lo durante il montaggio. Osservare che gli alberi di collegamento ingranino
correttamente (dentatura) nel polso centrale.
14. Eseguire la calibrazione del punto zero degli assi 4, 5 e 6.

Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-


zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

11.10 Descrizione dell'installazione elettrica (robot)

In generale L'installazione elettrica del robot è composta da:


 Fascio di cavi
 Scatola multifunzionale MFG per il cavo motore
 Scatola di collegamento per cavo dati, RDC box

Descrizione L'installazione elettrica (>>> Fig. 11-37 ) comprende tutti i cavi per l'alimenta-
zione e il comando dei motori degli assi da 1 a 6. Tutti i collegamenti sui motori
sono costituiti da connettori a vite. Il gruppo costruttivo è composto da fascio
di cavi, scatola multifunzionale MFG sull'elemento da innesto e RDC box nella
giostra. L'interfaccia per l'allacciamento dei cavi di collegamento si trova sul
retro del basamento sull'elemento da innesto. Qui tramite connettori è possi-
bile allacciare il cavo motore X30 e il cavo dati X31. I cavi dati e motore sono
condotti attraverso la trasmissione dell'asse 1 ai motori (connettori XM) o nel
caso dei cavi di dati alla Box RDC sulla giostra. Dalla RDC box i motori sono
collegati tramite i connettori XP. I connettori sui motori da A1 a A5 sono libe-
ramente accessibili, i connettori per il motore A6 sono accessibili solo dopo
avere smontato il polso.
Nel fascio di cavi è integrato anche un sistema di protezione di terra. Il connet-
tore di protezione è collegato tramite un apposito perno sul basamento.
Il passaggio dei cavi così strutturato permette la posa sicura e senza pieghe
dei cavi in tutto l'ambito di movimentazione del robot.
Nella figura seguente è riportato uno schema del montaggio e della posa dei
cavi della meccanica del robot.

356 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-37: Installazione elettrica, prospetto

1 Motore asse 6 6 Box RDC


2 Motore asse 4 7 Inserimento
3 Motore asse 5 8 Motore asse 2
4 Motore asse 3 9 Basamento
5 Motore asse 1

Schemi di Nome Allacciamento Figura


cablaggio
Schema di cablaggio XM1
(>>> Fig. 11-38 )
A1
Schema di cablaggio
XM2 (>>> Fig. 11-39 )
A2
Schema di cablaggio
XM3 (>>> Fig. 11-40 )
A3
Schema di cablaggio
XM4 (>>> Fig. 11-41 )
A4
Schema di cablaggio
XM5 (>>> Fig. 11-41 )
A5
Schema di cablaggio
XM6 (>>> Fig. 11-43 )
A6
Schema di cablaggio
Linea dati (>>> Fig. 11-44 )
RDC X31

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KR QUANTEC extra

Nome Allacciamento Figura


Schema di cablaggio
Linea dati (>>> Fig. 11-45 )
RDC X32
Sistema di protezione
Capocorda ad anello (>>> Fig. 11-46 )
di terra

Fig. 11-38: Schema di cablaggio asse 1

358 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-39: Schema di cablaggio asse 2

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 359 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-40: Schema di cablaggio asse 3

360 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-41: Schema di cablaggio asse 4

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 361 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-42: Schema di cablaggio asse 5

362 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-43: Schema di cablaggio asse 6

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 363 / 395


KR QUANTEC extra

Fig. 11-44: Schema di cablaggio RDC X31

Fig. 11-45: Schema di cablaggio RDC X32

364 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8


11 Riparazioni

Fig. 11-46: Schema di cablaggio sistema di messa a terra

Edizione: 31.08.2016 Version