KR QUANTEC extra
Con varianti F e C
Istruzioni per l'uso
KR QUANTEC
extra
Edizione: 31.08.2016
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 11
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 11
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 11
1 Introduzione
t
1.1
z
Documentazione del robot industriale
2 Destinazione d'uso
2
2.1
z
A chi si rivolge
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Tra cui, ad
esempio:
Trasporto di persone e animali
Utilizzo come mezzo di salita
Utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti
Utilizzo in zone a rischio di esplosione
Utilizzo in miniera
3.1
z
Panoramica del sistema robot
Un sistema robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende tutti i gruppi costruttivi di un robot
industriale, come il manipolatore (meccanica robot con installazione elettrica),
armadio di comando, cavi di collegamento, utensile e attrezzature. La linea di
prodotti KR QUANTEC extra include i seguenti modelli:
KR 210 R2700 extra
KR 180 R2500 extra
KR 150 R2700 extra
KR 120 R2900 extra
KR 90 R3100 extra
I robot, a eccezione del KR 210 R2700 extra, sono disponibili sia come varianti
F-HP (Foundry), che come varianti C (versione per montaggio al soffitto).
I robot industriali di questo tipo comprendono i seguenti componenti:
Manipolatore
Controllo robot
Cavi di collegamento
Terminale di programmazione KCP (KUKA smartPAD)
Software
Opzioni, accessori
Vista d'insieme I manipolatori (= meccanica del robot e installazione elettrica) (>>> Fig. 3-2 )
delle varianti sono configurati come sistemi cinematici antropomorfi a 6 assi.
Sono costituiti dai seguenti gruppi costruttivi principali:
Polso centrale
Braccio
Culla
Giostra
Basamento
Compensazione del peso
Installazione elettrica
Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi. Il polso centrale include gli assi
4, 5 e 6. Il motore dell'asse 6 è alloggiato direttamente sul polso, all'interno del
braccio. Questo aziona direttamente il polso, mentre per gli assi 4 e 5 l'azio-
namento avviene dal lato posteriore del braccio attraverso alberi di collega-
mento. Per l'applicazione degli utensili il polso centrale è dotato di una flangia
d'attacco. La flangia d'attacco è conforme a DIN/ISO9409-1-A, con minime di-
vergenze, e risponde ai requisiti per IP65.
Braccio Il braccio è l'elemento di congiunzione tra il polso centrale e la culla. Qui sono
alloggiati i motori degli assi del polso 4 e 5. Il braccio viene azionato dal motore
dell'asse 3. L'angolo di rotazione massimo ammesso è limitato da un arresto
meccanico in direzione sia positiva sia negativa. I rispettivi tamponi sono mon-
tati sul braccio. Sul braccio si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di
carichi addizionali.
Culla La culla è il gruppo costruttivo situato tra giostra e braccio. È costituita dal cor-
po della culla con i tamponi per l'asse 2. Per ottenere il raggio d'azione corri-
spondente, in abbinamento al braccio sono disponibili tre lunghezze diverse
di culla. Sulla culla si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di carichi
addizionali.
Giostra Sulla giostra sono installati i motori A1 e A2. Il movimento rotatorio dell'asse 1
viene eseguito dalla giostra. La giostra è avvitata al basamento attraverso il
riduttore dell'asse 1 e viene azionata da un motore integrato nella stessa. Nel-
la giostra è alloggiata anche la culla.
Basamento Il basamento è la base del robot. È ancorato alla fondazione. Nel basamento
è fissato il tubo spiralato per l'installazione elettrica. Sul basamento si trova
inoltre l'interfaccia per il cavo motore e il cavo dati, oltre all'alimentazione di
energia.
Installazione L'installazione elettrica comprende tutti i cavi motore e di comando per i motori
elettrica degli assi da 1 a 6. Tutti gli allacciamenti sono a innesto e consentono dunque
un cambio rapido e sicuro dei motori. Fanno parte dell'installazione elettrica
anche la RDC box e la scatola multifunzione (MFG). La RDC box è installata
nella giostra. La MFG e il connettore per i cavi dati sono montati sul basamen-
to del robot. Qui sono allacciati con connettori i cavi di collegamento del con-
trollo robot. L'installazione elettrica comprende anche un sistema di
protezione di terra.
Opzioni Il robot può essere equipaggiato e azionato con diverse opzioni, come ad
esempio le alimentazioni di energia degli assi da 1 a 3, le alimentazioni di
energia degli assi da 3 a 6, le limitazioni della zona per A1 e A3, una flangia
d'attacco (adattatore) o una linea di comando asse singolo (>>> 13 "Opzioni"
Pagina 373). La descrizione delle opzioni è riportata in documentazioni sepa-
rate.
4 Dati tecnici
4
I dati tecnici relativi ai singoli tipi di robot sono riportati nelle sezioni seguenti:
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-2 ) e (>>> Fig. 4-3 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-9 ) e (>>> Fig. 4-10 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-16 ) e (>>> Fig. 4-17 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-23 ) e (>>> Fig. 4-24 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-30 ) e (>>> Fig. 4-31 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-37 ) e (>>> Fig. 4-38 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-44 ) e (>>> Fig. 4-45 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-51 ) e (>>> Fig. 4-52 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-58 ) e (>>> Fig. 4-59 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-65 ) e (>>> Fig. 4-66 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-65: KR 150 R2700 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-66: KR 150 R2700 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-72 ) e (>>> Fig. 4-73 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-79 ) e (>>> Fig. 4-80 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-86 ) e (>>> Fig. 4-87 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-86: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-87: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-93 ) e (>>> Fig. 4-94 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-100 ) e (>>> Fig. 4-101 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-107 ) e (>>> Fig. 4-108 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-107: KR 120 R2900 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-108: KR 120 R2900 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-114 ) e (>>> Fig. 4-115 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-121 ) e (>>> Fig. 4-122 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-128 ) e (>>> Fig. 4-129 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-128: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-129: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-135 ) e (>>> Fig. 4-136 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-142 ) e (>>> Fig. 4-143 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-149 ) e (>>> Fig. 4-150 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-156 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-163 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-170 ) e (>>> Fig. 4-171 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Descrizione Il robot può sostenere carichi addizionali sulla giostra, sulla culla e sul braccio.
Nell'applicare i carichi addizionali osservare il carico totale massimo ammes-
1 Superficie di appoggio
Targhette e Sul robot è applicata la seguente segnaletica (>>> Fig. 4-179 ). Le targhette
segnali e i segnali non devono essere rimossi o resi irriconoscibili. Le targhette illeg-
gibili devono essere sostituite.
POS Descrizione
1
Superficie calda
Durante il funzionamento del robot possono generarsi temperature
di superficie che possono causare ustioni. Indossare guanti di pro-
tezione!
Alta tensione
In caso di utilizzo improprio può succedere che si venga a contatto
con parti attraversate da corrente. Pericolo a causa di scosse elet-
triche!
3
Targhetta
Contenuto secondo la direttiva macchine.
5
Zona di pericolo
È vietato sostare in zone di pericolo del robot quando questo è
pronto per il funzionamento o in funzione. Pericolo di lesioni!
Posizione di trasporto
Prima di allentare le viti del fissaggio alla fondazione, il robot deve
trovarsi in posizione di trasporto secondo la tabella. Pericolo di ri-
baltamento!
7
Secondo le informazioni dei nostri fornitori, questo prodotto non contiene nelle
sue componenti omogenei (prodotti) delle sostanze particolarmente preoccu-
panti (SVHC) in una concentrazione di più di 0,1 per cento in massa, elencate
nella lista di "candidati".
Termine Descrizione
m Massa di carico nominale e carico addizionale sul brac-
cio.
Phi Angolo di rotazione (°) intorno al rispettivo asse. Que-
sto valore può essere immesso e letto sul KCP/smar-
tPAD nel controllo.
POV Override programma (%) = velocità di spostamento del
robot. Questo valore può essere immesso e letto sul
KCP/smartPAD nel controllo.
Sbraccio Distanza (l in %) (>>> Fig. 4-180 ) tra asse 1 e punto
d'intersezione degli assi 4 e 5. Nei robot a parallelo-
gramma la distanza tra l'asse 1 e il punto d'intersezione
dell'asse 6 e la superficie della flangia d'attacco.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il
KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visua-
lizzazione necessari per comandare e programmare il
robot industriale.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e
visualizzazione necessari per comandare e program-
mare il robot industriale.
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
5 Sicurezza
5.1
z
z
In generale
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Ad esempio:
trasporto di persone e animali
utilizzo come mezzo di salita
utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio specificati
utilizzo in zone a rischio di esplosione
utilizzo senza i dispositivi di protezione aggiuntivi
utilizzo all'aperto
utilizzo per lavori sotterranei
Termine Descrizione
Zona dell'asse Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può
muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun
asse.
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.
Zona di lavoro La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il mani-
polatore. La zona di lavoro è costituita dalle singole zone degli assi.
Utilizzatore L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'imprenditore, il datore di
(utente) lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot indu-
striale.
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.
Durata utile La durata utile di un componente rilevante per la sicurezza incomincia
dal momento della consegna del pezzo al cliente.
La durata utile non cambia sia che il pezzo venga utilizzato o meno in un
controllo robot o altrove, in quanto i componenti di sicurezza invec-
chiano anche durante il magazzinaggio.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione neces-
sari per comandare e programmare il robot industriale.
KUKA smartPAD si veda "smartPAD"
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione
necessari per comandare e programmare il robot industriale.
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i
freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossi-
mità del percorso.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.
Categoria Stop 1 Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il per-
corso. Dopo 1 sec. gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i
freni.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 1.
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il
manipolatore e gli assi addizionali (opzionale) si arrestano con una
rampa di frenata normale.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 2.
Integratore di sistema Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale
(Integratore in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto
d'impianto) delle misure di sicurezza.
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s)
T2 Modo operativo test Manuale velocità elevata (> 250 mm/s ammessa)
Asse addizionale Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è
comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare KUKA, tavola incli-
nabile rotante, Posiflex.
5.2 Personale
Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in parti-
colare il capitolo sulla sicurezza.
Personale Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità
dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono esse-
re impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre im-
partire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.
Il personale comprende:
l'integratore di sistema
gli utenti, suddivisi in:
Personale addetto alla messa in funzione, alla manutenzione e perso-
nale di servizio
Operatori
Personale addetto alla pulizia
Le zone degli assi base e del polso del manipolatore sono in parte limitate, a
seconda della variante robot, da finecorsa meccanici.
Sugli assi addizionali possono essere montati altri finecorsa meccanici.
Se ciò non fosse possibile, la zona di lavoro deve essere limitata da barriere
fotoelettriche, cortine luminose o barriere sul lato impianto. Nella zona di cari-
camento e consegna non devono essere presenti punti di schiacciamento e
cesoiamento.
Questa opzione non è disponibile per tutti i modelli di robot. Per infor-
mazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.
Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei ma-
nuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto del-
le misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a cose
e persone.
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovrac-
carico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo
del manipolatore o degli assi addizionali. Per lavorare sul robot industriale di-
sinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere portati in una po-
sizione che impedisca loro di muoversi autonomamente, con o senza il carico.
Quando questo non risulta possibile, il manipolatore e gli assi addizionali de-
vono essere adeguatamente bloccati.
KCP/smartPAD L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il
KCP/smartPAD esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati più KCP/smartPAD su un impianto, è necessario assicu-
rarsi che ciascun apparecchio sia assegnato univocamente al rispettivo robot
industriale. Non devono avvenire scambi.
Tastiera esterna, Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle
mouse esterno seguenti condizioni:
Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione.
Gli azionamenti sono disinseriti.
Nessuna persona si trova nella zona di pericolo.
Il KCP/smartPAD non deve essere utilizzato finché all'armadio di comando
sono collegati tastiera e/o mouse esterni.
La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi dall'armadio di coman-
do alla conclusione dei lavori di messa in servizio o di manutenzione o al col-
legamento del KCP/smartPAD.
5.5.2 Trasporto
Controllo robot Per il trasporto del controllo robot è necessario rispettare la posizione di tra-
sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il
controllo robot.
Asse addizionale Per il trasporto dell'asse addizionale (ad es. unità lineare, tavola inclinabile ro-
(opzione) tante, posizionatore KUKA) è necessario rispettare la posizione di trasporto
prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel-
le istruzioni per l'uso e il montaggio dell'asse addizionale.
Controllo Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti
funzionale controlli:
È necessario garantire quanto segue:
Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quan-
to indicato nella documentazione.
Non sono presenti danni al robot tali da far desumere che essi siano stati
causati da un'applicazione di forza esterna. Esempio: onde o distacchi di
colore che potrebbero essersi generati da un urto o una collisione.
Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot.
Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e ri-
sultano funzionanti.
I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione
di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.
Controllo robot Anche a controllo robot spento, alcune parti possono rimanere sotto tensione,
in quanto collegate con dispositivi periferici. Pertanto, disattivare le sorgenti
esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le nor-
me relative ai componenti a rischio elettrostatico.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rima-
nere sotto tensione (da 50 V a 600 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mor-
tali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot
industriale.
Impedire la penetrazione d'acqua e polvere nel controllo robot.
6 Progettazione
Descrizione Il fissaggio alla fondazione con centraggio è usato per fissare il robot al pavi-
mento, pertanto direttamente sulla fondazione in calcestruzzo.
Il fissaggio alla fondazione con centraggio è costituito da:
Piastre di fondazione
Tasselli chimici (ancoraggio chimico)
Elementi di fissaggio
Questa variante di fissaggio presuppone una superficie liscia e piana su una
fondazione di calcestruzzo stabile. La fondazione di calcestruzzo deve potere
sopportare senza problemi le forze agenti su di essa. Tra le piastre di fonda-
zione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati di isolamento
o massetto.
Devono essere rispettate le dimensioni minime.
Qualità del calce- Per la realizzazione della fondazione in calcestruzzo deve essere osservata
struzzo per le la portata del suolo e le norme edilizie specifiche del paese d'impiego. Tra le
fondazioni piastre di fondazione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati
di isolamento o massetto. Il calcestruzzo deve corrispondere alla qualità della
seguente norma:
C20/25 a norma DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Disegno quotato Nelle figure seguenti sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio alla
fondazione e i dati necessari della fondazione stessa.
1 Robot
2 Piastra di fondazione
3 Fondazione in calcestruzzo
Per l'applicazione sicura delle forze dei tasselli devono essere rispettate le mi-
sure indicate nella figura seguente per la fondazione in calcestruzzo.
Descrizione Il gruppo costruttivo del "fissaggio del basamento della macchina con centrag-
gio" è usato per fissare il robot su una struttura di acciaio, un telaio di rialzo
(mensola) o un'unità lineare KUKA. Questo gruppo costruttivo trova impiego
anche in caso di montaggio del robot sospeso, dunque montato al soffitto. La
struttura base deve essere tale da potere sostenere con sicurezza i carichi
agenti sulla fondazione. Nella figura seguente sono riportate tutte le informa-
zioni da osservare obbligatoriamente per la realizzazione della superficie d'ap-
poggio (>>> Fig. 6-4 ).
Il fissaggio del basamento della macchina è costituito da:
Perno con elementi di fissaggio
Viti a testa esagonale con rondelle di bloccaggio
1 Perno
2 Vite a testa esagonale
Disegno quotato Nella figura seguente sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio del ba-
samento della macchina e i dati necessari della fondazione.
Cavi di collega- I cavi di collegamento comprendono tutte le linee per la trasmissione dell'ener-
mento gia e dei segnali fra robot e controllo robot. Sono collegati con connettori alle
cassette di connessione sul lato robot. Il set di cavi di collegamento compren-
de:
Cavo motore, X20 - X30
Cavo dati, X21 - X31
Conduttore di messa a terra (opzione)
A seconda dell'attrezzatura del robot si impiegano cavi di collegamento diver-
si. Sono disponibili lunghezze di cavi di 7 m, 15 m, 25 m, 35 m e 50 m. La lun-
ghezza massima dei cavi di collegamento non deve superare 50 m. Per il
funzionamento del robot con un'unità lineare dotata di una propria catena por-
tacavi occorre considerare anche questi cavi.
Per i cavi di collegamento è sempre necessario un conduttore di protezione
aggiuntivo per creare un collegamento a bassa resistenza a norma DIN EN
60204 tra il robot e l'armadio di comando. Per il collegamento si impiegano ca-
picorda ad anello. I perni filettati per il collegamento del conduttore di protezio-
ne si trovano sul basamento del robot.
Interfaccia Il robot può essere equipaggiato con un'alimentazione di energia tra l'asse 1
alimentazione di e l'asse 3 e con una seconda alimentazione di energia tra l'asse 3 e 6. L'inter-
energia faccia A1 necessaria si trova sul lato posteriore del basamento, l'interfaccia A3
lateralmente sul braccio e quella per l'asse 6 sull'utensile del robot. I modelli e
la quantità di interfacce variano a seconda dell'applicazione. Ad esempio la
dotazione può comprendere collegamenti per flessibili o cavi elettrici. Informa-
zioni dettagliate sulla piedinatura dei connettori, sulle filettature di raccordo,
ecc., sono riportate nelle relative documentazioni.
7
T
Trasporto
s
7.1
t
Trasporto della meccanica del robot
Asse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posizione di tra-
0° -140° +150° 0º -120º 0º
sporto
Dimensioni di Le misure di trasporto (>>> Fig. 7-2 ) per il robot sono indicate nella figura se-
trasporto guente. La posizione del baricentro e il peso variano a seconda dell'equipag-
giamento e della posizione degli assi 2 e 3. Le misure riportate si riferiscono
al robot senza equipaggiamento.
1 Baricentro
2 Cavità passanti per elevatore a forca
Trasporto Il robot può essere trasportato con un elevatore a forca o con un mezzo d'im-
bragatura.
Trasporto con Per il trasporto con l'elevatore a forche (>>> Fig. 7-3 ) nel basamento sono
elevatore a forca incorporate due cavità passanti. Il robot può essere sollevato dal lato anteriore
o da quello posteriore con un elevatore a forca. Prestare attenzione a non dan-
neggiare il basamento durante l'inserimento delle forche nelle apposite cavità
passanti. L'elevatore a forche deve presentare una portata minima di 2,0 t e
uno sbraccio delle forche corrispondente.
I robot a soffitto possono essere trasportati solo con l'elevatore a forche.
In condizioni di montaggio in cui non è possibile accedere alle cavità passanti
per le forche, è disponibile l'accessorio ausiliario di recupero. Questo disposi-
tivo permette di trasportare ugualmente il robot con l'elevatore a forche.
Trasporto con Il robot può essere trasportato anche con un mezzo d'imbragatura (>>> Fig. 7-
mezzo d'imbra- 4 ). A questo scopo, il robot deve trovarsi in posizione di trasporto. Il mezzo
gatura d'imbragatura viene agganciato in 3 punti con golfari M16 DIN 580. Tutte le
funi devono essere fatte passare come illustrato in figura per non danneggiare
il robot. Utensili e parti dell'attrezzatura montati possono causare spostamenti
indesiderati del baricentro. Le parti dell'attrezzatura, in particolare le alimenta-
zioni di energia, devono essere smontate in modo da non essere danneggiate
dalle funi durante il trasporto.
Tutte le funi sono contrassegnate. Il tirante G3 presenta una catena adegua-
bile che deve essere regolata in modo che il robot rimanga sospeso alla gru
in verticale. Eventualmente abbassare ancora una volta il robot e regolare
nuovamente la catena.
Descrizione
v
Queste indicazioni descrivono la variante del "fissaggio alla fondazione" con
centraggio. In questo caso il robot viene fissato alla fondazione in calcestruzzo
con 4 piastre di fondazione e tasselli chimici.
Se la superficie della fondazione in calcestruzzo non è sufficientemente liscia
e piana, livellarla usando una massa di compensazione adatta.
In caso d'impiego del Dynamic Set e di tasselli chimici utilizzare esclusivamen-
te componenti e cartucce di malta dello stesso produttore. Per praticare i fori
per i tasselli non devono essere utilizzati degli utensili di diamante o delle pun-
te di trapano cave, ma devono essere usate preferibilmente delle punte di tra-
pano della ditta produttrice dei tasselli. Inoltre sono da osservare le indicazioni
del costruttore per quanto riguarda l'utilizzo dei tasselli chimici.
Procedimento 1. Sollevare il robot con il carrello elevatore a forche oppure con il mezzo
d'imbragatura.
2. Fissare al robot le 4 piastre di fondazione con due viti a testa esagonale
M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloccaggio rispettivamente; MA = 640 Nm.
2 piastre di fondazione sono dotate di perni per il centraggio.
3. Rilevare la posizione del robot sulla fondazione rispetto alla zona di lavoro.
4. Abbassare il robot nella posizione di montaggio sulla fondazione.
5. Allineare il robot in orizzontale. A tale scopo in ogni fondazione è previsto
una filettatura M20.
10. Serrare l'utensile di montaggio con l'asta di ancoraggio chimico nel trapa-
no e avvitare l'asta nel foro per tasselli con max. 750 min-1. L'asta di an-
coraggio chimico è posizionata quando la malta adesiva è completamente
miscelata e il foro per tasselli nella fondazione è completamente riempito.
Temperatura Tempo
≥293 K (+20 °C) 20 minuti
≥283 K (+10 °C) 30 minuti
≥273 K (0 °C) 1 ora
Descrizione Il fissaggio del basamento della macchina è previsto per il montaggio di robot
su una costruzione in acciaio predisposta dal cliente o su un carrello di un'uni-
tà lineare.
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-3 ) non siano danneggiati e
siano fissati correttamente.
2. Portare il robot sul luogo d'installazione con una gru o un carrello elevatore
a forche (>>> 7 "Trasporto" Pagina 283).
Il mezzo d'imbragatura non deve danneggiare il robot.
3. Pulire la superficie di appoggio sul robot.
4. Depositare il robot verticalmente sulla fondazione. Per evitare di danneg-
giare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione perfettamente vertica-
le.
5. Inserire 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
6. Serrare le viti a testa esagonale con una chiave dinamometrica. Aumen-
tare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640
Nm.
7. Rimuovere l'imbragatura di trasporto, il golfare o le cavità passanti per le
forche.
8. Collegare il cavo motore X30 e il cavo dati X31.
9. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
10. Collegare il conduttore di messa a terra tra la parte dell'impianto e il robot
sul relativo attacco.
11. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.
Descrizione Questa descrizione vale per il montaggio di robot al soffitto con le varianti di
fissaggio: fissaggio del basamento della macchina e piastre adattatore. Per il
montaggio al soffitto il robot può essere trasportato in un telaio di trasporto già
nella posizione corretta prevista per l'installazione. Il robot viene estratto dal
telaio con l'elevatore a forca e quindi portato sul luogo d'installazione.
Non sono descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot, degli
utensili montati e delle applicazioni.
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-4 ) (1) non siano danneggiati
e che siano correttamente fissati.
2. Pulire la superficie di appoggio sul robot e sul portale.
3. Portare il robot sul luogo d'installazione con un elevatore a forca.
4. Sollevare il robot in verticale con l'elevatore a forca e applicarlo al soffitto.
Per evitare di danneggiare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione
perfettamente verticale.
5. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
Premere il robot al soffitto finché tutte le viti a testa esagonale sono inse-
rite e serrate con la chiave dinamometrica.
4 delle 8 viti di fissaggio sono inaccessibili a causa dell'elevatore a forche.
6. Serrare le viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica. Aumentare
la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640 Nm.
7. Allontanare il carrello elevatore a forche.
8. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
9. Serrare le 4 viti a testa esagonale (6) con la chiave dinamometrica. Au-
mentare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore
di 640 Nm.
10. Collegare il cavo motore X30 (3) e il cavo dati X31.
11. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
12. Collegare il conduttore di protezione tra la parte dell'impianto e il robot sul
relativo attacco.
13. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.
Interfaccia Per l'attacco dei cavi di collegamento tra il controllo robot e il robot, sulle inter-
facce si trovano i seguenti connettori:
Denominazione connet-
Denominazione cavo tori Allacciamento
Controllo robot - robot
Cavo motore X20 - X30 HAN BG 24
Linea dati X21 - X31 Connettore ret-
tangolare
Conduttore di protezione, Capocorda ad
opzione anello M8
Cavo di collega-
mento, standard
Fig. 8-9: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo dati X21 - X31
Procedimento
Osservare con precisione la procedura seguente!
9 Manutenzione
t
9.1
z
Tabella di manutenzione
Descrizione I lavori di lubrificazione devono essere eseguiti entro gli intervalli di manuten-
zione indicati oppure ogni 5 anni dalla messa in funzione da parte del cliente.
Ad esempio, per gli intervalli di manutenzione di 10000 ore di esercizio i primi
lavori di manutenzione (cambio dell'olio) sono da eseguirsi dopo 10000 ore di
esercizio oppure 5 anni dopo la consegna, in base a quale dei due termini vie-
ne raggiunto per primo.
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni di
lavoro specificate nei dati tecnici (>>> 4 "Dati tecnici" Pagina 19). Rivolgersi
a KUKA per qualsiasi variazione delle condizioni di lavoro o se si desiderano
impiegare funzioni o applicazioni speciali!
I robot delle varianti F hanno intervalli di manutenzione diversi.
Durante il cambio dell'olio, il robot deve essere fissato al pavimento.
Simboli per la
manutenzione
Cambio olio
La descrizione delle operazioni seguenti per il cambio dell'olio vale per tutte le
varianti di robot, indipendentemente dall'illustrazione.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Per i robot a soffitto è disponibile un ulteriore flessibile per lo scarico dell'olio.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Presupposto Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 2.
Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
Procedimento 1. Estrarre dalla giostra il flessibile di scarico dell'olio (>>> Fig. 9-5 ).
2. Allentare e svitare il dado a risvolto.
3. Posizionare il recipiente sotto il flessibile di scarico dell'olio e svitare il tap-
po a vite magnetico.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
5. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
6. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Presupposti Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 3.
Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.
Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-7 ) sotto la vite magnetica in bas-
so e svitare la vite magnetica.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M16x1,5.
2. Svitare la vite magnetica in alto.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sui due tappi a vite magnetici, even-
tualmente prendere provvedimenti.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-9 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura dei tappi a vite ma-
gnetici un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
2. Allentare la vite magnetica superiore.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sulle due viti magnetiche, eventual-
mente prendere provvedimenti.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.
1 Vite magnetica
2 Imbuto
Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere il coperchio. Se necessario è inoltre possibile retrarre con caute-
la anche l'interfaccia A1.
2. Pulire i cavi tra l'elemento da innesto e l'ingresso dell'albero cavo asse 1.
3. Distribuire omogeneamente a mano il grasso per cavi sui cavi, avvalendo-
si di un pennello.
Indossare guanti di protezione.
4. Immagazzinare o smaltire il grasso vecchio o i resti di grasso in modo ade-
guato.
5. Applicare il coperchio e fissarlo con le 4 viti a esagono cavo e le rondelle
di bloccaggio.
6. Eventualmente riapplicare con cautela l'interfaccia A1 e fissarla con le 4
viti a esagono cavo e le rondelle di bloccaggio.
Descrizione Di seguito sono descritti i lavori da eseguirsi in base agli intervalli indicati nel
paragrafo della tabella di manutenzione.
Premessa Il robot è pronto per il servizio e può essere spostato a velocità di sposta-
mento manuale.
Non sussistono rischi provenienti da altri componenti dell'impianto o altri
robot.
Il robot è bloccato quando si lavora direttamente su di esso.
Procedimento
Eliminazione degli
Operazione Stato nominale
errori
Controllare il sistema Il valore indicato sul Eseguire la regola-
idraulico. Traslare il manometro deve corri- zione del dispositivo di
robot e controllare la spondere a quello compensazione del
pressione dell'olio seguente. peso
idraulico. (>>> 10.3 "Carica-
Culla in posizione a
mento e impostazione
90° pressione olio
del dispositivo di com-
idraulico 141 bar, con
pensazione del peso"
KR 210 R2700, 176
Pagina 318).
bar
Controllare che le parti Le parti annesse non Pulire la compensa-
annesse siano inte- devono presentare zione del peso, indivi-
gre, pulite e a tenuta. danni o perdite. duare eventuali perdite
ed eliminarle. Se
necessario, sostituire il
dispositivo di compen-
sazione del peso.
Controllare l'anello di L'anello di tenuta non Pulire o sostituire
tenuta. deve essere sporco o l'anello di tenuta
danneggiato. (>>> 11.7 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, pavimento"
Pagina 341)
(>>> 11.8 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, soffitto"
Pagina 347).
Descrizione Per evitare danneggiamenti, durante la pulizia del robot è necessario rispetta-
re e osservare le indicazioni fornite. Queste indicazioni si riferiscono solo al ro-
bot. Per la pulizia delle parti dell'impianto, degli utensili e del controllo robot è
necessario rispettare le relative istruzioni di pulizia.
Per l'utilizzo dei detergenti e l'esecuzione delle operazioni di pulizia è neces-
sario osservare quanto segue:
Usare esclusivamente detergenti idrosolubili, privi di solventi.
Non utilizzare detergenti infiammabili.
Non utilizzare detergenti aggressivi.
Non pulire con vapore o refrigeranti.
Non utilizzare pulitrici ad alta pressione.
Il detergente non deve penetrare nelle parti elettriche o meccaniche
dell'impianto.
Osservare le misure di sicurezza personale.
10 Regolazione
10.1
z
Dispositivo di compensazione del peso
Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-1 );
per robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve poter muoversi una volta scaricata la pressione dell'olio.
Descrizione Queste istruzioni valgono per i robot a pavimento, robot a soffitto avvitati sul
pavimento e robot a soffitto avvitati sul soffitto. Il procedimento è uguale per
tutte le posizioni di montaggio, a eccezione delle seguenti differenze per i ro-
bot a soffitto:
Posizione della culla con impostazione della pressione -140°.
Se nei robot installati a soffitto la posizione -140° non viene raggiunta si
deve rimuovere il carico dal polso centrale o la culla viene portata in posi-
zione verticale. Osservare al riguardo le diverse pressioni di servizio!
Sfiato aggiuntivo sul fondo del cilindro, lato pistone
Rilevare dalla tabella seguente le pressioni di servizio per i rispettivi robot.
Queste pressioni di servizio valgono anche per le varianti F.
Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-3 ).
Portare il robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve muoversi dopo che è stata scaricata la pressione
dell'olio idraulico.
29. Svitare il tappo a vite sul lato inferiore del dispositivo di compensazione del
peso ed eliminare l'olio recuperato; infine reinserire il tappo a vite e serrar-
lo; MA 20 Nm.
30. Controllare la tenuta del dispositivo di compensazione del peso.
31. Rimuovere la gru e i dispositivi di fissaggio della culla.
11 Riparazioni
z
Montare i gruppi costruttivi e i componenti serrando le
viti (standard, classe di resistenza 8.8) alla coppia di
serraggio indicata da KUKA. Coppie diverse sono segnalate specificamente.
Valgono le misure e le classi di resistenza delle viti indicate al momento della
stampa del manuale. Attenersi fondamentalmente ai dati nel catalogo dei
pezzi.
Serrare le viti della classe di resistenza 10.9 o superiore soltanto una volta
alla coppia di serraggio nominale. Una volta allentate, le viti devono essere
sostituite con viti nuove.
Descrizione Nelle istruzioni seguenti è descritta la sostituzione del motore A1 per robot in-
stallati a pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante
C). Se il robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve
essere supportato dal basso e la culla appesa in posizione verticale deve es-
sere assicurata contro gli spostamenti.
Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM1 e XP1 (>>> Fig. 11-1 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
3. Allentare ed estrarre il motore A1, prestando attenzione a non inclinarlo.
4. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
5. Smaltire il motore A1.
6. Coprire l'albero d'entrata e proteggerlo dallo sporco.
3. Allentare e staccare i connettori XM2 e XP2 dalle prese per gli apparecchi
(>>> Fig. 11-4 ).
4. Avvolgere la fune intorno al motore A2 e sollevarla con la gru fino a che il
peso del motore A2 non è sorretto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
6. Allentare ed estrarre il motore A2, prestando attenzione a non inclinarlo.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
8. Abbassare il motore A2, prepararlo per la conservazione e immagazzinar-
lo se non viene rimontato.
Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A2 (>>> Fig. 11-5 ).
2. Pulire la dentatura del motore A2 e del riduttore prima del montaggio e in-
grassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con
Microlube GL 261.
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A2 sul riduttore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore.
5. Disporre le prese per gli apparecchi XM2 e XP2 come indicato in figura.
6. Sollevare il motore A2 con la fune e inserirlo insieme alla guarnizione (solo
variante F), senza inclinarlo durante il montaggio.
Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A3 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve essere
supportato dal basso e il braccio deve essere assicurato contro gli spostamen-
ti.
3. Allentare e staccare i connettori XM3 e XP3 (>>> Fig. 11-7 ) dalle prese
per gli apparecchi.
4. Avvolgere la fune intorno al motore A3 e sollevarla con la gru, finché il
peso del motore A3 è sorretto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
6. Allentare ed estrarre il motore A3, prestando attenzione a non inclinarlo.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
8. Abbassare il motore A3, prepararlo per la conservazione ed immagazzi-
narlo se non viene rimontato.
Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A4 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.
Presupposto Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.
Il braccio si trova in posizione orizzontale.
Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM4 e XP4 (>>> Fig. 11-9 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A4 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A4 è sorretto dalla fune.
3. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
4. Allentare ed estrarre il motore A4 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
5. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
6. Depositare il motore A4.
7. Pulire la superficie di appoggio (>>> Fig. 11-12 ) del motore A4 sul brac-
cio.
8. Disporre le prese per gli apparecchi XM4 e XP4 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A4 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).
Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A5 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.
Presupposto Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.
Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM5 e XP5 (>>> Fig. 11-13 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A5 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A5 è sorretto dalla fune.
3. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
4. Allentare ed estrarre il motore A5 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
5. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
6. Deporre il motore A5.
7. Pulire la superficie di appoggio del motore A5 sul braccio (>>> Fig. 11-
13 ).
8. Disporre le prese per gli apparecchi XM5 e XP5 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A5 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).
Procedimento 1. Allentare il collare di serraggio e spingere indietro il soffietto (>>> Fig. 11-
19 ).
10. Svitare le 2 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di sicurezza e ri-
muovere il coperchio dalla giostra (>>> Fig. 11-21 ).
1 Fune 4 Giostra
2 Vite a esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio
11. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-22 ).
12. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
13. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
14. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
15. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
16. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata
1 Fune 3 Coperchio
2 Vite a esagono cavo 4 Giostra
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata
Descrizione Le seguenti istruzioni valgono per i robot a soffitto (variante C). Per poter
smontare e montare il dispositivo di compensazione del peso, il robot a soffitto
deve essere smontato e fissato al pavimento (con la fondazione).
1 Fune 4 Giostra
2 Viti ad esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio
8. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-30 ).
9. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
10. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
11. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
12. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
13. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata
1 Fune 3 Coperchio
2 Viti ad esagono cavo 4 Giostra
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata
Descrizione Lo smontaggio delle varianti di polso centrale avviene in modo identico, indi-
pendentemente dal carico o dalla lunghezza del braccio. Di seguito è descritto
il procedimento di smontaggio del polso centrale ZH 150/180/210.
2. Allentare e staccare i connettori XM5 e XP5 dalle prese per gli apparecchi
3. Traslare la gru finché il peso del polso centrale è sorretto dalla gru.
4. Svitare le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8 ed estrarle dai motori A4 e A5.
5. Allentare i motori ed estrarre insieme con i rispettivi alberi di collegamento.
Non inclinarlo mentre lo si estrae.
6. Posare i motori A4 e A5 con gli alberi di collegamento su una base ade-
guata.
7. Svitare le 20 viti a esagono cavo. Sullo stesso cerchio primitivo si trova
una vite a esagono cavo M6 sia in alto che in basso, queste non devono
essere allentate.
8. Svitare il polso centrale dal braccio, finché i connettori XM6 e XP6 risulta-
no accessibili.
Non inclinarlo mentre lo si estrae. L'intercapedine tra braccio e polso cen-
trale deve rimanere sempre uguale su tutta la circonferenza. Mentre si
estrae il polso centrale, traslare contemporaneamente la gru. Durante
questa operazione gli alberi di collegamento non devono venire sollecitati.
9. Allentare e rimuovere i connettori XM6 e XP6.
10. Depositare il polso centrale su un supporto appropriato.
11. Per ogni albero di collegamento svitare 2 spine filettate finché risulta pos-
sibile sfilare l'albero di collegamento. Effettuare questa operazione solo
quando il polso centrale non deve essere riutilizzato immediatamente.
12. Conservare ed immagazzinare il polso centrale se non viene rimontato.
6. Sollevare il polso centrale con la gru, portarlo sul luogo di montaggio e as-
sicurarsi che gli assi da 4 a 6 si trovino in posizione zero.
7. Non sollecitare o danneggiare gli alberi di collegamento durante il traspor-
to o il montaggio.
8. Inserire il polso centrale nel braccio finché risulta possibile allacciare i con-
nettori.
9. Allacciare i connettori XP6 e XM6, inserire infine completamente il polso
centrale nel braccio.
Osservare che la posizione dei cavi nel braccio sia corretta. La posizione
può essere controllata attraverso le aperture per i motori.
10. Inserire le 20 viti a esagono cavo M10x200-10.9.
11. Serrare a croce le 20 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 60 Nm.
Descrizione L'installazione elettrica (>>> Fig. 11-37 ) comprende tutti i cavi per l'alimenta-
zione e il comando dei motori degli assi da 1 a 6. Tutti i collegamenti sui motori
sono costituiti da connettori a vite. Il gruppo costruttivo è composto da fascio
di cavi, scatola multifunzionale MFG sull'elemento da innesto e RDC box nella
giostra. L'interfaccia per l'allacciamento dei cavi di collegamento si trova sul
retro del basamento sull'elemento da innesto. Qui tramite connettori è possi-
bile allacciare il cavo motore X30 e il cavo dati X31. I cavi dati e motore sono
condotti attraverso la trasmissione dell'asse 1 ai motori (connettori XM) o nel
caso dei cavi di dati alla Box RDC sulla giostra. Dalla RDC box i motori sono
collegati tramite i connettori XP. I connettori sui motori da A1 a A5 sono libe-
ramente accessibili, i connettori per il motore A6 sono accessibili solo dopo
avere smontato il polso.
Nel fascio di cavi è integrato anche un sistema di protezione di terra. Il connet-
tore di protezione è collegato tramite un apposito perno sul basamento.
Il passaggio dei cavi così strutturato permette la posa sicura e senza pieghe
dei cavi in tutto l'ambito di movimentazione del robot.
Nella figura seguente è riportato uno schema del montaggio e della posa dei
cavi della meccanica del robot.
12
2
Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento
s
12.1
f
Messa fuori servizio, robot a pavimento
Descrizione Questo paragrafo descrive tutte le operazioni da eseguire per mettere fuori
servizio il robot nel caso in cui il robot venga smontato dall'impianto. Dopo la
messa fuori servizio si deve procedere alla preparazione dello stoccaggio o
del trasporto a un altro luogo d'impiego.
Dopo lo smontaggio, il robot può essere trasportato con un mezzo d'imbraga-
tura e una gru oppure con un carrello elevatore a forche.
Presupposti Il luogo dove viene smontato il robot deve essere liberamente accessibile
per permettere il trasporto con gru o elevatore a forche.
Non devono sussistere rischi provenienti da altri componenti dell'impianto.
Procedimento
Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-
slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.
1. Assicurare il robot.
2. Smontare gli utensili e le attrezzature.
3. Mettere in funzione il robot e portarlo in posizione di trasporto
(>>> Fig. 12-1 ).
Descrizione Questo paragrafo descrive tutte le operazioni da eseguire per mettere fuori
servizio il robot (robot a soffitto) nel caso in cui il robot venga smontato dall'im-
pianto. Dopo la messa fuori servizio si deve procedere alla preparazione per
lo stoccaggio o il trasporto a un altro luogo d'impiego.
Dopo essere stato smontato, il robot può essere trasportato solo con un ele-
vatore a forche.
Procedimento
Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-
slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.
1. Assicurare il robot.
2. Smontare gli utensili e le attrezzature.
3. Mettere in funzione il robot e portarlo in posizione di trasporto
(>>> Fig. 12-3 ).
12.3 Stoccaggio
12.4 Smaltimento
Quando non viene più utilizzato, il manipolatore può essere smontato e rimos-
so dall'impianto e smaltito opportunamente in base ai gruppi di materiali di cui
è composto.
La tabella seguente fornisce un quadro generale dei materiali utilizzati nel ma-
nipolatore. Tutti i componenti in plastica sono contrassegnati con il codice del
materiale e devono essere smaltiti adeguatamente.
13 Opzioni
z
Descrizione È possibile montare questa flangia d'attacco (adattatore) (>>> Fig. 13-1 ) sul
polso centrale 150/180/210 kg per riequipaggiarlo con una flangia d'attacco
D=160. Ciò permette ad esempio di impiegare utensili dimensionati per il pol-
so centrale con flangia d'attacco D=160. La flangia è configurata in modo da
permettere anche il montaggio del supporto A6 delle alimentazioni di energia
A3-A6.
Quando viene montato questo adattatore, la distanza tra il punto d'intersezio-
ne A4/A5 e la superficie della flangia si sposta di 25 mm in avanti.
Il punto di riferimento per il baricentro del carico rimane tuttavia invariato e cor-
risponde ai valori del polso centrale PC 150/180/210. L'adattatore ha una
struttura conforme a DIN/ISO 9409-1-A.
La rappresentazione della flangia d'attacco (>>> Fig. 13-1 )corrisponde alla
posizione zero degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.
1 Lunghezza dell'accoppiamento
Descrizione Il cavo di comando asse singolo è impiegato per comandare altri assi con il
robot (ad es. unità lineare KUKA o piattaforme girevoli). In questo caso il cavo
di comando viene fatto passare dalla RDC box attraverso l'albero cavo dell'as-
se 1 fino a essere condotto all'interfaccia di connessione sull'elemento da in-
nesto.
14
4
Allegato
A
14.1
t
Coppie di serraggio
Coppia di Le seguenti coppie (Nm) valgono per le viti e i dati in assenza di altre indica-
rotazione zioni.
I valori indicati valgono per viti e dadi leggermente lubrificati, neri (ad es. fo-
sfatati) e rivestiti (ad es. mecc. Zn, rivestimenti di zinco, bloccanti per viti) viti
e dadi.
Classe di resistenza
Filetto 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe di resistenza
Filetto 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Esagono incassa- Vite a testa bomba-
to ta
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
E-mail info@kuka-roboter.de
Reparto di contatto: Reparto Controllo qualità KUKA Roboter
+49 821 797-1747
Numero telefonico di Durante il normale orario di apertura
emergenza:
+49 821 797-1747
Altri pericoli
Risultati della valutazione PBT e vPvB
PBT Non applicabile
vPvB Non applicabile
Materiali incompatibili
Nessuna ulteriore informazione rilevante disponibile.
Prodotti di decomposizione pericolosi
Non sono noti prodotti di decomposizione pericolosi.
IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
Classi di pericolosità per il trasporto:
ADR, RID, ADN:
Non presente
Codice IMDG:
IATA:
Gruppo d'imballaggio:
Non presente
UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
NOTA: trasporto secondo codice IMDG (trasporto marittimo) o IATA (trasporto
aereo) solo previo accordo con KUKA Roboter GmbH!
NOTA: i robot con dispositivo non riempito di compensazione del peso non
sono soggetti alle norme sulle merci pericolose!
Sezione 15 Legislazione
Valutazione della sicurezza delle sostanze:
Non viene svolta alcuna valutazione della sicurezza delle sostanze.
15 Assistenza KUKA
A
Indice
Cifre Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-
2006/42/CE 275 F-HP 74
2014/30/CE 275 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F
2014/68/CE 275 44
95/16/CE 275 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-
HP 52
A Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra 30
Accessori 15, 263 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra 169
Adattatore (opzione) 373 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C
Allegato 375 192
Angolo di rotazione 216 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-
ANSI/RIA R.15.06-2012 275 F 201
Asse singolo (opzione) 374 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-
Assi addizionali 263, 265 F-HP 209
Assi base 216 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F
Assistenza, robot KUKA GmbH 383 177
Attrezzatura di protezione, sintesi 267 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F-
HP 184
B Carichi utili, KR 120 R2900 extra 123
Baricentro 283 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C 145
Basamento 16, 17 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F 152
Braccio 16 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F-HP 160
Carichi utili, KR 120 R2900 extra F 130, 174
C Carichi utili, KR 120 R2900 extra F-HP 138
Cambio dell'olio A1 301 Carichi utili, KR 150 R2700 extra 79
Cambio dell'olio A2 303 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C 101
Cambio dell'olio A3 305 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F 108
Cambio dell'olio A4 307 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F-HP 116
Cambio dell'olio A5 309 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F 86
Cambio dell'olio A6 311 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F-HP 94
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra Carichi utili, KR 180 R2500 extra 34
125 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C 57
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F 64
147 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP 72
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C- Carichi utili, KR 180 R2500 extra F 42
F 155 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP 49
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C- Carichi utili, KR 210 R2700 extra 27
F-HP 162 Carichi utili, KR 90 R3100 extra 167
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F Carichi utili, KR 90 R3100 extra C 189
133 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F 198
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F- Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F-HP 206
HP 140 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F-HP 182
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra 81 Carico supplementare 210
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C Castrol Hyspin ZZ 46 375
103 Categoria Stop 0 265
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C- Categoria Stop 1 265
F 111 Categoria Stop 2 265
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C- Cavi di collegamento 15, 263, 281
F-HP 118 Cavi di collegamento, lunghezze dei cavi 25, 32,
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F 40, 47, 55, 62, 70, 77, 84, 92, 99, 106, 114, 121,
89 128, 136, 143, 150, 158, 165, 172, 180, 187,
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F- 195, 204
HP 96 Cavo di collegamento, standard 293
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra 37 Cavo di comando asse singolo 374
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C Compatibilità elettromagnetica (CEM) 275, 276
59 Compensazione del peso 16, 17, 274
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C- Compensazione del potenziale 289, 291
F 67 Conduttore di messa a terra 289
Conduttore di protezione 291, 356 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra 120
Contrassegni 269 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C 142
Contrassegno del materiale 371 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F 149
Controllo funzionale 271 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP 156
Controllo robot 15, 263 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra F-HP 134
Coppia di rotazione 375 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra 76
Corsi di formazione 13 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C 98
Culla 16 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F 105
Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP 112
D Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F 83
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra 121 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F-HP 90
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C 143 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra 31
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F 150 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C 54
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F-HP 158 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F 61
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F 128 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP 68
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F-HP 136 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F 38, 127
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra 77 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP 46
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C 99 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra 24
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F 106 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra 164
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F-HP 114 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C 186
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F 84 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F 193
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F-HP 92 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP 202
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra 32 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F 171
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C 55 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP 178
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F 62 Dati tecnici, Panoramica 19
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP 70 Delimitazione della zona di lavoro 267
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F 40 Delimitazione della zona di lavoro dell'asse 267
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP 47 Delimitazione meccanica della zona di lavoro
Dati degli assi, KR 210 R2700 extra 25 dell'asse 267
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra 165 Descrizione del prodotto 15
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C 187 Descrizione del sistema robot 15
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F 195 Destinazione d'uso 13
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F-HP 204 Diagramma di carico 29, 36, 43, 51, 58, 66, 73,
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F 172 80, 88, 95, 102, 110, 117, 124, 132, 139, 146,
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F-HP 180 154, 161, 168, 176, 183, 191, 200, 208
Dati di base,KR 120 R2900 extra 120 Dichiarazione di conformità 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C 142 Dichiarazione di conformità CE 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C-F 149 Dichiarazione di incorporazione 263, 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C-F-HP 156 DIN/ISO9409-1-A 16
Dati di base,KR 120 R2900 extra F 127 Direttiva apparecchi a pressione 274
Dati di base,KR 120 R2900 extra F-HP 134 Direttiva attrezzature a pressione 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra 76 Direttiva bassa tensione 264
Dati di base,KR 150 R2700 extra C 98 Direttiva CEM 264, 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra C-F 105 Direttiva macchine 264, 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra C-F-HP 112 Direttiva sulle apparecchiature a pressione 17
Dati di base,KR 150 R2700 extra F 83 Dispositivo di apertura freni 268
Dati di base,KR 150 R2700 extra F-HP 90 Dispositivo di compensazione del peso pavimen-
Dati di base,KR 180 R2500 extra 31 to, sostituzione 341
Dati di base,KR 180 R2500 extra C 54 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 180 R2500 extra C-F 61 montaggio 350
Dati di base,KR 180 R2500 extra C-F-HP 68 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 180 R2500 extra F 38 smontaggio 348
Dati di base,KR 180 R2500 extra F-HP 46 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 210 R2700 extra 24 sostituzione 347
Dati di base,KR 90 R3100 extra 164 Dispositivo di compensazione del peso,
Dati di base,KR 90 R3100 extra C 186 caricamento 318
Dati di base,KR 90 R3100 extra C-F 193 Dispositivo di compensazione del peso, controllo
Dati di base,KR 90 R3100 extra C-F-HP 202 314
Dati di base,KR 90 R3100 extra F 171 Dispositivo di compensazione del peso, idro-
Dati di base,KR 90 R3100 extra F-HP 178 pneumatico 17
Dati tecnici 19 Dispositivo di compensazione del peso, imposta-