KR QUANTEC extra
Con varianti F e C
Istruzioni per l'uso
KR QUANTEC
extra
Edizione: 31.08.2016
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 11
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 11
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 11
1 Introduzione
t
1.1
z
Documentazione del robot industriale
2 Destinazione d'uso
2
2.1
z
A chi si rivolge
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Tra cui, ad
esempio:
Trasporto di persone e animali
Utilizzo come mezzo di salita
Utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti
Utilizzo in zone a rischio di esplosione
Utilizzo in miniera
3.1
z
Panoramica del sistema robot
Un sistema robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende tutti i gruppi costruttivi di un robot
industriale, come il manipolatore (meccanica robot con installazione elettrica),
armadio di comando, cavi di collegamento, utensile e attrezzature. La linea di
prodotti KR QUANTEC extra include i seguenti modelli:
KR 210 R2700 extra
KR 180 R2500 extra
KR 150 R2700 extra
KR 120 R2900 extra
KR 90 R3100 extra
I robot, a eccezione del KR 210 R2700 extra, sono disponibili sia come varianti
F-HP (Foundry), che come varianti C (versione per montaggio al soffitto).
I robot industriali di questo tipo comprendono i seguenti componenti:
Manipolatore
Controllo robot
Cavi di collegamento
Terminale di programmazione KCP (KUKA smartPAD)
Software
Opzioni, accessori
Vista d'insieme I manipolatori (= meccanica del robot e installazione elettrica) (>>> Fig. 3-2 )
delle varianti sono configurati come sistemi cinematici antropomorfi a 6 assi.
Sono costituiti dai seguenti gruppi costruttivi principali:
Polso centrale
Braccio
Culla
Giostra
Basamento
Compensazione del peso
Installazione elettrica
Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi. Il polso centrale include gli assi
4, 5 e 6. Il motore dell'asse 6 è alloggiato direttamente sul polso, all'interno del
braccio. Questo aziona direttamente il polso, mentre per gli assi 4 e 5 l'azio-
namento avviene dal lato posteriore del braccio attraverso alberi di collega-
mento. Per l'applicazione degli utensili il polso centrale è dotato di una flangia
d'attacco. La flangia d'attacco è conforme a DIN/ISO9409-1-A, con minime di-
vergenze, e risponde ai requisiti per IP65.
Braccio Il braccio è l'elemento di congiunzione tra il polso centrale e la culla. Qui sono
alloggiati i motori degli assi del polso 4 e 5. Il braccio viene azionato dal motore
dell'asse 3. L'angolo di rotazione massimo ammesso è limitato da un arresto
meccanico in direzione sia positiva sia negativa. I rispettivi tamponi sono mon-
tati sul braccio. Sul braccio si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di
carichi addizionali.
Culla La culla è il gruppo costruttivo situato tra giostra e braccio. È costituita dal cor-
po della culla con i tamponi per l'asse 2. Per ottenere il raggio d'azione corri-
spondente, in abbinamento al braccio sono disponibili tre lunghezze diverse
di culla. Sulla culla si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di carichi
addizionali.
Giostra Sulla giostra sono installati i motori A1 e A2. Il movimento rotatorio dell'asse 1
viene eseguito dalla giostra. La giostra è avvitata al basamento attraverso il
riduttore dell'asse 1 e viene azionata da un motore integrato nella stessa. Nel-
la giostra è alloggiata anche la culla.
Basamento Il basamento è la base del robot. È ancorato alla fondazione. Nel basamento
è fissato il tubo spiralato per l'installazione elettrica. Sul basamento si trova
inoltre l'interfaccia per il cavo motore e il cavo dati, oltre all'alimentazione di
energia.
Installazione L'installazione elettrica comprende tutti i cavi motore e di comando per i motori
elettrica degli assi da 1 a 6. Tutti gli allacciamenti sono a innesto e consentono dunque
un cambio rapido e sicuro dei motori. Fanno parte dell'installazione elettrica
anche la RDC box e la scatola multifunzione (MFG). La RDC box è installata
nella giostra. La MFG e il connettore per i cavi dati sono montati sul basamen-
to del robot. Qui sono allacciati con connettori i cavi di collegamento del con-
trollo robot. L'installazione elettrica comprende anche un sistema di
protezione di terra.
Opzioni Il robot può essere equipaggiato e azionato con diverse opzioni, come ad
esempio le alimentazioni di energia degli assi da 1 a 3, le alimentazioni di
energia degli assi da 3 a 6, le limitazioni della zona per A1 e A3, una flangia
d'attacco (adattatore) o una linea di comando asse singolo (>>> 13 "Opzioni"
Pagina 373). La descrizione delle opzioni è riportata in documentazioni sepa-
rate.
4 Dati tecnici
4
I dati tecnici relativi ai singoli tipi di robot sono riportati nelle sezioni seguenti:
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-2 ) e (>>> Fig. 4-3 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-9 ) e (>>> Fig. 4-10 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-16 ) e (>>> Fig. 4-17 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-23 ) e (>>> Fig. 4-24 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-30 ) e (>>> Fig. 4-31 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-37 ) e (>>> Fig. 4-38 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-44 ) e (>>> Fig. 4-45 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-51 ) e (>>> Fig. 4-52 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-58 ) e (>>> Fig. 4-59 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-65 ) e (>>> Fig. 4-66 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-65: KR 150 R2700 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-66: KR 150 R2700 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-72 ) e (>>> Fig. 4-73 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-79 ) e (>>> Fig. 4-80 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-86 ) e (>>> Fig. 4-87 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-86: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-87: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-93 ) e (>>> Fig. 4-94 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-100 ) e (>>> Fig. 4-101 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-107 ) e (>>> Fig. 4-108 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-107: KR 120 R2900 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-108: KR 120 R2900 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-114 ) e (>>> Fig. 4-115 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-121 ) e (>>> Fig. 4-122 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-128 ) e (>>> Fig. 4-129 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Fig. 4-128: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-129: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-135 ) e (>>> Fig. 4-136 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-142 ) e (>>> Fig. 4-143 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-149 ) e (>>> Fig. 4-150 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-156 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-163 ) e (>>> Fig. 4-157 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-170 ) e (>>> Fig. 4-171 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Diagramma di
carico
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Descrizione Il robot può sostenere carichi addizionali sulla giostra, sulla culla e sul braccio.
Nell'applicare i carichi addizionali osservare il carico totale massimo ammes-
1 Superficie di appoggio
Targhette e Sul robot è applicata la seguente segnaletica (>>> Fig. 4-179 ). Le targhette
segnali e i segnali non devono essere rimossi o resi irriconoscibili. Le targhette illeg-
gibili devono essere sostituite.
POS Descrizione
1
Superficie calda
Durante il funzionamento del robot possono generarsi temperature
di superficie che possono causare ustioni. Indossare guanti di pro-
tezione!
Alta tensione
In caso di utilizzo improprio può succedere che si venga a contatto
con parti attraversate da corrente. Pericolo a causa di scosse elet-
triche!
3
Targhetta
Contenuto secondo la direttiva macchine.
5
Zona di pericolo
È vietato sostare in zone di pericolo del robot quando questo è
pronto per il funzionamento o in funzione. Pericolo di lesioni!
Posizione di trasporto
Prima di allentare le viti del fissaggio alla fondazione, il robot deve
trovarsi in posizione di trasporto secondo la tabella. Pericolo di ri-
baltamento!
7
Secondo le informazioni dei nostri fornitori, questo prodotto non contiene nelle
sue componenti omogenei (prodotti) delle sostanze particolarmente preoccu-
panti (SVHC) in una concentrazione di più di 0,1 per cento in massa, elencate
nella lista di "candidati".
Termine Descrizione
m Massa di carico nominale e carico addizionale sul brac-
cio.
Phi Angolo di rotazione (°) intorno al rispettivo asse. Que-
sto valore può essere immesso e letto sul KCP/smar-
tPAD nel controllo.
POV Override programma (%) = velocità di spostamento del
robot. Questo valore può essere immesso e letto sul
KCP/smartPAD nel controllo.
Sbraccio Distanza (l in %) (>>> Fig. 4-180 ) tra asse 1 e punto
d'intersezione degli assi 4 e 5. Nei robot a parallelo-
gramma la distanza tra l'asse 1 e il punto d'intersezione
dell'asse 6 e la superficie della flangia d'attacco.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il
KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visua-
lizzazione necessari per comandare e programmare il
robot industriale.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e
visualizzazione necessari per comandare e program-
mare il robot industriale.
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
Sbraccio l = 100%
Override programma POV = 100 %
Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
5 Sicurezza
5.1
z
z
In generale
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Ad esempio:
trasporto di persone e animali
utilizzo come mezzo di salita
utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio specificati
utilizzo in zone a rischio di esplosione
utilizzo senza i dispositivi di protezione aggiuntivi
utilizzo all'aperto
utilizzo per lavori sotterranei
Termine Descrizione
Zona dell'asse Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può
muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun
asse.
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.
Zona di lavoro La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il mani-
polatore. La zona di lavoro è costituita dalle singole zone degli assi.
Utilizzatore L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'imprenditore, il datore di
(utente) lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot indu-
striale.
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.
Durata utile La durata utile di un componente rilevante per la sicurezza incomincia
dal momento della consegna del pezzo al cliente.
La durata utile non cambia sia che il pezzo venga utilizzato o meno in un
controllo robot o altrove, in quanto i componenti di sicurezza invec-
chiano anche durante il magazzinaggio.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione neces-
sari per comandare e programmare il robot industriale.
KUKA smartPAD si veda "smartPAD"
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione
necessari per comandare e programmare il robot industriale.
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i
freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossi-
mità del percorso.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.
Categoria Stop 1 Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il per-
corso. Dopo 1 sec. gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i
freni.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 1.
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il
manipolatore e gli assi addizionali (opzionale) si arrestano con una
rampa di frenata normale.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 2.
Integratore di sistema Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale
(Integratore in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto
d'impianto) delle misure di sicurezza.
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s)
T2 Modo operativo test Manuale velocità elevata (> 250 mm/s ammessa)
Asse addizionale Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è
comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare KUKA, tavola incli-
nabile rotante, Posiflex.
5.2 Personale
Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in parti-
colare il capitolo sulla sicurezza.
Personale Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità
dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono esse-
re impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre im-
partire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.
Il personale comprende:
l'integratore di sistema
gli utenti, suddivisi in:
Personale addetto alla messa in funzione, alla manutenzione e perso-
nale di servizio
Operatori
Personale addetto alla pulizia
Le zone degli assi base e del polso del manipolatore sono in parte limitate, a
seconda della variante robot, da finecorsa meccanici.
Sugli assi addizionali possono essere montati altri finecorsa meccanici.
Se ciò non fosse possibile, la zona di lavoro deve essere limitata da barriere
fotoelettriche, cortine luminose o barriere sul lato impianto. Nella zona di cari-
camento e consegna non devono essere presenti punti di schiacciamento e
cesoiamento.
Questa opzione non è disponibile per tutti i modelli di robot. Per infor-
mazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.
Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei ma-
nuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto del-
le misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a cose
e persone.
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovrac-
carico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo
del manipolatore o degli assi addizionali. Per lavorare sul robot industriale di-
sinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere portati in una po-
sizione che impedisca loro di muoversi autonomamente, con o senza il carico.
Quando questo non risulta possibile, il manipolatore e gli assi addizionali de-
vono essere adeguatamente bloccati.
KCP/smartPAD L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il
KCP/smartPAD esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati più KCP/smartPAD su un impianto, è necessario assicu-
rarsi che ciascun apparecchio sia assegnato univocamente al rispettivo robot
industriale. Non devono avvenire scambi.
Tastiera esterna, Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle
mouse esterno seguenti condizioni:
Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione.
Gli azionamenti sono disinseriti.
Nessuna persona si trova nella zona di pericolo.
Il KCP/smartPAD non deve essere utilizzato finché all'armadio di comando
sono collegati tastiera e/o mouse esterni.
La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi dall'armadio di coman-
do alla conclusione dei lavori di messa in servizio o di manutenzione o al col-
legamento del KCP/smartPAD.
5.5.2 Trasporto
Controllo robot Per il trasporto del controllo robot è necessario rispettare la posizione di tra-
sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il
controllo robot.
Asse addizionale Per il trasporto dell'asse addizionale (ad es. unità lineare, tavola inclinabile ro-
(opzione) tante, posizionatore KUKA) è necessario rispettare la posizione di trasporto
prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel-
le istruzioni per l'uso e il montaggio dell'asse addizionale.
Controllo Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti
funzionale controlli:
È necessario garantire quanto segue:
Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quan-
to indicato nella documentazione.
Non sono presenti danni al robot tali da far desumere che essi siano stati
causati da un'applicazione di forza esterna. Esempio: onde o distacchi di
colore che potrebbero essersi generati da un urto o una collisione.
Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot.
Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e ri-
sultano funzionanti.
I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione
di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.
Controllo robot Anche a controllo robot spento, alcune parti possono rimanere sotto tensione,
in quanto collegate con dispositivi periferici. Pertanto, disattivare le sorgenti
esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le nor-
me relative ai componenti a rischio elettrostatico.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rima-
nere sotto tensione (da 50 V a 600 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mor-
tali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot
industriale.
Impedire la penetrazione d'acqua e polvere nel controllo robot.
6 Progettazione
Descrizione Il fissaggio alla fondazione con centraggio è usato per fissare il robot al pavi-
mento, pertanto direttamente sulla fondazione in calcestruzzo.
Il fissaggio alla fondazione con centraggio è costituito da:
Piastre di fondazione
Tasselli chimici (ancoraggio chimico)
Elementi di fissaggio
Questa variante di fissaggio presuppone una superficie liscia e piana su una
fondazione di calcestruzzo stabile. La fondazione di calcestruzzo deve potere
sopportare senza problemi le forze agenti su di essa. Tra le piastre di fonda-
zione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati di isolamento
o massetto.
Devono essere rispettate le dimensioni minime.
Qualità del calce- Per la realizzazione della fondazione in calcestruzzo deve essere osservata
struzzo per le la portata del suolo e le norme edilizie specifiche del paese d'impiego. Tra le
fondazioni piastre di fondazione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati
di isolamento o massetto. Il calcestruzzo deve corrispondere alla qualità della
seguente norma:
C20/25 a norma DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Disegno quotato Nelle figure seguenti sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio alla
fondazione e i dati necessari della fondazione stessa.
1 Robot
2 Piastra di fondazione
3 Fondazione in calcestruzzo
Per l'applicazione sicura delle forze dei tasselli devono essere rispettate le mi-
sure indicate nella figura seguente per la fondazione in calcestruzzo.
Descrizione Il gruppo costruttivo del "fissaggio del basamento della macchina con centrag-
gio" è usato per fissare il robot su una struttura di acciaio, un telaio di rialzo
(mensola) o un'unità lineare KUKA. Questo gruppo costruttivo trova impiego
anche in caso di montaggio del robot sospeso, dunque montato al soffitto. La
struttura base deve essere tale da potere sostenere con sicurezza i carichi
agenti sulla fondazione. Nella figura seguente sono riportate tutte le informa-
zioni da osservare obbligatoriamente per la realizzazione della superficie d'ap-
poggio (>>> Fig. 6-4 ).
Il fissaggio del basamento della macchina è costituito da:
Perno con elementi di fissaggio
Viti a testa esagonale con rondelle di bloccaggio
1 Perno
2 Vite a testa esagonale
Disegno quotato Nella figura seguente sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio del ba-
samento della macchina e i dati necessari della fondazione.
Cavi di collega- I cavi di collegamento comprendono tutte le linee per la trasmissione dell'ener-
mento gia e dei segnali fra robot e controllo robot. Sono collegati con connettori alle
cassette di connessione sul lato robot. Il set di cavi di collegamento compren-
de:
Cavo motore, X20 - X30
Cavo dati, X21 - X31
Conduttore di messa a terra (opzione)
A seconda dell'attrezzatura del robot si impiegano cavi di collegamento diver-
si. Sono disponibili lunghezze di cavi di 7 m, 15 m, 25 m, 35 m e 50 m. La lun-
ghezza massima dei cavi di collegamento non deve superare 50 m. Per il
funzionamento del robot con un'unità lineare dotata di una propria catena por-
tacavi occorre considerare anche questi cavi.
Per i cavi di collegamento è sempre necessario un conduttore di protezione
aggiuntivo per creare un collegamento a bassa resistenza a norma DIN EN
60204 tra il robot e l'armadio di comando. Per il collegamento si impiegano ca-
picorda ad anello. I perni filettati per il collegamento del conduttore di protezio-
ne si trovano sul basamento del robot.
Interfaccia Il robot può essere equipaggiato con un'alimentazione di energia tra l'asse 1
alimentazione di e l'asse 3 e con una seconda alimentazione di energia tra l'asse 3 e 6. L'inter-
energia faccia A1 necessaria si trova sul lato posteriore del basamento, l'interfaccia A3
lateralmente sul braccio e quella per l'asse 6 sull'utensile del robot. I modelli e
la quantità di interfacce variano a seconda dell'applicazione. Ad esempio la
dotazione può comprendere collegamenti per flessibili o cavi elettrici. Informa-
zioni dettagliate sulla piedinatura dei connettori, sulle filettature di raccordo,
ecc., sono riportate nelle relative documentazioni.
7
T
Trasporto
s
7.1
t
Trasporto della meccanica del robot
Asse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posizione di tra-
0° -140° +150° 0º -120º 0º
sporto
Dimensioni di Le misure di trasporto (>>> Fig. 7-2 ) per il robot sono indicate nella figura se-
trasporto guente. La posizione del baricentro e il peso variano a seconda dell'equipag-
giamento e della posizione degli assi 2 e 3. Le misure riportate si riferiscono
al robot senza equipaggiamento.
1 Baricentro
2 Cavità passanti per elevatore a forca
Trasporto Il robot può essere trasportato con un elevatore a forca o con un mezzo d'im-
bragatura.
Trasporto con Per il trasporto con l'elevatore a forche (>>> Fig. 7-3 ) nel basamento sono
elevatore a forca incorporate due cavità passanti. Il robot può essere sollevato dal lato anteriore
o da quello posteriore con un elevatore a forca. Prestare attenzione a non dan-
neggiare il basamento durante l'inserimento delle forche nelle apposite cavità
passanti. L'elevatore a forche deve presentare una portata minima di 2,0 t e
uno sbraccio delle forche corrispondente.
I robot a soffitto possono essere trasportati solo con l'elevatore a forche.
In condizioni di montaggio in cui non è possibile accedere alle cavità passanti
per le forche, è disponibile l'accessorio ausiliario di recupero. Questo disposi-
tivo permette di trasportare ugualmente il robot con l'elevatore a forche.
Trasporto con Il robot può essere trasportato anche con un mezzo d'imbragatura (>>> Fig. 7-
mezzo d'imbra- 4 ). A questo scopo, il robot deve trovarsi in posizione di trasporto. Il mezzo
gatura d'imbragatura viene agganciato in 3 punti con golfari M16 DIN 580. Tutte le
funi devono essere fatte passare come illustrato in figura per non danneggiare
il robot. Utensili e parti dell'attrezzatura montati possono causare spostamenti
indesiderati del baricentro. Le parti dell'attrezzatura, in particolare le alimenta-
zioni di energia, devono essere smontate in modo da non essere danneggiate
dalle funi durante il trasporto.
Tutte le funi sono contrassegnate. Il tirante G3 presenta una catena adegua-
bile che deve essere regolata in modo che il robot rimanga sospeso alla gru
in verticale. Eventualmente abbassare ancora una volta il robot e regolare
nuovamente la catena.
Descrizione
v
Queste indicazioni descrivono la variante del "fissaggio alla fondazione" con
centraggio. In questo caso il robot viene fissato alla fondazione in calcestruzzo
con 4 piastre di fondazione e tasselli chimici.
Se la superficie della fondazione in calcestruzzo non è sufficientemente liscia
e piana, livellarla usando una massa di compensazione adatta.
In caso d'impiego del Dynamic Set e di tasselli chimici utilizzare esclusivamen-
te componenti e cartucce di malta dello stesso produttore. Per praticare i fori
per i tasselli non devono essere utilizzati degli utensili di diamante o delle pun-
te di trapano cave, ma devono essere usate preferibilmente delle punte di tra-
pano della ditta produttrice dei tasselli. Inoltre sono da osservare le indicazioni
del costruttore per quanto riguarda l'utilizzo dei tasselli chimici.
Procedimento 1. Sollevare il robot con il carrello elevatore a forche oppure con il mezzo
d'imbragatura.
2. Fissare al robot le 4 piastre di fondazione con due viti a testa esagonale
M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloccaggio rispettivamente; MA = 640 Nm.
2 piastre di fondazione sono dotate di perni per il centraggio.
3. Rilevare la posizione del robot sulla fondazione rispetto alla zona di lavoro.
4. Abbassare il robot nella posizione di montaggio sulla fondazione.
5. Allineare il robot in orizzontale. A tale scopo in ogni fondazione è previsto
una filettatura M20.
10. Serrare l'utensile di montaggio con l'asta di ancoraggio chimico nel trapa-
no e avvitare l'asta nel foro per tasselli con max. 750 min-1. L'asta di an-
coraggio chimico è posizionata quando la malta adesiva è completamente
miscelata e il foro per tasselli nella fondazione è completamente riempito.
Temperatura Tempo
≥293 K (+20 °C) 20 minuti
≥283 K (+10 °C) 30 minuti
≥273 K (0 °C) 1 ora
Descrizione Il fissaggio del basamento della macchina è previsto per il montaggio di robot
su una costruzione in acciaio predisposta dal cliente o su un carrello di un'uni-
tà lineare.
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-3 ) non siano danneggiati e
siano fissati correttamente.
2. Portare il robot sul luogo d'installazione con una gru o un carrello elevatore
a forche (>>> 7 "Trasporto" Pagina 283).
Il mezzo d'imbragatura non deve danneggiare il robot.
3. Pulire la superficie di appoggio sul robot.
4. Depositare il robot verticalmente sulla fondazione. Per evitare di danneg-
giare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione perfettamente vertica-
le.
5. Inserire 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
6. Serrare le viti a testa esagonale con una chiave dinamometrica. Aumen-
tare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640
Nm.
7. Rimuovere l'imbragatura di trasporto, il golfare o le cavità passanti per le
forche.
8. Collegare il cavo motore X30 e il cavo dati X31.
9. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
10. Collegare il conduttore di messa a terra tra la parte dell'impianto e il robot
sul relativo attacco.
11. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.
Descrizione Questa descrizione vale per il montaggio di robot al soffitto con le varianti di
fissaggio: fissaggio del basamento della macchina e piastre adattatore. Per il
montaggio al soffitto il robot può essere trasportato in un telaio di trasporto già
nella posizione corretta prevista per l'installazione. Il robot viene estratto dal
telaio con l'elevatore a forca e quindi portato sul luogo d'installazione.
Non sono descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot, degli
utensili montati e delle applicazioni.
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-4 ) (1) non siano danneggiati
e che siano correttamente fissati.
2. Pulire la superficie di appoggio sul robot e sul portale.
3. Portare il robot sul luogo d'installazione con un elevatore a forca.
4. Sollevare il robot in verticale con l'elevatore a forca e applicarlo al soffitto.
Per evitare di danneggiare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione
perfettamente verticale.
5. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
Premere il robot al soffitto finché tutte le viti a testa esagonale sono inse-
rite e serrate con la chiave dinamometrica.
4 delle 8 viti di fissaggio sono inaccessibili a causa dell'elevatore a forche.
6. Serrare le viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica. Aumentare
la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640 Nm.
7. Allontanare il carrello elevatore a forche.
8. Inserire 4 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
9. Serrare le 4 viti a testa esagonale (6) con la chiave dinamometrica. Au-
mentare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore
di 640 Nm.
10. Collegare il cavo motore X30 (3) e il cavo dati X31.
11. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
12. Collegare il conduttore di protezione tra la parte dell'impianto e il robot sul
relativo attacco.
13. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.
Interfaccia Per l'attacco dei cavi di collegamento tra il controllo robot e il robot, sulle inter-
facce si trovano i seguenti connettori:
Denominazione connet-
Denominazione cavo tori Allacciamento
Controllo robot - robot
Cavo motore X20 - X30 HAN BG 24
Linea dati X21 - X31 Connettore ret-
tangolare
Conduttore di protezione, Capocorda ad
opzione anello M8
Cavo di collega-
mento, standard
Fig. 8-9: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo dati X21 - X31
Procedimento
Osservare con precisione la procedura seguente!
9 Manutenzione
t
9.1
z
Tabella di manutenzione
Descrizione I lavori di lubrificazione devono essere eseguiti entro gli intervalli di manuten-
zione indicati oppure ogni 5 anni dalla messa in funzione da parte del cliente.
Ad esempio, per gli intervalli di manutenzione di 10000 ore di esercizio i primi
lavori di manutenzione (cambio dell'olio) sono da eseguirsi dopo 10000 ore di
esercizio oppure 5 anni dopo la consegna, in base a quale dei due termini vie-
ne raggiunto per primo.
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni di
lavoro specificate nei dati tecnici (>>> 4 "Dati tecnici" Pagina 19). Rivolgersi
a KUKA per qualsiasi variazione delle condizioni di lavoro o se si desiderano
impiegare funzioni o applicazioni speciali!
I robot delle varianti F hanno intervalli di manutenzione diversi.
Durante il cambio dell'olio, il robot deve essere fissato al pavimento.
Simboli per la
manutenzione
Cambio olio
La descrizione delle operazioni seguenti per il cambio dell'olio vale per tutte le
varianti di robot, indipendentemente dall'illustrazione.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Per i robot a soffitto è disponibile un ulteriore flessibile per lo scarico dell'olio.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Presupposto Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 2.
Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
Procedimento 1. Estrarre dalla giostra il flessibile di scarico dell'olio (>>> Fig. 9-5 ).
2. Allentare e svitare il dado a risvolto.
3. Posizionare il recipiente sotto il flessibile di scarico dell'olio e svitare il tap-
po a vite magnetico.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
5. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
6. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Presupposti Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 3.
Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.
Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-7 ) sotto la vite magnetica in bas-
so e svitare la vite magnetica.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M16x1,5.
2. Svitare la vite magnetica in alto.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sui due tappi a vite magnetici, even-
tualmente prendere provvedimenti.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-9 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura dei tappi a vite ma-
gnetici un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
2. Allentare la vite magnetica superiore.
3. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
4. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sulle due viti magnetiche, eventual-
mente prendere provvedimenti.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.
1 Vite magnetica
2 Imbuto
Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere il coperchio. Se necessario è inoltre possibile retrarre con caute-
la anche l'interfaccia A1.
2. Pulire i cavi tra l'elemento da innesto e l'ingresso dell'albero cavo asse 1.
3. Distribuire omogeneamente a mano il grasso per cavi sui cavi, avvalendo-
si di un pennello.
Indossare guanti di protezione.
4. Immagazzinare o smaltire il grasso vecchio o i resti di grasso in modo ade-
guato.
5. Applicare il coperchio e fissarlo con le 4 viti a esagono cavo e le rondelle
di bloccaggio.
6. Eventualmente riapplicare con cautela l'interfaccia A1 e fissarla con le 4
viti a esagono cavo e le rondelle di bloccaggio.
Descrizione Di seguito sono descritti i lavori da eseguirsi in base agli intervalli indicati nel
paragrafo della tabella di manutenzione.
Premessa Il robot è pronto per il servizio e può essere spostato a velocità di sposta-
mento manuale.
Non sussistono rischi provenienti da altri componenti dell'impianto o altri
robot.
Il robot è bloccato quando si lavora direttamente su di esso.
Procedimento
Eliminazione degli
Operazione Stato nominale
errori
Controllare il sistema Il valore indicato sul Eseguire la regola-
idraulico. Traslare il manometro deve corri- zione del dispositivo di
robot e controllare la spondere a quello compensazione del
pressione dell'olio seguente. peso
idraulico. (>>> 10.3 "Carica-
Culla in posizione a
mento e impostazione
90° pressione olio
del dispositivo di com-
idraulico 141 bar, con
pensazione del peso"
KR 210 R2700, 176
Pagina 318).
bar
Controllare che le parti Le parti annesse non Pulire la compensa-
annesse siano inte- devono presentare zione del peso, indivi-
gre, pulite e a tenuta. danni o perdite. duare eventuali perdite
ed eliminarle. Se
necessario, sostituire il
dispositivo di compen-
sazione del peso.
Controllare l'anello di L'anello di tenuta non Pulire o sostituire
tenuta. deve essere sporco o l'anello di tenuta
danneggiato. (>>> 11.7 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, pavimento"
Pagina 341)
(>>> 11.8 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, soffitto"
Pagina 347).
Descrizione Per evitare danneggiamenti, durante la pulizia del robot è necessario rispetta-
re e osservare le indicazioni fornite. Queste indicazioni si riferiscono solo al ro-
bot. Per la pulizia delle parti dell'impianto, degli utensili e del controllo robot è
necessario rispettare le relative istruzioni di pulizia.
Per l'utilizzo dei detergenti e l'esecuzione delle operazioni di pulizia è neces-
sario osservare quanto segue:
Usare esclusivamente detergenti idrosolubili, privi di solventi.
Non utilizzare detergenti infiammabili.
Non utilizzare detergenti aggressivi.
Non pulire con vapore o refrigeranti.
Non utilizzare pulitrici ad alta pressione.
Il detergente non deve penetrare nelle parti elettriche o meccaniche
dell'impianto.
Osservare le misure di sicurezza personale.