KR210-R2700 Extra It

Robots KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC extra
Con varianti F e C
Istruzioni per l'uso
KR QUANTEC
extra
Edizione: 31.08.2016
Versione: BA KR QUANTEC extra V8

KR QUANTEC extra
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania
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zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
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KIM-PS5-DOC
Pubblicazione: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) it

Struttura del libro: BA KR QUANTEC extra V9.7
Versione: BA KR QUANTEC extra V8
2 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

Indice
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 11
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 11
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 11
2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 13

2.1 A chi si rivolge ............................................................................................................ 13
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione ............................................................................ 13
3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 15

3.1 Panoramica del sistema robot ................................................................................... 15
3.2 Descrizione del manipolatore ..................................................................................... 15
4 Dati tecnici ................................................................................................... 19

4.1 Dati tecnici, Panoramica ............................................................................................ 19
4.2 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra ............................................................................... 24
4.2.1 Dati di base, KR 210 R2700 extra ........................................................................ 24
4.2.2 Dati degli assi, KR 210 R2700 extra ..................................................................... 25
4.2.3 Carichi utili, KR 210 R2700 extra .......................................................................... 27
4.2.4 Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra ..................................................... 30
4.3 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra ............................................................................... 31
4.3.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra .......................................................................... 34
4.4 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F ............................................................................ 38
4.4.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F ..................................................................... 38
4.4.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F .................................................................. 40
4.4.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F ...................................................................... 42
4.4.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F .................................................. 44
4.5 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP ..................................................................... 46
4.5.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................................... 46
4.5.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP ........................................................... 47
4.5.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP ................................................................ 49
4.5.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................ 52
4.6 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C ........................................................................... 54
4.6.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C ..................................................................... 54
4.6.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C ................................................................. 55
4.6.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C ...................................................................... 57
4.6.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C ................................................. 59
4.7 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F ........................................................................ 61
4.7.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................. 61
4.7.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F .............................................................. 62
4.7.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................... 64
4.7.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F .............................................. 67
4.8 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP .................................................................. 68
4.8.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................... 68
4.8.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................ 70
Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 395

KR QUANTEC extra
4.8.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP ............................................................ 72

4.8.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................ 74
4.9 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra .............................................................................. 76
4.9.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra ......................................................................... 79
4.10 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F ........................................................................... 83
4.10.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F ................................................................. 84
4.11.4 Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F-HP ........................................... 96
4.12.1 Dati di base, KR 150 R2700 extra C .................................................................... 98
4.13 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F ....................................................................... 105
4.13.3 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F .................................................................. 108
4.14 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP ................................................................. 112
4.14.2 Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F-HP ....................................................... 114
4.15 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra .............................................................................. 120
4.15.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra ......................................................................... 123
4.16 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F ........................................................................... 127
4.16.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F ................................................................. 128
4.17.4 Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F-HP ........................................... 140
4.18.1 Dati di base, KR 120 R2900 extra C .................................................................... 142

Indice

4.19 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F ........................................................................ 149
4.19.3 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................... 152
4.20 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP .................................................................. 156
4.20.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F-HP ........................................................ 158
4.21 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra ................................................................................. 164
4.21.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra .......................................................................... 164
4.21.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra ....................................................................... 165
4.21.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra ............................................................................ 167
4.21.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra ....................................................... 169
4.22 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F .............................................................................. 171
4.22.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F ....................................................................... 171
4.22.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F .................................................................... 172
4.22.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F ........................................................................ 174
4.22.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F .................................................... 177
4.23 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP ....................................................................... 178
4.23.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra F-HP ................................................................. 178
4.23.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F-HP ............................................................. 180
4.23.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F-HP .................................................................. 182
4.23.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F-HP .............................................. 184
4.24 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C ............................................................................. 186
4.24.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C ....................................................................... 186
4.24.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C ................................................................... 187
4.24.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C ........................................................................ 189
4.24.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C ................................................... 192
4.25 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F .......................................................................... 193
4.25.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................... 193
4.25.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................ 195
4.25.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F ..................................................................... 198
4.25.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F ................................................ 201
4.26 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................................... 202
4.26.1 Dati di base, KR 90 R3100 extra C-F-HP ............................................................. 202
4.26.2 Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................................... 204
4.26.3 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F-HP .............................................................. 206
4.26.4 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-F-HP .......................................... 209
4.27 Carico supplementare ................................................................................................ 210
4.28 targhette e segnali ..................................................................................................... 212
4.29 Obbligo d'informazione REACH ai sensi dell'art. 33 del regolamento (CE) 1907/2006 215
4.30 Spazi e tempi di arresto ............................................................................................. 215
4.30.1 Indicazioni generali ............................................................................................... 215
4.30.2 Termini utilizzati .................................................................................................... 216

KR QUANTEC extra
4.30.3 Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra ...................................................... 217

4.30.3.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3 .............................................. 217
4.30.3.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1 ........................................................ 218
4.30.5 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C ................................................... 227
4.30.10 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra ........................................................ 252
4.30.11 Spazi e tempi di arresto KR 90 R3100 extra C ..................................................... 257
5 Sicurezza ...................................................................................................... 263

5.1 In generale ................................................................................................................. 263
5.1.1 Indicazione sulla responsabilità ............................................................................ 263
5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale ...................................... 264
5.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione ....................... 264

Indice
5.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 265

5.2 Personale ................................................................................................................... 266
5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo ................................................. 267
5.4 Attrezzatura di protezione in sintesi ........................................................................... 267
5.4.1 Finecorsa meccanici ............................................................................................. 267
5.4.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione) ....................... 267
5.4.3 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione) .......................................... 268
5.4.4 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice .............................. 268
5.4.5 Contrassegni presenti sul robot industriale ........................................................... 269
5.5 Misure di sicurezza .................................................................................................... 269
5.5.1 Misure generali di sicurezza ................................................................................. 269
5.5.2 Trasporto .............................................................................................................. 270
5.5.3 Messa in servizio e riavvio .................................................................................... 271
5.5.4 Funzionamento manuale ...................................................................................... 272
5.5.5 Funzionamento automatico .................................................................................. 273
5.5.6 Manutenzione e riparazione ................................................................................. 273
5.5.7 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ................................................... 274
5.6 Norme e prescrizioni applicate ................................................................................... 275
6 Progettazione ............................................................................................... 277

6.1 Informazioni di progettazione ..................................................................................... 277
6.2 Fissaggio alla fondazione con centraggio .................................................................. 277
6.3 Fissaggio del basamento della macchina .................................................................. 280
6.4 Cavi di collegamento e interfacce .............................................................................. 281
7 Trasporto ...................................................................................................... 283

7.1 Trasporto della meccanica del robot .......................................................................... 283
8 Messa in servizio e riavvio ......................................................................... 287

8.1 Montaggio del fissaggio alla fondazione .................................................................... 287
8.2 Montaggio del fissaggio del basamento della macchina ............................................ 288
8.3 Montaggio del robot ................................................................................................... 289
8.4 Montaggio del robot a soffitto ..................................................................................... 291
8.5 Descrizione dei cavi di collegamento ......................................................................... 292
8.6 Spostamento del manipolatore senza energia motrice .............................................. 295
9 Manutenzione ............................................................................................... 297

9.1 Tabella di manutenzione ............................................................................................ 297
9.2 Cambio dell'olio A1 .................................................................................................... 301
9.2.1 Scarico dell'olio per riduttore A1 ........................................................................... 302
9.2.2 Riempimento dell'olio per riduttore A1 .................................................................. 303

KR QUANTEC extra

9.8 Ingrassaggio del fascio di cavi ................................................................................... 313
9.9 Controllo del dispositivo di compensazione del peso ................................................ 314
9.10 Pulizia del robot ......................................................................................................... 315
10 Regolazione .................................................................................................. 317

10.1 Dispositivo di compensazione del peso ..................................................................... 317
10.2 Scarico della pressione dalla compensazione del peso ............................................ 317
10.3 Caricamento e impostazione del dispositivo di compensazione del peso ................. 318
11 Riparazioni ................................................................................................... 325

11.1 Sostituzione del motore asse 1 ................................................................................. 325
11.1.1 Smontaggio del motore asse 1 ............................................................................. 325
11.1.2 Montaggio del motore asse 1 ............................................................................... 326
11.5 Sostituzione motore A5 ............................................................................................. 335
11.7 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, pavimento ........................ 341
11.7.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento ..................... 341
11.7.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento ....................... 344
11.8 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, soffitto .............................. 347
11.8.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffitto .......................... 348
11.8.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso soffitto ............................. 350
11.9 Sostituzione del polso centrale .................................................................................. 353
11.9.1 Smontaggio del polso centrale ............................................................................. 353
11.9.2 Montaggio polso centrale ..................................................................................... 355
11.10 Descrizione dell'installazione elettrica (robot) ............................................................ 356
12 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ...................................... 367

12.1 Messa fuori servizio, robot a pavimento .................................................................... 367
12.2 Messa fuori servizio, robot a soffitto .......................................................................... 368
12.3 Stoccaggio ................................................................................................................. 370

Indice
12.4 Smaltimento ............................................................................................................... 371
13 Opzioni ......................................................................................................... 373

13.1 Flangia d'attacco, adattatore (opzione) ...................................................................... 373
13.2 Cavo di comando asse singolo (opzione) .................................................................. 374
13.3 Dispositivo di rotazione libera (opzione) .................................................................... 374
14 Allegato ........................................................................................................ 375

14.1 Coppie di serraggio .................................................................................................... 375
14.2 Mezzi ausiliari e mezzi di esercizio applicati .............................................................. 375
14.3 Foglio informativo per prodotti ................................................................................... 376
15 Assistenza KUKA ........................................................................................ 383

15.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 383
15.2 Servizio di assistenza KUKA ...................................................................................... 383
Indice ............................................................................................................ 391

KR QUANTEC extra

1 Introduzione
1 Introduzione
t
1.1
z
Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

 Documentazione per la meccanica del robot
 Documentazione per il controllo robot
 Istruzioni per l'uso e la programmazione del System Software
 Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
 Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.
Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di

morte o lesioni gravi qualora non vengano adottate le
debite precauzioni.
Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di

lesioni gravi qualora non vengano adottate le debite
precauzioni.
Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-

sioni se non vengono adottate le debite misure pre-
cauzionali.
Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-

teriali qualora non vengano adottate le debite precau-
zioni.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

ad eliminare casi di emergenza o guasti:
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

vono essere rispettati alla lettera.
Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

informazioni di approfondimento.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

a informazioni di approfondimento.

KR QUANTEC extra

2 Destinazione d'uso
2 Destinazione d'uso
2
2.1
z
A chi si rivolge
La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti

conoscenze:
 conoscenze avanzate di ingegneria meccanica
 conoscenze avanzate di elettrotecnica
 conoscenze di sistema del controllo robot
Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti

di frequentare un corso di formazione presso il KUKA College. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.
2.2 Utilizzo conforme alla destinazione
Utilizzo Il robot industriale è previsto per la manipolazione di utensili e dispositivi o per

la lavorazione e il trasporto di componenti o prodotti. L'impiego deve avvenire
esclusivamente in conformità alle condizioni ambientali indicate.
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Tra cui, ad
esempio:
 Trasporto di persone e animali
 Utilizzo come mezzo di salita
 Utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio consentiti
 Utilizzo in zone a rischio di esplosione
 Utilizzo in miniera
Eventuali modifiche alla struttura del robot, quali ad

esempio l'esecuzione di fori o simili, possono danneg-
giare i componenti. Tali operazioni non rientrano nell'utilizzo conforme alla
destinazione e comportano l'annullamento dei diritti di garanzia.
In caso di divergenze rispetto alle condizioni operati-

ve indicate nei Dati tecnici oppure in caso di utilizzo di
funzioni o applicazioni speciali si possono verificare fenomeni di usura pre-
coce. Si rende così necessaria una consultazione preliminare con la KUKA
Roboter GmbH.
Il sistema robot è parte integrante di un impianto completo e può es-

sere utilizzato solo all'interno di un impianto conforme alle normative
CE.

KR QUANTEC extra

3 Descrizione del prodotto

s
3.1
z
Panoramica del sistema robot
Un sistema robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende tutti i gruppi costruttivi di un robot
industriale, come il manipolatore (meccanica robot con installazione elettrica),
armadio di comando, cavi di collegamento, utensile e attrezzature. La linea di
prodotti KR QUANTEC extra include i seguenti modelli:
 KR 210 R2700 extra
I robot, a eccezione del KR 210 R2700 extra, sono disponibili sia come varianti
F-HP (Foundry), che come varianti C (versione per montaggio al soffitto).
I robot industriali di questo tipo comprendono i seguenti componenti:
 Manipolatore
 Controllo robot
 Cavi di collegamento
 Terminale di programmazione KCP (KUKA smartPAD)
 Software
 Opzioni, accessori
Fig. 3-1: Esempio di un sistema robot
1 Manipolatore 3 Controllo robot

2 Cavi di collegamento 4 Terminale di programmazione
KUKA smartPAD
3.2 Descrizione del manipolatore
Vista d'insieme I manipolatori (= meccanica del robot e installazione elettrica) (>>> Fig. 3-2 )
delle varianti sono configurati come sistemi cinematici antropomorfi a 6 assi.
Sono costituiti dai seguenti gruppi costruttivi principali:

KR QUANTEC extra
 Polso centrale
 Braccio
 Culla
 Giostra
 Basamento
 Compensazione del peso
 Installazione elettrica
Fig. 3-2: Gruppi costruttivi principali del manipolatore
1 Polso centrale 5 Basamento

2 Braccio 6 Giostra
3 Dispositivo di compensazione 7 Culla
del peso
4 Installazione elettrica
Polso centrale Il robot è dotato di un polso centrale a 3 assi. Il polso centrale include gli assi
4, 5 e 6. Il motore dell'asse 6 è alloggiato direttamente sul polso, all'interno del
braccio. Questo aziona direttamente il polso, mentre per gli assi 4 e 5 l'azio-
namento avviene dal lato posteriore del braccio attraverso alberi di collega-
mento. Per l'applicazione degli utensili il polso centrale è dotato di una flangia
d'attacco. La flangia d'attacco è conforme a DIN/ISO9409-1-A, con minime di-
vergenze, e risponde ai requisiti per IP65.
Braccio Il braccio è l'elemento di congiunzione tra il polso centrale e la culla. Qui sono
alloggiati i motori degli assi del polso 4 e 5. Il braccio viene azionato dal motore
dell'asse 3. L'angolo di rotazione massimo ammesso è limitato da un arresto
meccanico in direzione sia positiva sia negativa. I rispettivi tamponi sono mon-
tati sul braccio. Sul braccio si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di
carichi addizionali.
Culla La culla è il gruppo costruttivo situato tra giostra e braccio. È costituita dal cor-
po della culla con i tamponi per l'asse 2. Per ottenere il raggio d'azione corri-
spondente, in abbinamento al braccio sono disponibili tre lunghezze diverse
di culla. Sulla culla si trova un'interfaccia con 4 fori per il fissaggio di carichi
addizionali.

Giostra Sulla giostra sono installati i motori A1 e A2. Il movimento rotatorio dell'asse 1
viene eseguito dalla giostra. La giostra è avvitata al basamento attraverso il
riduttore dell'asse 1 e viene azionata da un motore integrato nella stessa. Nel-
la giostra è alloggiata anche la culla.
Basamento Il basamento è la base del robot. È ancorato alla fondazione. Nel basamento
è fissato il tubo spiralato per l'installazione elettrica. Sul basamento si trova
inoltre l'interfaccia per il cavo motore e il cavo dati, oltre all'alimentazione di
energia.
Compensazione Il dispositivo di compensazione del peso è un gruppo costruttivo montato tra

del peso la giostra e la culla che riduce al minimo i momenti risultanti attorno all'asse 2
durante il movimento del robot e quando e fermo. A tale scopo viene impiegato
un sistema idropneumatico chiuso. Il sistema comprende due accumulatori di
pressione, un cilindro idraulico con i rispettivi condotti, un manometro e come
elemento di sicurezza un disco di rottura di protezione dai sovraccarichi. Gli
accumulatori di pressione sono classificati al di sotto della categoria I, gruppo
fluidico 2 della direttiva sulle attrezzature a pressione.
Installazione L'installazione elettrica comprende tutti i cavi motore e di comando per i motori
elettrica degli assi da 1 a 6. Tutti gli allacciamenti sono a innesto e consentono dunque
un cambio rapido e sicuro dei motori. Fanno parte dell'installazione elettrica
anche la RDC box e la scatola multifunzione (MFG). La RDC box è installata
nella giostra. La MFG e il connettore per i cavi dati sono montati sul basamen-
to del robot. Qui sono allacciati con connettori i cavi di collegamento del con-
trollo robot. L'installazione elettrica comprende anche un sistema di
protezione di terra.
Opzioni Il robot può essere equipaggiato e azionato con diverse opzioni, come ad
esempio le alimentazioni di energia degli assi da 1 a 3, le alimentazioni di
energia degli assi da 3 a 6, le limitazioni della zona per A1 e A3, una flangia
d'attacco (adattatore) o una linea di comando asse singolo (>>> 13 "Opzioni"
Pagina 373). La descrizione delle opzioni è riportata in documentazioni sepa-
rate.

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici
4 Dati tecnici
4
4.1 Dati tecnici, Panoramica

t
I dati tecnici relativi ai singoli tipi di robot sono riportati nelle sezioni seguenti:
Robot Dati tecnici

KR 210 R2700 extra  Dati tecnici
(>>> 4.2 "Dati tecnici, KR 210 R2700 extra" Pagina 24)
 Carichi addizionali
(>>> 4.27 "Carico supplementare" Pagina 210)
 targhette e segnali
(>>> 4.28 "targhette e segnali" Pagina 212)
 Spazi e tempi di arresto
(>>> 4.30.3 "Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra" Pagi-
na 217)
na 222)
F (>>> 4.4 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F" Pagina 38)
na 222)
F-HP (>>> 4.5 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP" Pagina 46)
na 222)

KR QUANTEC extra
Robot Dati tecnici

C (>>> 4.6 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C" Pagina 54)
(>>> 4.30.5 "Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C" Pagi-
na 227)
C-F (>>> 4.7 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F" Pagina 61)
na 227)
C-F-HP (>>> 4.8 "Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP" Pagina 68)
na 227)
na 232)
na 232)

4 Dati tecnici
Robot Dati tecnici

na 232)
na 237)
na 237)
na 237)
na 242)

KR QUANTEC extra
Robot Dati tecnici

na 242)
na 242)
na 247)
na 247)
na 247)

4 Dati tecnici
Robot Dati tecnici

na 252)
KR 90 R3100 extra F  Dati tecnici
(>>> 4.22 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F" Pagina 171)
na 252)
KR 90 R3100 extra F-  Dati tecnici
HP (>>> 4.23 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP" Pagina 178)
na 252)
KR 90 R3100 extra C  Dati tecnici
(>>> 4.24 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C" Pagina 186)
na 257)

KR QUANTEC extra
Robot Dati tecnici

KR 90 R3100 extra C-  Dati tecnici
F (>>> 4.25 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F" Pagina 193)
na 257)
KR 90 R3100 extra C-  Dati tecnici
F-HP (>>> 4.26 "Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP" Pagina 202)
na 257)
4.2 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra
4.2.1 Dati di base, KR 210 R2700 extra
Dati di base KR 210 R2700 extra

Numero assi 6
Numero di assi comandabili 6
Volume dello spazio di lavoro 55 m³
Ripetibilità di posizionamento (ISO ± 0,06 mm
9283)
Peso ca. 1068 kg
Carico nominale 210 kg
Massimo raggio d’azione 2696 mm
Classe di protezione IP65
Classe di protezione del polso cen- IP65
trale
Livello sonoro < 75 dB (A)
Posizione di montaggio Pavimento
Superficie di appoggio 830 mm x 830 mm
Angolo di inclinazione consentito ≤5°
Colore standard Basamento: nero (RAL 9005);
Parti mobili: KUKA orange 2567
Sistema di controllo KR C4
Nome trasformatore KR C4: KR210R2700 EXTRA C4
FLR
Diametro albero cavo

A1 139 mm (parzialmente occupato
dai cavi motore)

4 Dati tecnici
Condizioni Classe di umidità (EN 60204) -

ambientali Classificazione condizioni ambien- 3K3
tali (EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Per il funzionamento da 10 °C a 55 °C (da 283 K a 328
K)
Per stoccaggio e trasporto da -40 °C a 60 °C (da 233 K a 333
K)
Per il funzionamento a basse temperature può essere necessario un

riscaldamento del robot.
Linee di collega- Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot

mento nettori
Controllo robot - ro-
bot
Cavo motore X20 - X30 Connettore Harting
bilaterale
Linea dati X21 - X31 Connettore
rettangolare bilaterale
Conduttore di messa a Capocorda ad anello
terra/compensazione bilaterale, M8
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Raggio di curvatura mi- 5x D

nimo
Per maggiori dettagli sui cavi di collegamento vedi la descrizione dei cavi di
collegamento.
4.2.2 Dati degli assi, KR 210 R2700 extra
Dati degli assi Campo di movimentazione

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocità con carico utile nominale
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
La direzione di spostamento e la disposizione dei singoli assi sono indicate

alla figura (>>> Fig. 4-1 ).
Fig. 4-1: Senso di rotazione degli assi
Posizione di Posizione di calibrazione

calibrazione A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-2 ) e (>>> Fig. 4-3 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
Punto di riferimento per la zona di lavoro è il punto d'intersezione dell'asse 4
con l'asse 5.

4 Dati tecnici
Fig. 4-2: KR 210 R2700 extra Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-3: KR 210 R2700 extra Zona di lavoro, vista dall'alto
4.2.3 Carichi utili, KR 210 R2700 extra
Carichi utili Carico nominale 210 kg

Momento d'inerzia delle masse 105 kgm²
nominale
Carico totale nominale -
Carico addizionale nominale basa- -
mento

KR QUANTEC extra
Massimo carico addizionale basa- -

mento
Carico addizionale nominale giostra -
Massimo carico addizionale giostra 300 kg
Carico addizionale nominale culla -
Massimo carico addizionale culla 130 kg
Carico addizionale nominale brac- 50 kg
cio
Massimo carico addizionale braccio 150 kg
Distanza nominale baricentro del carico
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
Il superamento dei carichi utili e carichi aggiuntivi pro-

voca la riduzione della durata di vita del robot e so-
vraccarica motori e ingranaggi. Si consiglia di verificare sempre
l’applicazione specifica con KUKA.Load. In caso di superamento dei singoli
valori è necessario consultarsi con KUKA ROBOTER.
Baricentro carico Il baricentro del carico per tutti i carichi utili si riferisce alla distanza dalla su-
utile perficie della flangia dell'asse 6. Per conoscere la distanza nominale consul-
tare il diagramma del carico utile.
Fig. 4-4: Baricentro del carico

4 Dati tecnici
Diagramma di
carico
Fig. 4-5: KR QUANTEC extra Grafico della portata, portata di 210 kg
Questa curva di carico corrisponde alla capacità di

carico massima. Devono essere verificati sempre en-
trambi i valori (carico utile e momento d'inerzia delle masse). Il superamento
provoca la riduzione della durata di vita del robot, il sovraccarico dei motori
e delle trasmissioni e rende necessaria in ogni caso una consultazione pre-
liminare con la KUKA Roboter GmbH.
I valori qui rilevati sono necessari per la pianificazione dell'impiego del robot.
Per la messa in funzione del robot occorrono dei dati addizionali secondo le
istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software.
Le inerzie delle masse devono essere verificate con KUKA.Load. È indispen-
sabile inserire i dati di carico nel controllo!
Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210

Flangia d'attacco Vedi disegno
Flangia d'attacco Qualità delle viti 10.9

Misura delle viti M10
Numero delle viti di fissaggio 11
Lunghezza di serraggio 1,5 x diametro nominale
Profondità di avvitamento min. 12 mm, max. 16 mm
Elemento di adattamento 10 H7
La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-6 ) corrisponde

alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-6: Flangia d'attacco D=125
Per la flangia d'attacco c'è l'opzione di un adattatore.

Per ulteriori informazioni su questa opzione si riman-
da al capitolo "Opzioni". (>>> 13 "Opzioni" Pagina 373).
4.2.4 Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra
Carichi sulla Le forze e i momenti indicati comprendono già il carico utile e la massa (peso)
fondazione del robot.
Fig. 4-7: Carichi sulla fondazione
Forza verticale F(v)

F(v normale) 19100 N

4 Dati tecnici
F(v max) 24000 N

Forza orizzontale F(h)
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento d'inclinazione M(k)
M(k normale) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Momento di rotazione intorno all'asse 1 M(r)
M(r normale) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm
Forza verticale F(v), forza orizzontale F(h), momento di rovesciamento M(k),

coppia intorno all'asse 1 M(r)
Nelle tabelle sono indicati i carichi normali e i carichi

massimi delle fondazioni.
I carichi massimi devono essere presi in considerazione ai fini del calcolo del-
le fondazioni e osservati obbligatoriamente per ragioni di sicurezza. La man-
cata osservanza potrebbe provocare danni a cose e persone.
I carichi normali sono i carichi medi sulla fondazione previsti. I carichi effetti-
vamente riscontrabili sono in funzione del programma e del carico e possono
quindi essere superiori o inferiori al carico normale.
I carichi addizionali (A1, A2 e A3) non sono inclusi nei carichi sulla fondazio-
ne. È necessario considerare anche questi carichi addizionali per Fv.

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
FLR

KR QUANTEC extra

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s

4 Dati tecnici
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-9 ) e (>>> Fig. 4-10 ) mostrano il baricentro del
carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale
mento

4 Dati tecnici

mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico



La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-13 ) corrispon-

de alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione

4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4.4 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F
4.4.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F
Dati di base KR 180 R2500 extra F

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
FLR

4 Dati tecnici

dai cavi motore)
Robot per Sovrappressione nel 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %

fonderia braccio
Aria compressa Priva di olio e acqua
Classe 4 a norma ISO8573-1
Linea di alimentazione Condotta aria nel fascio di cavi
aria compressa
Fabbisogno aria com- 0,1 m3/h
pressa
Collegamento con- Raccordo a innesto per flessibile 6 mm
dotta aria
Pressione d'ingresso 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regolatore di pres- 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
sione
Intervallo misura 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
manometro
Sollecitazione 10 s/min a 353 K (180 °C)
termica
Resistenza Elevata resistenza a polvere, lubrificanti, refrige-
ranti e vapore acqueo.
Verniciatura speciale Verniciatura argento del polso centrale resi-
del polso stente alle alte temperature e termoriflettente.
Verniciatura speciale Verniciatura speciale dell'intero robot e aggiun-
del robot tivo strato di vernice trasparente.
Altre sollecitazioni Se il robot è impiegato in condizioni ambientali
diverse da quelle specificate, è indispensabile
consultare KUKA Roboter GmbH.

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra
Denominazione cavo Denominazione con- Interfaccia - robot

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.
4.4.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-16 ) e (>>> Fig. 4-17 ) mostrano il baricentro
del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra
4.4.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F

nominale
mento
mento
Massimo carico addizionale giostra -
Massimo carico addizionale culla -
cio
Massimo carico addizionale braccio -
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F


KR QUANTEC extra



4.4.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F

4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra
4.5 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP
4.5.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra F-HP
Dati di base KR 180 R2500 extra F-HP

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
Nome trasformatore KR C4: KR180R2500 EXTRA HP
C4 FLR

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

4 Dati tecnici


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.
4.5.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

KR QUANTEC extra
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici
Fig. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Zona lavoro, vista laterale
Fig. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
4.5.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP

nominale
mento

KR QUANTEC extra

mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 150/180/210 F-HP

Flangia d'attacco Qualità delle viti A4-80

La rappresentazione della flangia d'attacco corrisponde alla posizione zero

degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione dell'elemento di ac-
coppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

KR QUANTEC extra
Fig. 4-27: Flangia di attacco D=160 per polso centrale F-HP
4.5.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-HP

4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra
4.6 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C
4.6.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C
Dati di base KR 180 R2500 extra C

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
Posizione di montaggio Soffitto
CLG

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.
4.6.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.
Fig. 4-30: KR 180 R2500 extra C Zona lavoro, vista laterale

4 Dati tecnici
Fig. 4-31: KR 180 R2500 extra C Zona di lavoro, vista dall'alto
4.6.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico



4 Dati tecnici



4.6.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C

KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici
4.7 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F
4.7.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F
Dati di base KR 180 R2500 extra C-F

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
CLG

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.
4.7.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra
4.7.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F

Carico ridotto -
nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici

4.7.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F


KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4.8 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP
4.8.1 Dati di base, KR 180 R2500 extra C-F-HP
Dati di base KR 180 R2500 extra C-F-HP

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1059 kg
trale
C4 CLG

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.
4.8.2 Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.
Fig. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona lavoro, vista laterale

KR QUANTEC extra
Fig. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona di lavoro, vista dall'alto
4.8.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico



KR QUANTEC extra


4.8.4 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-F-HP

4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico



4 Dati tecnici




KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale
mento

4 Dati tecnici

mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
C4 FLR

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico



KR QUANTEC extra



4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
CLG

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico



4 Dati tecnici




KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

Carico ridotto -
nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N

KR QUANTEC extra
F(h max) 16000 N

M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1068 kg
trale
C4 CLG

dai cavi motore)

4 Dati tecnici

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)

KR QUANTEC extra
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


A2 -120 °
A3 110 °

4 Dati tecnici
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico





KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120



4 Dati tecnici




KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
Zona di lavoro Le figure seguenti (>>> Fig. 4-100 ) e (>>> Fig. 4-101 ) mostrano il baricen-
tro del carico e le dimensioni e la forma della zona di lavoro.
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F


La posizione della flangia d'attacco rappresentata (>>> Fig. 4-104 ) corri-

sponde alla posizione zero dell'asse 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizio-
ne dell'elemento di accoppiamento (boccola di guida) nella posizione zero.

4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
C4 FLR

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico

Polso centrale Tipo di polso centrale ZH 90/120 F-HP



KR QUANTEC extra



4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
CLG

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico




4 Dati tecnici




KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
CLG

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

Carico ridotto -
nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
C4 CLG

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

Carico ridotto -
nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico




KR QUANTEC extra



4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1092 kg
trale
FLR

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico



4 Dati tecnici




KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



4 Dati tecnici

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1092 kg
trale
Superficie di appoggio -
FLR

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

KR QUANTEC extra


tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s

4 Dati tecnici
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1092 kg
trale
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
FLR

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

nominale
mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico



KR QUANTEC extra



4 Dati tecnici

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



KR QUANTEC extra

Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1092 kg
trale
CLG

dai cavi motore)

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

Carico ridotto -
nominale

KR QUANTEC extra

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


4 Dati tecnici
Diagramma di
carico





KR QUANTEC extra



4 Dati tecnici
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1092 kg
trale
CLG

KR QUANTEC extra

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

4 Dati tecnici

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


KR QUANTEC extra

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra
Fig. 4-164: KR 90 R3100 extra C zona di lavoro

Carico ridotto -
nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici



KR QUANTEC extra
F(v max) 24000 N

F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm



Numero assi 6
9283)
Peso ca. 1084 kg
trale
Nome trasformatore KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4
CLG

4 Dati tecnici

dai cavi motore)

fonderia braccio
aria compressa
pressa
dotta aria
sione
manometro
termica

tali (EN 60721-3-3)
K)
K)


mento nettori
bot
bilaterale

KR QUANTEC extra

nettori
bot
del potenziale
16 mm2
(ordinabile come
opzione)
Lunghezze dei cavi

Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m

nimo
collegamento.

A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s


4 Dati tecnici

A2 -120 °
A3 110 °
A4 0°
A5 0°
A6 0°
con l'asse 5.

KR QUANTEC extra

Carico ridotto -
nominale

4 Dati tecnici

mento
mento
cio
Lxy 270 mm
Lz 240 mm


KR QUANTEC extra
Diagramma di
carico





4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

F(v max) 24000 N
F(h normale) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm


4.27 Carico supplementare
Descrizione Il robot può sostenere carichi addizionali sulla giostra, sulla culla e sul braccio.
Nell'applicare i carichi addizionali osservare il carico totale massimo ammes-

4 Dati tecnici
so. Le dimensioni e le posizioni di montaggio possibili sono riportate nella fi-

gura seguente.
Fig. 4-176: Carico addizionale giostra
Fig. 4-177: Carico addizionale culla
1 Superficie di appoggio

KR QUANTEC extra
Fig. 4-178: Carico addizionale braccio
1 Filetti di fissaggio 3 Superficie di appoggio

2 Ingombro braccio
4.28 targhette e segnali
Targhette e Sul robot è applicata la seguente segnaletica (>>> Fig. 4-179 ). Le targhette
segnali e i segnali non devono essere rimossi o resi irriconoscibili. Le targhette illeg-
gibili devono essere sostituite.
Fig. 4-179: Luogo di montaggio targhette
POS Descrizione
1
Superficie calda
Durante il funzionamento del robot possono generarsi temperature
di superficie che possono causare ustioni. Indossare guanti di pro-
tezione!

4 Dati tecnici
Alta tensione
In caso di utilizzo improprio può succedere che si venga a contatto
con parti attraversate da corrente. Pericolo a causa di scosse elet-
triche!
3
Fissare gli assi

Prima di ogni sostituzione del motore, impedire possibili movimenti
del rispettivo asse mediante fissaggio con mezzi ausiliari/dispositi-
vi idonei. L'asse può muoversi. Pericolo di schiacciamento!
4
Targhetta
Contenuto secondo la direttiva macchine.
5
Zona di pericolo
È vietato sostare in zone di pericolo del robot quando questo è
pronto per il funzionamento o in funzione. Pericolo di lesioni!

KR QUANTEC extra
Posizione di trasporto
Prima di allentare le viti del fissaggio alla fondazione, il robot deve
trovarsi in posizione di trasporto secondo la tabella. Pericolo di ri-
baltamento!
7
Flangia di attacco polso centrale

I valori indicati sulla targhetta valgono per l'attacco di utensili alla
flangia del polso e devono essere rispettati.

4 Dati tecnici
Compensazione del peso

Il sistema si trova sotto pressione di olio e azoto. Prima di eseguire
lavori sulla compensazione del peso, leggere le istruzioni di mon-
taggio e per l'uso e osservare le indicazioni ivi contenute. Pericolo
di lesioni!
9
Lavori sul robot

Prima della messa in servizio, del trasporto o della manutenzione,
leggere le istruzioni di montaggio e quelle per l'uso e osservare le
indicazioni ivi contenute.
4.29 Obbligo d'informazione REACH ai sensi dell'art. 33 del regolamento (CE)

1907/2006
Secondo le informazioni dei nostri fornitori, questo prodotto non contiene nelle
sue componenti omogenei (prodotti) delle sostanze particolarmente preoccu-
panti (SVHC) in una concentrazione di più di 0,1 per cento in massa, elencate
nella lista di "candidati".
4.30 Spazi e tempi di arresto
4.30.1 Indicazioni generali
Indicazioni sui dati:

 Lo spazio di arresto è l'angolo che il robot percorre dall'attivazione del se-
gnale di stop al completo arresto.

KR QUANTEC extra
 Il tempo di arresto è il tempo che passa dall'intervento del segnale di stop

all'arresto completo del robot.
 I dati sono rappresentati per gli assi base A1, A2 e A3. Gli assi base sono
gli assi con la deviazione maggiore.
 I movimenti sovrapposti degli assi possono prolungare gli spazi di arresto.
 Spazi e tempi di arresto secondo DIN EN ISO 10218-1, allegato B.
 Categorie di Stop:
 Categoria Stop 0 » STOP 0
 Categoria Stop 1 » STOP 1
secondo IEC 60204-1
 I valori indicati per Stop 0 sono valori indicativi calcolati mediante prove e
simulazioni. Si tratta di valori medi e soddisfano i requisiti secondo DIN EN
ISO 10218-1. Gli spazi e i tempi di arresto effettivi possono variare per in-
fluenze interne ed esterne sul momento frenante. In caso di necessità si
consiglia dunque di calcolare spazi e tempi di arresto alle condizioni reali
sul posto, durante l'impiego del robot.
 Metodo di misura
Gli spazi di arresto vengono misurati con il metodo di misura interno del
robot.
 A seconda del modo operativo, dell'impiego del robot e del numero di
STOP 0 attivati, può verificarsi un'usura del freno diversa. Si consiglia dun-
que di verificare lo spazio di arresto almeno una volta l'anno.
4.30.2 Termini utilizzati
Termine Descrizione
m Massa di carico nominale e carico addizionale sul brac-
cio.
Phi Angolo di rotazione (°) intorno al rispettivo asse. Que-
sto valore può essere immesso e letto sul KCP/smar-
tPAD nel controllo.
POV Override programma (%) = velocità di spostamento del
robot. Questo valore può essere immesso e letto sul
KCP/smartPAD nel controllo.
Sbraccio Distanza (l in %) (>>> Fig. 4-180 ) tra asse 1 e punto
d'intersezione degli assi 4 e 5. Nei robot a parallelo-
gramma la distanza tra l'asse 1 e il punto d'intersezione
dell'asse 6 e la superficie della flangia d'attacco.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il
KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visua-
lizzazione necessari per comandare e programmare il
robot industriale.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e
visualizzazione necessari per comandare e program-
mare il robot industriale.

4 Dati tecnici
Fig. 4-180: Sbraccio
4.30.3 Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra
4.30.3.1 Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3
La tabella illustra gli spazi e i tempi di arresto all'attivazione di uno STOP 0 del-
la categoria Stop 0. I valori si riferiscono alla seguente configurazione:
 Sbraccio l = 100%
 Override programma POV = 100 %
 Massa m = carico massimo (carico nominale + carico addizionale sul brac-
cio)
Spazio di arresto (°) Tempo di arresto (s)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
4.30.3.2 Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1
Fig. 4-181: Spazi di arresto STOP 1, asse 1

4 Dati tecnici
Fig. 4-182: Tempi di arresto STOP 1, asse 1

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici
4.30.5 Spazi e tempi di arresto KR 180 R2500 extra C
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra
4.30.10.1Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

4 Dati tecnici
4.30.10.2Spazi e tempi di arresto STOP 1, asse 1

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici
4.30.11.1Spazi e tempi di arresto STOP 0, assi da 1 a 3
cio)

Asse 1 47,1 0,88
Asse 2 21,6 0,43
Asse 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

4 Dati tecnici

KR QUANTEC extra

5 Sicurezza
5 Sicurezza
5.1
z
z
In generale
Il presente capitolo "Sicurezza" si riferisce ai componenti meccanici

di un robot industriale.
Nel caso i componenti meccanici siano impiegati insieme a un con-
trollo robot KUKA, il capitolo "Sicurezza" da osservare è quello delle
istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Qui sono contenute tutte le informazioni del presente capitolo "Sicurez-
za". Vi sono inoltre riportate le informazioni sulla sicurezza relative al
controllo robot, da osservare rigorosamente.
 Il termine "Robot industriale" usato nel presente capitolo "Sicurezza" si
riferisce anche al singolo componente meccanico, se applicabile.
5.1.1 Indicazione sulla responsabilità
L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot industriale

o un suo componente.
Componenti del robot industriale:
 Manipolatore
 Controllo robot
 Terminale di programmazione
 Cavi di collegamento
 Assi addizionali (opzionale)
ad es. unità lineare, tavola inclinabile rotante, posizionatore
 Software
 Opzioni, accessori
Il robot industriale è conforme allo stato attuale della tecnica e alle prescrizioni
di sicurezza valide. Tuttavia, un uso scorretto e non conforme può causare pe-
ricoli di ferimento e di morte delle persone, danni al robot industriale e altri
danni materiali.
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel rispetto
delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'utilizzo deve
avvenire in conformità delle indicazioni contenute nella presente documenta-
zione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella fornitura del robot
industriale. Provvedere all'eliminazione immediata di guasti che potrebbero
compromettere la sicurezza.
Informazioni di Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore di KUKA

sicurezza Roboter GmbH. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non
è possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.
Non è consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa auto-
rizzazione di KUKA Roboter GmbH. Nel robot industriale possono essere in-
tegrati dei componenti aggiuntivi (utensili, software, ecc.) non compresi nella
fornitura di KUKA Roboter GmbH. La responsabilità per eventuali danni pro-
vocati da questi componenti al robot industriale o ad altri oggetti ricade sul ge-
store.
Ulteriori indicazioni di sicurezza contenute in questa documentazione integra-
no il capitolo dedicato alla sicurezza. Anche queste indicazioni devono essere
osservate.

KR QUANTEC extra
5.1.2 Utilizzo conforme alla destinazione del robot industriale
Il robot industriale è destinato esclusivamente all'uso indicato nelle istruzioni

per l'uso o nelle istruzioni di montaggio al capitolo "Destinazione d'uso".
Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. il costruttore
non risponde dei danni causati da un utilizzo scorretto. Il rischio va esclusiva-
mente a carico dell'utilizzatore.
Fa parte dell'impiego conforme alla destinazione del robot industriale anche il
rispetto delle istruzioni per l'uso e il montaggio dei singoli componenti e in par-
ticolare l'osservanza delle prescrizioni di manutenzione.
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'uso conforme alla destina-
impropria zione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse. Ad esempio:
 trasporto di persone e animali
 utilizzo come mezzo di salita
 utilizzo al di fuori dei limiti di esercizio specificati
 utilizzo in zone a rischio di esplosione
 utilizzo senza i dispositivi di protezione aggiuntivi
 utilizzo all'aperto
 utilizzo per lavori sotterranei
5.1.3 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione
Il robot industriale è una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine CE.

Il robot industriale può essere messo in servizio solo alle seguenti condizioni:
 Il robot industriale è integrato in un impianto.
Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine.
Oppure: Il robot industriale è stato completato con tutte le funzioni di sicu-
rezza e i dispositivi di protezione necessari per una macchina finale ai sen-
si della direttiva macchine CE.
 L'impianto è conforme alla direttiva macchine CE. Ciò è stato definito me-
diante un processo di valutazione della conformità.
Dichiarazione di L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformità CE

conformità CE secondo la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di confor-
mità CE è fondamentale per apporre il marchio CE sull'impianto. Il robot indu-
striale può essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi, prescrizioni e
norme in vigore nei singoli stati.
Il controllo robot è dotato di una marcatura CE secondo la direttiva sulla com-
patibilità elettromagnetica e sulla bassa tensione.
Dichiarazione di La quasi-macchina viene fornita munita di una dichiarazione di incorporazione

incorporazione conforme all'allegato II B della direttiva macchine 2006/42/CE. Fanno parte
della dichiarazione di incorporazione un elenco dei requisiti essenziali appli-
cati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio.
Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio del-
la quasi-macchina non è consentita, finché la macchina finale in cui deve es-
sere incorporata non è stata dichiarata conforme alle disposizioni della
Direttiva Macchine CE e non è stata redatta una dichiarazione CE di confor-
mità ai sensi dell'allegato II A.

5 Sicurezza
5.1.4 Termini utilizzati
Termine Descrizione
Zona dell'asse Zona di ciascun asse indicata in gradi o millimetri entro la quale si può
muovere l'asse. La zona dell'asse deve essere definita per ciascun
asse.
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata
Lo spazio di arresto fa parte della zona di pericolo.
Zona di lavoro La zona di lavoro è la zona all'interno della quale può muoversi il mani-
polatore. La zona di lavoro è costituita dalle singole zone degli assi.
Utilizzatore L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'imprenditore, il datore di
(utente) lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del robot indu-
striale.
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto.
Durata utile La durata utile di un componente rilevante per la sicurezza incomincia
dal momento della consegna del pezzo al cliente.
La durata utile non cambia sia che il pezzo venga utilizzato o meno in un
controllo robot o altrove, in quanto i componenti di sicurezza invec-
chiano anche durante il magazzinaggio.
KCP KUKA Control Panel
Terminale di programmazione per il KR C2/KR C2 edition2005
Il KCP racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione neces-
sari per comandare e programmare il robot industriale.
KUKA smartPAD si veda "smartPAD"
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.
smartPAD Terminale di programmazione per il KR C4
Lo smartPAD racchiude tutti gli elementi di comando e visualizzazione
necessari per comandare e programmare il robot industriale.
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono i
freni. Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano in prossi-
mità del percorso.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata STOP 0.
Categoria Stop 1 Il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) frenano lungo il per-
corso. Dopo 1 sec. gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i
freni.
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono. Il
manipolatore e gli assi addizionali (opzionale) si arrestano con una
rampa di frenata normale.
Integratore di sistema Gli integratori di sistema sono persone che integrano il robot industriale
(Integratore in un impianto e si occupano della sua messa in funzione nel rispetto
d'impianto) delle misure di sicurezza.
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s)
T2 Modo operativo test Manuale velocità elevata (> 250 mm/s ammessa)
Asse addizionale Asse di spostamento che non appartiene al manipolatore ma che è
comandato con il controllo robot. Ad es. unità lineare KUKA, tavola incli-
nabile rotante, Posiflex.

KR QUANTEC extra
5.2 Personale
Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti persone o

gruppi di persone:
 Utilizzatore
 Personale
Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere letto
e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in parti-
colare il capitolo sulla sicurezza.
Utilizzatore L'utilizzatore è tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio:

 L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza.
 L'utilizzatore è tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti.
Personale Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sull'entità
dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni devono esse-
re impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono essere inoltre im-
partire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a modifiche tecniche.
Il personale comprende:
 l'integratore di sistema
 gli utenti, suddivisi in:
 Personale addetto alla messa in funzione, alla manutenzione e perso-
nale di servizio
 Operatori
 Personale addetto alla pulizia
L'installazione, la sostituzione, la regolazione, il comando, la manu-

tenzione e le riparazioni devono essere eseguite nel rispetto delle
prescrizioni riportate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio dei rispet-
tivi componenti del robot industriale ed esclusivamente ad opera di persona-
le qualificato, specializzato in materia.
Integratore di L'integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata

sistema dall'integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza.
L’integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni:
 Installazione del robot industriale
 Collegamento del robot industriale
 Esecuzione della valutazione dei rischi
 Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione ne-
cessari
 Rilascio della dichiarazione di conformità CE
 Apposizione della marcatura CE
 Redazione delle istruzioni per l'uso dell'impianto
Utente Requisiti per l'utente:

 L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per ese-
guire correttamente le sue mansioni.
 I lavori sul robot industriale devono essere eseguiti esclusivamente da
personale qualificato. Per personale qualificato si intendono persone che,
sulla base della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e del-
la loro esperienza, nonché sulla base della conoscenza delle norme perti-
nenti, sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere
eventuali rischi.

5 Sicurezza
I lavori sull'impianto elettrico e sugli organi meccanici del robot indu-

striale devono essere effettuati esclusivamente da personale specia-
lizzato.
5.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo
Limitare al minimo necessario le zone di lavoro. La zona di lavoro deve essere

resa sicura mediante dei dispositivi di protezione.
I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi nella
zona di sicurezza L'attivazione di uno stop provoca il rallentamento del mani-
polatore e degli assi addizionali (opzionali) e il loro arresto nella zona di peri-
colo.
La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del ma-
nipolatore e degli assi addizionali (opzionali). Tali zone devono essere rese si-
cure mediante dei dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da
escludere eventuali rischi per persone o cose.
5.4 Attrezzatura di protezione in sintesi
L'attrezzatura di protezione dei componenti meccanici può comprendere:

 Finecorsa meccanici
 Delimitazione meccanica della zona di lavoro degli assi (opzione)
 Monitoraggio della zona di lavoro degli assi (opzione)
 Dispositivo di rotazione libera (opzione)
 Segnalazioni dei punti di pericolo
Non tutte le attrezzature possono essere impiegate per tutti i componenti mec-
canici.
5.4.1 Finecorsa meccanici
Le zone degli assi base e del polso del manipolatore sono in parte limitate, a
seconda della variante robot, da finecorsa meccanici.
Sugli assi addizionali possono essere montati altri finecorsa meccanici.
In caso il manipolatore o un asse addizionale urti con-

tro un ostacolo, il tampone di un finecorsa meccanico
o una delimitazione della zona di lavoro dell'asse, il manipolatore non può più
funzionare in modo sicuro. Il manipolatore deve essere messo fuori servizio.
Il robot può essere riavviato solo previa consultazione con KUKA Roboter
GmbH .
5.4.2 Delimitazione meccanica della zona di lavoro dell'asse (opzione)
Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi A1 - A3 di delimitazioni

meccaniche della zona di lavoro degli assi. Le delimitazioni regolabili della
zona di lavoro degli assi limitano la zona di lavoro al minimo necessario. Que-
sto aumenta il grado di protezione delle persone e dell'impianto.
Per i manipolatori che non sono predisposti per la dotazione di delimitazioni
meccaniche della zona di lavoro dell'asse, la zona di lavoro deve essere strut-
turata in modo tale da escludere pericoli per persone o cose anche senza de-
limitazioni meccaniche della zona di lavoro dell'asse.

KR QUANTEC extra
Se ciò non fosse possibile, la zona di lavoro deve essere limitata da barriere
fotoelettriche, cortine luminose o barriere sul lato impianto. Nella zona di cari-
camento e consegna non devono essere presenti punti di schiacciamento e
cesoiamento.
Questa opzione non è disponibile per tutti i modelli di robot. Per infor-
mazioni relative a determinati modelli di robot si prega di rivolgersi a
KUKA Roboter GmbH.
5.4.3 Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse (opzione)
Alcuni manipolatori possono essere dotati sugli assi base A1 - A3 di sistemi di

monitoraggio della zona di lavoro degli assi a 2 canali. Gli assi del posiziona-
tore possono essere equipaggiati con altri monitoraggi degli assi. Il monitorag-
gio della zona di lavoro degli assi consente di impostare e controllare la zona
di sicurezza per ciascun asse. Questo aumenta il grado di protezione delle
persone e dell'impianto.
Quest'opzione non è disponibile per il KR C4. Questa opzione non è

disponibile per tutti i modelli di robot. Per informazioni relative a de-
terminati modelli di robot si prega di rivolgersi a KUKA Roboter Gm-
bH.
5.4.4 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice
L'esercente dell'impianto deve assicurarsi che il personale venga

istruito sul comportamento da adottare in casi di emergenza o in si-
tuazioni eccezionali, includendo le indicazioni su come spostare il
manipolatore senza energia motrice.
Descrizione Per spostare il manipolatore senza energia motrice dopo un incidente o un

guasto si hanno le seguenti possibilità:
 Dispositivo di rotazione libera (opzione)
Il dispositivo di rotazione libera può essere utilizzato per i motori di azio-
namento degli assi base e, a seconda della variante di robot utilizzata, an-
che per i motori di azionamento dell'asse del polso.
 Dispositivo di apertura freni (opzione)
Il dispositivo di apertura freni è concepito per le varianti robot i cui motori
non sono liberamente accessibili.
 Spostare gli assi del polso direttamente a mano
Per le varianti della classe di portate basse non è disponibile il dispositivo
di rotazione libera per gli assi del polso. Questo, infatti, non è necessario,
in quanto gli assi del polso possono essere spostati direttamente a mano.
Maggiori informazioni sulle opzioni esistenti per i vari modelli di robot

e su come usarle sono riportate nelle istruzioni d'uso e di montaggio
del robot o possono essere richieste direttamente a KUKA Roboter
GmbH.
Muovere il manipolatore senza energia motrice può

provocare danni ai freni motore degli assi interessati.
Quando viene danneggiato il freno occorre sostituire il motore. Pertanto il
manipolare può essere mosso senza energia motrice solo in caso di emer-
genza, ad es. per liberare le persone.

5 Sicurezza
5.4.5 Contrassegni presenti sul robot industriale
Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del robot

industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o rimossi.
I contrassegni presenti sul robot industriale sono:
 Targhette dati macchina
 Segnali di avviso
 Simboli concernenti la sicurezza
 Targhette d'identificazione
 Marcature dei cavi
 Targhette d'identificazione del modello
Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei ma-
nuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.
5.5 Misure di sicurezza
5.5.1 Misure generali di sicurezza
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico, esclu-
sivamente per impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel rispetto del-
le misure di sicurezza. Un utilizzo scorretto potrebbe provocare danni a cose
e persone.
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi dei
movimenti del robot industriale. In caso di montaggio scorretto (ad es. sovrac-
carico) o di guasti meccanici (ad es. guasto dei freni), può verificarsi un crollo
del manipolatore o degli assi addizionali. Per lavorare sul robot industriale di-
sinserito, il manipolatore e gli assi addizionali devono essere portati in una po-
sizione che impedisca loro di muoversi autonomamente, con o senza il carico.
Quando questo non risulta possibile, il manipolatore e gli assi addizionali de-
vono essere adeguatamente bloccati.
Se privo di funzioni di sicurezza e dispositivi di prote-

zione funzionanti, il robot industriale può causare
danni a cose o persone. Se si smontano o disattivano le funzioni di sicurezza
o i dispositivi di protezione, il robot industriale non deve essere messo in fun-
zione.
La permanenza sotto gli organi meccanici del robot

può provocare la morte o lesioni. Per tale motivo è
vietato sostare sotto gli organi meccanici del robot!
Durante il funzionamento, i motori raggiungono tem-

perature che possono provocare ustioni della pelle.
Evitare il contatto. È necessario prendere misure di protezione idonee, ad es.
indossare guanti di protezione.
KCP/smartPAD L'utente deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con il
KCP/smartPAD esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati più KCP/smartPAD su un impianto, è necessario assicu-
rarsi che ciascun apparecchio sia assegnato univocamente al rispettivo robot
industriale. Non devono avvenire scambi.

KR QUANTEC extra
L'utente deve garantire che i KCP/smartPAD disac-

coppiati vengano rimossi immediatamente dall'im-
pianto e vengano custoditi lontano dal personale che lavora sul robot
industriale. Questa misura è intesa ad evitare equivoci tra dispositivi di AR-
RESTO D'EMERGENZA attivi e non attivi.
In caso di mancata osservanza, sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
significativi danni materiali.
Tastiera esterna, Una tastiera esterna e/o un mouse esterno possono essere utilizzati solo alle
mouse esterno seguenti condizioni:
 Vengono eseguiti gli interventi di messa in servizio o di manutenzione.
 Gli azionamenti sono disinseriti.
 Nessuna persona si trova nella zona di pericolo.
Il KCP/smartPAD non deve essere utilizzato finché all'armadio di comando
sono collegati tastiera e/o mouse esterni.
La tastiera e/o il mouse esterni devono essere rimossi dall'armadio di coman-
do alla conclusione dei lavori di messa in servizio o di manutenzione o al col-
legamento del KCP/smartPAD.
Modifiche Una volta completate le modifiche al robot industriale è necessario controllare

che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per l'esecuzione di questo con-
trollo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali in vigo-
re. Inoltre, è necessario controllare che tutte le funzioni di sicurezza operino in
modo sicuro.
I nuovi programmi e i programmi modificati devono essere sempre preventi-
vamente testati nel modo operativo manuale velocità ridotta (T1).
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono es-
sere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velocità ri-
dotta (T1). Ciò vale per tutti i componenti del robot industriale, incluse le
modifiche del software e delle impostazioni di configurazione.
Guasti In caso di guasto al robot industriale procedere come segue:

 Spegnere il controllo robot e bloccarlo contro la possibilità di riaccensione
da parte di persone non autorizzate (ad es. con un lucchetto).
 Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento.
 Annotare le informazioni relative al guasto.
 Eliminare il guasto e verificare la funzionalità del sistema.
5.5.2 Trasporto
Manipolatore Per il trasporto del manipolatore è necessario rispettare la posizione di tra-

sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del manipolatore.
Evitare oscillazioni o urti durante il trasporto, per evitare di danneggiare gli or-
gani meccanici del robot.
Controllo robot Per il trasporto del controllo robot è necessario rispettare la posizione di tra-
sporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni ripor-
tate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il
controllo robot.
Asse addizionale Per il trasporto dell'asse addizionale (ad es. unità lineare, tavola inclinabile ro-
(opzione) tante, posizionatore KUKA) è necessario rispettare la posizione di trasporto

5 Sicurezza
prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni riportate nel-
le istruzioni per l'uso e il montaggio dell'asse addizionale.
5.5.3 Messa in servizio e riavvio
Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi eseguire un con-

trollo per accertarne la completezza, la funzionalità e la sicurezza di aziona-
mento e verificare l'eventuale presenza di danni.
Per l'esecuzione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunisti-
che nazionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutti i
circuiti elettrici di sicurezza funzionino in modo sicuro.
Le password per la registrazione quale esperto e amministratore nel

software di sistema KUKA devono essere modificate prima della
messa in servizio e devono essere comunicate unicamente a perso-
nale autorizzato.
Il sistema di controllo del robot è preconfigurato per

uno specifico robot industriale. In caso di inversione
dei cavi, il manipolatore e gli assi addizionali (opzionali) possono ricevere
dati errati e quindi provocare danni a cose e persone. Quando un impianto è
costituito da più manipolatori, allacciare i cavi di collegamento sempre al ma-
nipolatore e al rispettivo controllo robot.
Per l'integrazione nel robot industriale di componenti aggiuntivi (ad

es. cavi) non inclusi nella fornitura di KUKA Roboter GmbH, l'utilizza-
tore è tenuto ad assicurare che questi componenti non possano com-
promettere o disattivare le funzioni di sicurezza.
Se la temperatura interna dell'armadio del controllo

robot è molto difforme dalla temperatura ambiente,
può formarsi condensa che comporta danni all'impianto elettrico. Mettere in
servizio il controllo robot solo quando la temperatura interna dell'armadio si
è adattata alla temperatura ambiente.
Controllo Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i seguenti
funzionale controlli:
È necessario garantire quanto segue:
 Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a quan-
to indicato nella documentazione.
 Non sono presenti danni al robot tali da far desumere che essi siano stati
causati da un'applicazione di forza esterna. Esempio: onde o distacchi di
colore che potrebbero essersi generati da un urto o una collisione.
Nel caso in cui sia presente un simile danno, i compo-

nenti interessati devono essere sostituiti. Motore e
compensazione del peso devono essere esaminati attentamente.
L'applicazione di forza esterna può generare danni non visibili. Nel caso del
motore si può verificare ad es. una perdita lenta della trasmissione di forza.
Ciò può comportare movimenti involontari del manipolatore. In caso contrario
sussiste il pericolo di morte, lesioni o danni materiali significativi.
 Non vi sono oggetti estranei o parti difettose, allentate o lasche sul robot.
 Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e ri-
sultano funzionanti.
 I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensione
di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.

KR QUANTEC extra
 Il conduttore di protezione e il cavo per il collegamento equipotenziale

sono dimensionati adeguatamente e collegati correttamente.
 I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono ser-
rati.
5.5.4 Funzionamento manuale
Il funzionamento manuale è il modo operativo per i lavori di regolazione. I la-

vori di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale per
poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di regolazio-
ne:
 Funzionamento passo-passo
 Teaching
 Programmazione
 Verifica di programma
Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue:
 Quando gli azionamenti non sono utilizzati, devono essere disinseriti, per
evitare spostamenti accidentali del manipolatore o degli assi addizionali
(opzionali).
 I nuovi programmi o i programmi modificati devono essere sempre preven-
tivamente testati nel modo operativo Manuale Velocità ridotta (T1).
 Gli utensili, il manipolatore o gli assi addizionali (opzionale) non devono in
nessun caso toccare la recinzione o sporgere al di là di quest'ultima.
 La traslazione del robot industriale non deve causare l'imprigionamento o
la caduta di pezzi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare cortocircu-
iti.
 Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto possi-
bile dall'esterno dell'area protetta da dispositivi di protezione.
Se è necessario eseguire gli interventi di regolazione dall'interno dell'area pro-
tetta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue.
Nel modo operativo Manuale velocità ridotta (T1):
 Se possibile, nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area pro-
tetta da dispositivi di protezione.
Se è necessario che altre persone si trovino all'interno dell'area protetta
da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue:
 Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di consen-
so.
 Tutte le persone devono avere una visuale libera sul robot industriale.
 Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo tra
di loro.
 L'operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere la
zona di pericolo e di evitare i pericoli.
Nel modo operativo Manuale velocità elevata (T2):
 Questo modo operativo deve essere utilizzato solo se l'applicazione ri-
chiede una prova a una velocità maggiore di quella del modo operativo T1.
 Il teaching e la programmazione non sono ammessi in questo modo ope-
rativo.
 Prima dell'inizio della prova, l'operatore deve assicurarsi che i dispositivi
di consenso funzionino correttamente.
 L'operatore deve assumere una posizione all'esterno della zona di perico-
lo.

5 Sicurezza
 Nessun'altra persona deve trovarsi all'interno dell'area delimitata da di-

spositivi di protezione. L'operatore se ne assume la responsabilità.
5.5.5 Funzionamento automatico
Il funzionamento automatico è consentito solo se vengono rispettate le se-

guenti misure di sicurezza:
 Tutti i dispositivi di sicurezza e protezione sono presenti e funzionanti.
 Non si trovano persone nell'impianto.
 Ci si attiene al procedimento di lavoro definito.
In caso di arresto apparentemente immotivato del manipolatore o di un asse
addizionale (opzionale), è possibile accedere alla zona di pericolo solo dopo
avere azionato un ARRESTO D'EMERGENZA.
5.5.6 Manutenzione e riparazione
Al termine degli interventi di manutenzione e riparazione è necessario control-

lare che sia garantito il grado di sicurezza necessario. Per l'esecuzione di que-
sto controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o regionali
in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutte le funzioni di sicurezza
operino in modo sicuro.
La manutenzione e la riparazione devono garantire il mantenimento dello sta-
to funzionante del sistema o, in caso di guasto, il suo ripristino. La riparazione
comprende la ricerca e l'eliminazione dei guasti.
Le misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento degli interventi sul
robot industriale sono:
 Eseguire gli interventi fuori dalla zona di pericolo. Se gli interventi devono
essere eseguiti all'interno della zona di pericolo, l'utilizzatore deve definire
delle misure di protezione supplementari per garantire la protezione ade-
guata del personale.
 Spegnere il robot industriale e bloccarlo contro la possibilità di riaccensio-
ne (ad es. con un lucchetto). Se gli interventi devono essere eseguiti a
controllo robot acceso, l'utilizzatore deve definire delle misure di protezio-
ne supplementari per garantire una protezione personale adeguata.
 Se fosse inevitabile eseguire le operazioni con il controllo robot attivo, ef-
fettuarle esclusivamente nel modo operativo T1.
 Segnalare i lavori in corso apponendo un cartello sull'impianto. Questo
cartello deve essere presente anche in caso di temporanea sospensione
dei lavori.
 I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA devono rimanere attivi. Nel
caso in cui occorra disattivare le funzioni di sicurezza e i dispositivi di pro-
tezione per eseguire di lavori di manutenzione o riparazione, ripristinare
immediatamente la loro funzione di protezione alla conclusione dei lavori.
Prima di eseguire lavori su parti del sistema robotico

sotto tensione, spegnere l'interruttore principale e
bloccarlo per evitare che venga reinserito. Quindi verificare che non vi sia più
tensione.
Per lavorare su parti sotto tensione non è sufficiente azionare un arresto di
emergenza o un arresto di sicurezza o disattivare gli azionamenti, in quanto
il sistema robot in questi casi non viene separato dalla rete elettrica. Alcune
parti continuano a rimanere sotto tensione. Sussiste pericolo di morte o di
gravi lesioni.

KR QUANTEC extra
I componenti difettosi devono essere sostituiti con componenti nuovi aventi lo

stesso codice articolo o con componenti indicati come equivalenti da KUKA
Roboter GmbH.
I lavori di pulizia e cura devono essere eseguiti come indicato nelle istruzioni
d'uso.
Controllo robot Anche a controllo robot spento, alcune parti possono rimanere sotto tensione,
in quanto collegate con dispositivi periferici. Pertanto, disattivare le sorgenti
esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, rispettare le nor-
me relative ai componenti a rischio elettrostatico.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono rima-
nere sotto tensione (da 50 V a 600 V) per alcuni minuti. Per evitare lesioni mor-
tali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna operazione sul robot
industriale.
Impedire la penetrazione d'acqua e polvere nel controllo robot.
Compensazione Alcune varianti di robot sono dotate di un dispositivo di compensazione del

del peso peso idropneumatico, a molla o a cilindro a gas.
I sistemi di compensazione del peso idropneumatici e a cilindro a gas sono ap-
parecchiature a pressione. Essi appartengono agli impianti obbligatoriamente
sottoposti a monitoraggio e sono soggetti alla direttiva apparecchi a pressio-
ne.
Il gestore è tenuto a rispettare le leggi, le prescrizioni e le norme in materia di
attrezzature a pressione in vigore nei singoli paesi.
Scadenze di controllo in Germania secondo regolamento per la sicurezza
aziendale §14 e §15. Controllo prima della messa in servizio sul luogo di in-
stallazione da parte dell'utilizzatore.
Misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento di lavori sui dispositivi
di compensazione del peso:
 i gruppi costruttivi del manipolatore assistiti dai dispositivi di compensazio-
ne del peso devono essere bloccati.
 I lavori sui dispositivi di compensazione del peso devono essere eseguiti
solo da personale qualificato.
Materiali Le misure di sicurezza da rispettare in caso di manipolazione di materiali pe-

pericolosi ricolosi sono:
 Evitare il contatto prolungato, ripetuto e intensivo con la pelle.
 Evitare l’inalazione di nebbie e vapori d’olio.
 Provvedere alla pulizia e alla cura della pelle.
Per un utilizzo sicuro dei nostri prodotti, consigliamo di richiedere re-

golarmente le schede di sicurezza aggiornate ai fabbricanti dei mate-
riali pericolosi.
5.5.7 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento
La messa fuori servizio, lo stoccaggio e lo smaltimento del robot industriale

devono avvenire nel rispetto delle leggi, delle prescrizioni e delle norme in vi-
gore nei singoli stati.

5 Sicurezza
5.6 Norme e prescrizioni applicate
Nome Definizione Edizione
2006/42/CE Direttiva macchine: 2006

Direttiva 2006/42/CE del Parlamento europeo e del Consiglio,
del 17 maggio 2006, relativa alle macchine, che modifica la
direttiva 95/16/CE (rifusione)
2014/30/CE Direttiva CEM: 2014

Direttiva 2014/30/CE del Parlamento Europeo e del Consiglio
del mercoledì 26 febbraio 2014 per il ravvicinamento delle
legislazioni degli Stati membri in materia di compatibilità elet-
tromagnetica
2014/68/CE Direttiva attrezzature a pressione: 2014

Direttiva 2014/68/CE del Parlamento Europeo e del Consiglio
del giovedì 15 maggio 2014 per il ravvicinamento delle legi-
slazioni degli Stati membri in materia di attrezzature a pres-
sione
(applicabile solo per robot con dispositivo idropneumatico di
compensazione del peso)
EN ISO 13850 Sicurezza macchine: 2015

ARRESTO D'EMERGENZA - Principi di progettazione
EN ISO 13849-1 Sicurezza macchine: 2015

Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 1:
Principi generali per la progettazione
EN ISO 13849-2 Sicurezza macchine: 2012

Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza; Parte 2:
Validazione
EN ISO 12100 Sicurezza macchine: 2010

Principi generali per la progettazione, valutazione dei rischi e
riduzione dei rischi
EN ISO 10218-1 Robot industriali - Requisiti di sicurezza: 2011

Parte 1: Robot
Nota: Contenuto conforme a ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1
EN 614-1 + A1 Sicurezza macchine: 2009

Principi ergonomici di progettazione; Parte 1: Terminologia e
principi generali
EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (CEM): 2005

Parte 6-2: Norme generiche; Immunità per gli ambienti indu-
striali

KR QUANTEC extra
EN 61000-6-4 + A1 Compatibilità elettromagnetica (CEM): 2011

Parte 6-4: Norme generiche; Emissione per gli ambienti indu-
striali
EN 60204-1 + A1 Sicurezza macchine: 2009

Equipaggiamento elettrico delle macchine; Parte 1: Requisiti
generali

6 Progettazione
6 Progettazione
6.1 Informazioni di progettazione

t
Nelle fasi di progettazione e dimensionamento occorre prestare attenzione a

quali funzioni o applicazioni deve svolgere la cinematica. Le condizioni se-
guenti possono comportare un'usura precoce. Esse richiedono intervalli di
manutenzione più brevi e/o una sostituzione anticipata dei componenti. Inol-
tre, durante la progettazione, è necessario attenersi e rispettare i limiti di eser-
cizio consentiti, indicati nei Dati tecnici.
 Esercizio permanente in prossimità dei limiti di temperatura o in ambiente
abrasivo
 Esercizio permanente in prossimità dei limiti di prestazioni, per es. elevato
livello di velocità di un asse
 Elevata durata di accensione dei singoli assi
 Profili di movimento monotoni, per es. brevi movimenti, spesso ciclica-
mente ricorrenti, degli assi
 Posizione statica dell'asse, per es. posizione verticale permanente di un
asse manuale
 Forze esterne (forze di processo) che vengono generate sul robot
Se durante l'esercizio della cinematica non vengono soddisfatte una o più con-
dizioni, è necessaria una consultazione preliminare con KUKA Roboter Gm-
bH.
Se il robot raggiunge i rispettivi limiti di esercizio o se per un determinato in-
tervallo di tempo funziona in prossimità di un limite, le funzioni di monitoraggio
intervengono e il robot viene spento automaticamente.
Tale funzione autoprotettiva può comportare limiti di disponibilità del sistema
robotico.
In presenza di elevate sollecitazioni termiche, chimiche e meccaniche e a so-
stegno della manutenzione, spostare il riduttore di pressione in dotazione e il
rispettivo manometro del robot in una zona protetta, ad esempio nella recin-
zione di protezione, presso l'unità di controllo dell'impianto o nell'armadio di
comando (distanza massima dalla base del robot di 10 metri; maggiore è la
distanza, maggiore sarà il tempo necessario affinché la sovrapressione del ro-
bot venga completamente ristabilita). In alternativa o in aggiunta, i riduttori di
pressione e i manometri possono essere protetti mediante una recinzione.
6.2 Fissaggio alla fondazione con centraggio
Descrizione Il fissaggio alla fondazione con centraggio è usato per fissare il robot al pavi-
mento, pertanto direttamente sulla fondazione in calcestruzzo.
Il fissaggio alla fondazione con centraggio è costituito da:
 Piastre di fondazione
 Tasselli chimici (ancoraggio chimico)
 Elementi di fissaggio
Questa variante di fissaggio presuppone una superficie liscia e piana su una
fondazione di calcestruzzo stabile. La fondazione di calcestruzzo deve potere
sopportare senza problemi le forze agenti su di essa. Tra le piastre di fonda-
zione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati di isolamento
o massetto.
Devono essere rispettate le dimensioni minime.

KR QUANTEC extra
Fig. 6-1: Fissaggio alla fondazione
1 Vite a testa esagonale 4 Tassello chimico con Dynamic

Set
2 Filettatura M20 per vite di cali- 5 Perno con vite a esagono cavo
brazione
3 Piastra di fondazione
Qualità del calce- Per la realizzazione della fondazione in calcestruzzo deve essere osservata
struzzo per le la portata del suolo e le norme edilizie specifiche del paese d'impiego. Tra le
fondazioni piastre di fondazione e la fondazione in calcestruzzo non devono trovarsi strati
di isolamento o massetto. Il calcestruzzo deve corrispondere alla qualità della
seguente norma:
 C20/25 a norma DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Disegno quotato Nelle figure seguenti sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio alla
fondazione e i dati necessari della fondazione stessa.

6 Progettazione
Fig. 6-2: Fissaggio alla fondazione, disegno quotato
1 Robot
2 Piastra di fondazione
3 Fondazione in calcestruzzo
Per l'applicazione sicura delle forze dei tasselli devono essere rispettate le mi-
sure indicate nella figura seguente per la fondazione in calcestruzzo.
Fig. 6-3: Sezione della fondazione
1 Piastra di fondazione 3 Perno

2 Fondazione in calcestruzzo 4 Vite a testa esagonale

KR QUANTEC extra
6.3 Fissaggio del basamento della macchina
Descrizione Il gruppo costruttivo del "fissaggio del basamento della macchina con centrag-
gio" è usato per fissare il robot su una struttura di acciaio, un telaio di rialzo
(mensola) o un'unità lineare KUKA. Questo gruppo costruttivo trova impiego
anche in caso di montaggio del robot sospeso, dunque montato al soffitto. La
struttura base deve essere tale da potere sostenere con sicurezza i carichi
agenti sulla fondazione. Nella figura seguente sono riportate tutte le informa-
zioni da osservare obbligatoriamente per la realizzazione della superficie d'ap-
poggio (>>> Fig. 6-4 ).
Il fissaggio del basamento della macchina è costituito da:
 Perno con elementi di fissaggio
 Viti a testa esagonale con rondelle di bloccaggio
Fig. 6-4: Fissaggio del basamento della macchina
1 Perno
2 Vite a testa esagonale
Disegno quotato Nella figura seguente sono riportate tutte le informazioni per il fissaggio del ba-
samento della macchina e i dati necessari della fondazione.

6 Progettazione
Fig. 6-5: Fissaggio del basamento della macchina, disegno quotato
1 Superficie di appoggio 3 Vite a testa esagonale, 8x

2 Perno 4 Struttura in acciaio
6.4 Cavi di collegamento e interfacce
Cavi di collega- I cavi di collegamento comprendono tutte le linee per la trasmissione dell'ener-
mento gia e dei segnali fra robot e controllo robot. Sono collegati con connettori alle
cassette di connessione sul lato robot. Il set di cavi di collegamento compren-
de:
 Cavo motore, X20 - X30
 Cavo dati, X21 - X31
 Conduttore di messa a terra (opzione)
A seconda dell'attrezzatura del robot si impiegano cavi di collegamento diver-
si. Sono disponibili lunghezze di cavi di 7 m, 15 m, 25 m, 35 m e 50 m. La lun-
ghezza massima dei cavi di collegamento non deve superare 50 m. Per il
funzionamento del robot con un'unità lineare dotata di una propria catena por-
tacavi occorre considerare anche questi cavi.
Per i cavi di collegamento è sempre necessario un conduttore di protezione
aggiuntivo per creare un collegamento a bassa resistenza a norma DIN EN
60204 tra il robot e l'armadio di comando. Per il collegamento si impiegano ca-
picorda ad anello. I perni filettati per il collegamento del conduttore di protezio-
ne si trovano sul basamento del robot.

KR QUANTEC extra
Per la progettazione e la posa dei cavi di collegamento occorre osservare i

punti seguenti:
 Non superare il raggio di piegatura per la posa fissa di 150 mm per il cavo
motore e di 60 mm per il cavo dati.
 Proteggere i cavi da effetti meccanici
 Posare i cavi senza che risultino soggetti a carichi e senza che i connettori
subiscano trazioni
 Posare i cavi soltanto nella zona interna
 Osservare il campo di temperatura ammesso (posa fissa) da 263 K (-
10 °C) a 343 K (+70 °C)
 Posare i cavi separando i cavi motore dai cavi dati in canaline di lamiera,
eventualmente adottare ulteriori misure per garantire la compatibilità
CEM.
Interfaccia Il robot può essere equipaggiato con un'alimentazione di energia tra l'asse 1
alimentazione di e l'asse 3 e con una seconda alimentazione di energia tra l'asse 3 e 6. L'inter-
energia faccia A1 necessaria si trova sul lato posteriore del basamento, l'interfaccia A3
lateralmente sul braccio e quella per l'asse 6 sull'utensile del robot. I modelli e
la quantità di interfacce variano a seconda dell'applicazione. Ad esempio la
dotazione può comprendere collegamenti per flessibili o cavi elettrici. Informa-
zioni dettagliate sulla piedinatura dei connettori, sulle filettature di raccordo,
ecc., sono riportate nelle relative documentazioni.
Fig. 6-6: Interfacce sul robot
1 Connessione cavo motore 4 Interfaccia asse 3, braccio

X30
2 Interfaccia asse 1, basamento 5 Interfaccia asse 6, utensile
3 Connessione, cavo dati, X31

7 Trasporto
7
T
Trasporto
s
7.1
t
Trasporto della meccanica del robot
Prima di ogni trasporto portare il robot in posizione di trasporto. Trasportare il

robot facendo attenzione alla sua stabilità. Finché il robot non è fissato dev'es-
sere tenuto in posizione di trasporto. Prima di sollevare il robot, assicurarsi che
sia libero. Innanzitutto, rimuovere tutti gli elementi di bloccaggio per il trasporto
come chiodi e viti. Occorre anche rimuovere le tracce di ruggine o di colla.
Posizione di Per trasportare il robot, questo deve trovarsi in posizione di trasporto

trasporto (>>> Fig. 7-1 ). Il robot è in posizione di trasporto quando gli assi si trovano
nelle seguenti posizioni:
Asse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posizione di tra-
0° -140° +150° 0º -120º 0º
sporto
Fig. 7-1: Posizione di trasporto
Dimensioni di Le misure di trasporto (>>> Fig. 7-2 ) per il robot sono indicate nella figura se-
trasporto guente. La posizione del baricentro e il peso variano a seconda dell'equipag-
giamento e della posizione degli assi 2 e 3. Le misure riportate si riferiscono
al robot senza equipaggiamento.
Fig. 7-2: Dimensioni di trasporto
1 Baricentro
2 Cavità passanti per elevatore a forca
Misure di trasporto e baricentri

KR QUANTEC extra
Robot con raggio U B C D I F

d'azione
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
Trasporto Il robot può essere trasportato con un elevatore a forca o con un mezzo d'im-
bragatura.
L'uso di mezzi di trasporto non adeguati può provoca-

re danni al robot o ferire persone. Utilizzare solo mez-
zi di trasporto autorizzati di portata sufficiente. Trasportare il robot solo nel
modo raffigurato.
Trasporto con Per il trasporto con l'elevatore a forche (>>> Fig. 7-3 ) nel basamento sono
elevatore a forca incorporate due cavità passanti. Il robot può essere sollevato dal lato anteriore
o da quello posteriore con un elevatore a forca. Prestare attenzione a non dan-
neggiare il basamento durante l'inserimento delle forche nelle apposite cavità
passanti. L'elevatore a forche deve presentare una portata minima di 2,0 t e
uno sbraccio delle forche corrispondente.
I robot a soffitto possono essere trasportati solo con l'elevatore a forche.
In condizioni di montaggio in cui non è possibile accedere alle cavità passanti
per le forche, è disponibile l'accessorio ausiliario di recupero. Questo disposi-
tivo permette di trasportare ugualmente il robot con l'elevatore a forche.
Evitare di sollecitare eccessivamente le cavità pas-

santi quando si accostano o si allontanano le forche
idrauliche dell'elevatore. In caso contrario possono verificarsi gravi danni ma-
teriali.
Fig. 7-3: Trasporto con carrello elevatore a forche
Trasporto con Il robot può essere trasportato anche con un mezzo d'imbragatura (>>> Fig. 7-
mezzo d'imbra- 4 ). A questo scopo, il robot deve trovarsi in posizione di trasporto. Il mezzo
gatura d'imbragatura viene agganciato in 3 punti con golfari M16 DIN 580. Tutte le
funi devono essere fatte passare come illustrato in figura per non danneggiare
il robot. Utensili e parti dell'attrezzatura montati possono causare spostamenti
indesiderati del baricentro. Le parti dell'attrezzatura, in particolare le alimenta-
zioni di energia, devono essere smontate in modo da non essere danneggiate
dalle funi durante il trasporto.
Tutte le funi sono contrassegnate. Il tirante G3 presenta una catena adegua-
bile che deve essere regolata in modo che il robot rimanga sospeso alla gru
in verticale. Eventualmente abbassare ancora una volta il robot e regolare
nuovamente la catena.

7 Trasporto
Durante il trasporto, il robot potrebbe rovesciarsi.

Sussiste pericolo di danni a cose e persone.
Se il robot viene trasportato con il mezzo d'imbragatura, è necessario presta-
re particolare attenzione acciocché non si ribalti. Si consiglia di adottare ul-
teriori misure di sicurezza. Qualsiasi altra operazione di sollevamento del
robot con una gru è vietata!
Fig. 7-4: Trasporto con mezzo d'imbragatura
1 Mezzo d'imbragatura, completo

2 Fune G3
3 Fune G1
4 Fune G2
5 Golfare M16, basamento, anteriore, a sinistra
6 Golfare M16, basamento, davanti, a destra
7 Golfare M16, carosello, dietro

KR QUANTEC extra

8 Messa in servizio e riavvio

s
8.1 Montaggio del fissaggio alla fondazione

s
Descrizione
v
Queste indicazioni descrivono la variante del "fissaggio alla fondazione" con
centraggio. In questo caso il robot viene fissato alla fondazione in calcestruzzo
con 4 piastre di fondazione e tasselli chimici.
Se la superficie della fondazione in calcestruzzo non è sufficientemente liscia
e piana, livellarla usando una massa di compensazione adatta.
In caso d'impiego del Dynamic Set e di tasselli chimici utilizzare esclusivamen-
te componenti e cartucce di malta dello stesso produttore. Per praticare i fori
per i tasselli non devono essere utilizzati degli utensili di diamante o delle pun-
te di trapano cave, ma devono essere usate preferibilmente delle punte di tra-
pano della ditta produttrice dei tasselli. Inoltre sono da osservare le indicazioni
del costruttore per quanto riguarda l'utilizzo dei tasselli chimici.
Presupposti  La fondazione in calcestruzzo deve presentare le dimensioni e sezioni ri-

chieste.
 La superficie della fondazione deve essere liscia e piana.
 Il gruppo costruttivo "Fissaggio alla fondazione" deve essere completo di
tutte le sue parti.
 Predisporre la massa di compensazione.
Utensili speciali Sono richiesti i seguenti utensili speciali:

 trapano con punta ø 18 mm
 utensile di montaggio raccomandato dal produttore dei tasselli
Procedimento 1. Sollevare il robot con il carrello elevatore a forche oppure con il mezzo
d'imbragatura.
2. Fissare al robot le 4 piastre di fondazione con due viti a testa esagonale
M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloccaggio rispettivamente; MA = 640 Nm.
2 piastre di fondazione sono dotate di perni per il centraggio.
3. Rilevare la posizione del robot sulla fondazione rispetto alla zona di lavoro.
4. Abbassare il robot nella posizione di montaggio sulla fondazione.
5. Allineare il robot in orizzontale. A tale scopo in ogni fondazione è previsto
una filettatura M20.
Se le piastre di fondazione non poggiano completa-

mente sulla fondazione di calcestruzzo possono in-
sorgere deformazioni o allentamenti delle fondazioni. Riempire la fessura
con della massa di compensazione. Sollevare nuovamente il robot e applica-
re uno strato sufficiente di massa di compensazione sulla parte inferiore delle
piastre di fondazione. Quindi abbassare nuovamente il robot e allinearlo, ri-
muovere la massa di compensazione in eccesso.
La zona sotto la vite a testa esagonale per il fissaggio del robot deve essere
priva di massa di compensazione.
Lasciare indurire la massa di compensazione per ca. 3 ore. Il tempo d'indu-
rimento aumenta con temperature inferiori a 293 K (+20ºC).
6. Solo se viene utilizzata la massa di compensazione:

Lasciare indurire la massa di compensazione per circa 3 ore. Il tempo d'in-
durimento aumenta con temperature inferiori a 293 K (+20 ºC).
7. Praticare 12 fori per tasselli (>>> Fig. 8-1 ) (5) nella fondazione attraverso
i fori delle piastre di fondazione.
8. Pulire i fori per tasselli.
9. Inserire 12 cartucce di malta una di seguito all'altra.

KR QUANTEC extra
10. Serrare l'utensile di montaggio con l'asta di ancoraggio chimico nel trapa-
no e avvitare l'asta nel foro per tasselli con max. 750 min-1. L'asta di an-
coraggio chimico è posizionata quando la malta adesiva è completamente
miscelata e il foro per tasselli nella fondazione è completamente riempito.
Fig. 8-1: Utensile di montaggio tasselli chimici
1 Trapano 6 Dado di sicurezza

2 Utensile 7 Dado esagonale
3 Barra di ancoraggio chimico 8 Rondella sferica
4 Cartuccia di malta 9 Rondella di riempimento
5 Foro per tasselli
11. Eseguire le seguenti fasi di lavoro per tutti i bulloni di ancoraggio.

12. Far indurire la malta adesiva. Vedi la tabella o le indicazioni del produttore.
Questi valori sono solo indicativi.
Temperatura Tempo
≥293 K (+20 °C) 20 minuti
≥283 K (+10 °C) 30 minuti
≥273 K (0 °C) 1 ora
13. Applicare la rondella di riempimento e la rondella sferica.

14. Inserire i dadi esagonali e serrarli con una chiave dinamometrica proce-
dendo in modo incrociato e aumentando la coppia gradualmente fino a
raggiungere il valore di 90 Nm.
15. Inserire e serrare il dado di sicurezza.
16. Iniettare la malta nel foro sulla rondella di riempimento, finché il foro è
completamente riempito. Osservare e rispettare il tempo di indurimento.
La fondazione e il robot ora sono pronti per l'allacciamento del robot.
8.2 Montaggio del fissaggio del basamento della macchina
Descrizione Il fissaggio del basamento della macchina è previsto per il montaggio di robot
su una costruzione in acciaio predisposta dal cliente o su un carrello di un'uni-
tà lineare.

Presupposti  La superficie di montaggio è stata preparata come mostrato in figura

(>>> Fig. 6-5 ).
 È stata verificata la sicurezza della struttura di base.
 Il gruppo costruttivo "Fissaggio basamento della macchina" è completo di
tutti le sue parti.
Procedimento 1. Pulire la superficie d'appoggio (>>> Fig. 8-2 ) del robot.

2. Controllare lo schema di foratura.
3. Inserire 2 perni e 2 viti a esagono cavo M8x55-8.8 con rondelle di bloccag-
gio e serrare con chiave dinamometrica; MA = 23,9 Nm.
4. Predisporre 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8-A2K e rondelle di bloc-
caggio.
Fig. 8-2: Montaggio del fissaggio del basamento della macchina
1 Perno 3 Vite a testa esagonale con

rondella di bloccaggio, 8
2 Vite a esagono cavo con ron- 4 Superficie di appoggio
della di bloccaggio, 2
La fondazione è ora pronta per il montaggio del robot.
8.3 Montaggio del robot
Descrizione Di seguito è descritto il montaggio di robot per il fissaggio a pavimento con le

varianti fissaggio alla fondazione, fissaggio del basamento della macchina e
piastre adattatore.
Non sono qui descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot,
degli utensili montati e delle applicazioni.
Presupposto  Il rispettivo fissaggio alla fondazione è montato.

 Il luogo di montaggio è accessibile con una gru o un elevatore a forche.
 Gli utensili e altri elementi dell'impianto che possono ostacolare i lavori
sono stati smontati.
 Il robot si trova in posizione di trasporto.
 I cavi di collegamento e i conduttori di messa a terra per il robot sono po-
sati e predisposti.
 L'alimentazione di aria compressa è presente fino al robot; solo variante F.
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-3 ) non siano danneggiati e
siano fissati correttamente.

KR QUANTEC extra
2. Portare il robot sul luogo d'installazione con una gru o un carrello elevatore
a forche (>>> 7 "Trasporto" Pagina 283).
Il mezzo d'imbragatura non deve danneggiare il robot.
3. Pulire la superficie di appoggio sul robot.
4. Depositare il robot verticalmente sulla fondazione. Per evitare di danneg-
giare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione perfettamente vertica-
le.
5. Inserire 8 viti a testa esagonale M24x65-8.8 con rondelle di bloccaggio.
6. Serrare le viti a testa esagonale con una chiave dinamometrica. Aumen-
tare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640
Nm.
7. Rimuovere l'imbragatura di trasporto, il golfare o le cavità passanti per le
forche.
8. Collegare il cavo motore X30 e il cavo dati X31.
9. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
10. Collegare il conduttore di messa a terra tra la parte dell'impianto e il robot
sul relativo attacco.
11. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.
Per maggiori informazioni, consultare il manuale operativo e di mon-

taggio del controllo robot.
12. Collegare l'alimentazione di aria compressa al regolatore di pressione e

impostare quest'ultimo su "zero"; solo variante F.
13. Aprire l'alimentazione di aria compressa e impostare il regolatore di pres-
sione su 0,01 MPa (0,1 bar); solo variante F.
14. Se necessario, montare l'utensile.
15. Dopo 100 ore di esercizio, serrare nuovamente le 8 viti a testa esagonale
con la chiave dinamometrica.
Fig. 8-3: Montaggio del robot
1 Giostra 5 Linea dati

2 Viti a testa esagonale 6 Cavo motore
3 Rondelle di bloccaggio 7 Collegamento conduttore di
protezione
4 Perno 8 Attacco conduttore di protezio-
ne, controllo robot

Mettere in funzione il robot come descritto nelle istruzioni operative e di pro-

grammazione del System Software e/o nelle istruzioni operative e di montag-
gio del controllo robot, capitolo "Messa in servizio".
In caso di impostazioni errate o funzionamento senza

regolatore di pressione il robot (variante F) può dan-
neggiarsi. Il robot può dunque essere messo in funzione solo con regolatore
di pressione impostato correttamente e alimentazione dell'aria compressa
collegata.
8.4 Montaggio del robot a soffitto
Descrizione Questa descrizione vale per il montaggio di robot al soffitto con le varianti di
fissaggio: fissaggio del basamento della macchina e piastre adattatore. Per il
montaggio al soffitto il robot può essere trasportato in un telaio di trasporto già
nella posizione corretta prevista per l'installazione. Il robot viene estratto dal
telaio con l'elevatore a forca e quindi portato sul luogo d'installazione.
Non sono descritti il montaggio e la messa in servizio del controllo robot, degli
utensili montati e delle applicazioni.
Requisito  Il fissaggio del basamento della macchina è montato.

 Il luogo di montaggio è accessibile con un elevatore a forca.
 Gli utensili e altri elementi dell'impianto che possono ostacolare i lavori
sono stati smontati.
 Il robot si trova in posizione di trasporto e in posizione di montaggio a sof-
fitto.
 Cavi di collegamento e conduttori di protezione per il robot sono posati e
predisposti.
 L'alimentazione di aria compressa è presente fino al robot; solo variante F
Procedimento 1. Controllare che entrambi i perni (>>> Fig. 8-4 ) (1) non siano danneggiati
e che siano correttamente fissati.
2. Pulire la superficie di appoggio sul robot e sul portale.
3. Portare il robot sul luogo d'installazione con un elevatore a forca.
4. Sollevare il robot in verticale con l'elevatore a forca e applicarlo al soffitto.
Per evitare di danneggiare i perni, assicurarsi che il robot sia in posizione
perfettamente verticale.
Premere il robot al soffitto finché tutte le viti a testa esagonale sono inse-
rite e serrate con la chiave dinamometrica.
4 delle 8 viti di fissaggio sono inaccessibili a causa dell'elevatore a forche.
6. Serrare le viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica. Aumentare
la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore di 640 Nm.
7. Allontanare il carrello elevatore a forche.
9. Serrare le 4 viti a testa esagonale (6) con la chiave dinamometrica. Au-
mentare la coppia di serraggio gradualmente fino a raggiungere il valore
di 640 Nm.
10. Collegare il cavo motore X30 (3) e il cavo dati X31.
11. Collegare il conduttore di messa a terra tra il controllo e il robot sul relativo
attacco.
12. Collegare il conduttore di protezione tra la parte dell'impianto e il robot sul
relativo attacco.
13. Controllare la compensazione del potenziale secondo VDE 0100 e EN
60204-1.

KR QUANTEC extra
Per maggiori informazioni, consultare il manuale operativo e di mon-

taggio del controllo robot.
14. Collegare l'alimentazione di aria compressa al regolatore di pressione e

impostare quest'ultimo su "zero"; solo variante F.
15. Aprire l'alimentazione di aria compressa e impostare il regolatore di pres-
sione su 0,01 MPa (0,1 bar); solo variante F.
16. Se necessario, montare l'utensile.
17. Riserrare le viti a esagono cavo dopo 100 ore di funzionamento con la
chiave dinamometrica.
Fig. 8-4: Montaggio del robot
1 Perni 5 Attacco conduttore di protezio-

ne, controllo robot
2 Cavo dati 6 Giostra
3 Cavo motore 7 Viti a esagono cavo
4 Collegamento conduttore di 8 Rondelle di bloccaggio
protezione
Mettere in funzione il robot come descritto nelle istruzioni operative e di pro-

grammazione del System Software e/o nelle istruzioni operative e di montag-
gio del controllo robot, capitolo "Messa in servizio".
In caso di impostazioni errate o funzionamento senza

regolatore di pressione il robot (variante F) può dan-
neggiarsi. Il robot può dunque essere messo in funzione solo con regolatore
di pressione impostato correttamente e alimentazione dell'aria compressa
collegata.
8.5 Descrizione dei cavi di collegamento
Struttura I cavi di collegamento servono a trasmettere la potenza e i segnali fra il con-

trollo robot e il robot (>>> Fig. 8-5 ).
I cavi di collegamento comprendono:
 Cavo motore
 Linea dati

 Conduttore di protezione, opzione
Interfaccia Per l'attacco dei cavi di collegamento tra il controllo robot e il robot, sulle inter-
facce si trovano i seguenti connettori:
Denominazione connet-
Denominazione cavo tori Allacciamento
Controllo robot - robot
Cavo motore X20 - X30 HAN BG 24
Linea dati X21 - X31 Connettore ret-
tangolare
Conduttore di protezione, Capocorda ad
opzione anello M8
Cavo di collega-
mento, standard
Fig. 8-5: Cavi di collegamento, vista d'insieme
Fig. 8-6: Cavo di collegamento, cavo motore X20 - X30

KR QUANTEC extra
Fig. 8-7: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo motore
Fig. 8-8: Cavo di collegamento, cavo dati X21 - X31

Fig. 8-9: Cavo di collegamento, schema di cablaggio, cavo dati X21 - X31
Fig. 8-10: Cavo di collegamento conduttore di messa a terra
1 Conduttore di messa a terra 6 Rondella di bloccaggio

2 Dado esagonale 7 Robot
3 Rondella di bloccaggio (2) 8 Perno filettato
4 Rondella (2) 9 Attacco conduttore di protezio-
ne, capocorda ad anello M8
5 Dado esagonale 10 Targhetta terra
8.6 Spostamento del manipolatore senza energia motrice
Descrizione Per potere muovere il manipolatore, in seguito a incidente o guasto, senza

energia motrice è possibile impiegare il dispositivo di rotazione libera (opzio-
ne).
Questa opzione può essere impiegata unicamente in situazioni eccezionali e
in casi di emergenza, ad es. per liberare persone.
Presupposto  Il controllo robot è disinserito.

KR QUANTEC extra
Procedimento
Osservare con precisione la procedura seguente!
1. Rimuovere il cappuccio di protezione dal motore (>>> Fig. 8-11 ).

2. Posizionare il dispositivo di rotazione libera sul motore interessato e spo-
stare l'asse nella direzione desiderata.
Le direzioni sono indicate dalle frecce sui motori. Vincere la resistenza del
freno motore meccanico e di eventuali carichi addizionali dell'asse.
Fig. 8-11: Come applicare il dispositivo di rotazione libera sul motore
1 Motore 3 Dispositivo di rotazione libera

2 Cappuccio di protezione
Se si sposta un asse con il dispositivo di rotazione li-

bera c'è pericolo di danneggiare il freno motore. Ciò
può provocare danni a cose e persone. Dopo avere impiegato il dispositivo
di rotazione libera è necessario sostituire il motore.
Se un asse del robot è stato spostato con il dispositivo

di rotazione libera/l'avvitatore elettrico con braccio di
reazione, tutti gli assi del robot devono essere ricalibrati. In caso contrario
sussiste il pericolo di lesioni o danni materiali.

9 Manutenzione
9 Manutenzione
t
9.1
z
Tabella di manutenzione
Descrizione I lavori di lubrificazione devono essere eseguiti entro gli intervalli di manuten-
zione indicati oppure ogni 5 anni dalla messa in funzione da parte del cliente.
Ad esempio, per gli intervalli di manutenzione di 10000 ore di esercizio i primi
lavori di manutenzione (cambio dell'olio) sono da eseguirsi dopo 10000 ore di
esercizio oppure 5 anni dopo la consegna, in base a quale dei due termini vie-
ne raggiunto per primo.
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni di
lavoro specificate nei dati tecnici (>>> 4 "Dati tecnici" Pagina 19). Rivolgersi
a KUKA per qualsiasi variazione delle condizioni di lavoro o se si desiderano
impiegare funzioni o applicazioni speciali!
I robot delle varianti F hanno intervalli di manutenzione diversi.
Durante il cambio dell'olio, il robot deve essere fissato al pavimento.
Ulteriori informazioni sono reperibili nella sezione Informazioni di pro-

gettazione .
Se il robot è equipaggiato con un'alimentazione di energia KUKA (opzione), è

necessario eseguire lavori di manutenzione addizionali.
Devono essere utilizzati soltanto i lubrificanti ammes-

si da KUKA Roboter GmbH. Lubrificanti non ammessi
possono provocare l'usura prematura e guasti dei gruppi costruttivi.
Se durante l'esercizio l'olio raggiunge superiori a 333 K (60°C), occorre ridurre

gli intervalli di manutenzione e contattare KUKA Roboter GmbH.
Durante lo scarico dell'olio tenere in considerazione che la quantità

d'olio scaricata dipende dal tempo e dalla temperatura. Rilevare la
quantità d'olio scaricata. Si dovrà quindi riempire nuovamente solo
un'uguale quantità d'olio. Le quantità d'olio indicate sono le quantità d'olio ef-
fettive nel riduttore al primo riempimento.
Se si scarica meno del 70% della quantità d'olio indicata, lavare il riduttore
una volta con la quantità scaricata rilevata, poi caricare nuovamente la quan-
tità d'olio scaricata. Durante il processo di lavaggio muovere l'asse a velocità
di spostamento manuale per l'intera zona dell'asse.
Presupposto  I punti di manutenzione devono essere liberamente accessibili.

 Smontare gli utensili e i dispositivi supplementari, qualora ostacolino i la-
vori di manutenzione.
Per l'esecuzione dei seguenti lavori è necessario tra-

slare ripetutamente il robot tra le singole operazioni.
Mentre si eseguono i lavori sul robot, questo deve essere sempre bloccato
con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA attivato.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero provocare danni a cose
e persone. Per lavorare su un robot operativo inserito, il robot deve essere
traslato esclusivamente a velocità ridotta. Deve potere essere disattivato in
qualsiasi momento con il pulsante di ARRESTO D'EMERGENZA. L'esercizio
deve essere limitato allo stretto necessario.
Prima della messa in funzione e della traslazione del robot avvisare le per-
sone interessate.

KR QUANTEC extra
Simboli per la
manutenzione
Cambio olio
Lubrificazione con pompa per grasso
Lubrificazione con pennello
Serrare vite e dado
Controllare il pezzo, controllo visivo
Fig. 9-1: Interventi di manutenzione, KR QUANTEC extra
Tabella di Intervallo Pos. Operazione Lubrificante

manutenzione, una sola 11 Controllo viti
KR QUANTEC volta dopo MA 640 Nm
extra 100 h
5 000 h 7 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
massimo pensazione del peso culla, n. art. 00-119-990
dopo 1 lubrificazione 10 cm³
anno Riempire gli ingrassatori ri-
1) spettivamente in posizione
finale centrale, positiva e
negativa dell'asse 2.

9 Manutenzione
Intervallo Pos. Operazione Lubrificante

massimo pensazione del peso gio- n. art. 00-119-990
dopo 1 stra, 10 cm³
anno lubrificazione
1) Riempire gli ingrassatori ri-
spettivamente in posizione
5 000 h 8 Dispositivo di compensazio- Hyspin ZZ 46
ne del peso, n. art. 83-236-202
controllo pressione.
Valore nominale, tolleranza
-5 bar
10 000 h 1 Ingrassare il fascio di cavi e Grasso lubrificante

l'alimentazione di energia. RB 2
(>>> 9.8 "Ingrassaggio del 00-101-456
fascio di cavi" Pagina 313) 200 cm³
20 000 h 2 Cambio olio, riduttore A6 RV OIL SB150
al più tardi . n. art. 00-255-994
dopo (>>> 9.7 "Cambio dell'olio 1,000 l
5 anni A6" Pagina 311)
dopo (>>> 9.2 "Cambio dell'olio robot a pavimento:
5 anni A1" Pagina 301) 6,500 l
robot a soffitto:
7,800 l
1) In caso di movimenti con frequente ricorrenza ciclica per brevi percorsi di

traslazione, l'intervallo di manutenzione è di 3000 ore.

KR QUANTEC extra
Fig. 9-2: Lavori di manutenzione, variante F
Tabella di Intervallo Pos. Operazione Lubrificante

manutenzione, una sola 11 Controllo viti
KR extra con PC volta dopo MA 640 Nm
90/120 e 100 h
PC 150/180/210, 2 500 h 7 Supporto dispositivo di com- SKF LGEP 2
varianti F-HP al più tardi pensazione del peso culla, n. art. 00-119-990
dopo lubrificazione 10 cm³
1 anno Riempire gli ingrassatori ri-
al più tardi pensazione del peso gio- n. art. 00-119-990
dopo stra, 10 cm³
1 anno lubrificazione
Riempire gli ingrassatori ri-


9 Manutenzione
Intervallo Pos. Operazione Lubrificante

2 500 h 3 O-ring asse 4 Olit CLS
sollevare l'O-ring, pulirlo, in- n. art. 00-122-315
grassarlo e riporlo nella sca- 5 cm³
nalatura.
2500 h 8 Dispositivo di compensazio- Hyspin ZZ 46
ne del peso, n. art. 83-236-202
controllo pressione.
Valore nominale, tolleranza
-5 bar
5 000 h 12 Ingrassare il fascio di cavi e Grasso lubrificante

l'alimentazione di energia. RB 2
(>>> 9.8 "Ingrassaggio del 00-101-456
fascio di cavi" Pagina 313) 200 cm³
massimo . n. art. 00-255-994
dopo 5 anni (>>> 9.3 "Cambio dell'olio 2,400 l
A2" Pagina 303)
dopo (>>> 9.2 "Cambio dell'olio robot a pavimento:
5 anni A1" Pagina 301) 6,500 l
robot a soffitto:
7,800 l
La descrizione delle operazioni seguenti per il cambio dell'olio vale per tutte le
varianti di robot, indipendentemente dall'illustrazione.
9.2 Cambio dell'olio A1
Descrizione Nei seguenti paragrafi si descrive il cambio dell'olio per riduttore di robot a pa-
vimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il ro-
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma rovesciando le
aperture di riempimento e di scarico.
Per i robot a soffitto è disponibile un ulteriore flessibile per lo scarico dell'olio.
Presupposti  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.

 Il foro di introduzione dell'olio (vite magnetica) nella giostra è liberamente
accessibile, eliminare prima eventuali coperture.

KR QUANTEC extra
Se il cambio dell'olio viene eseguito immediatamente

dopo la messa fuori servizio del robot, considerare
che la temperatura dell'olio e delle superfici è tale da provocare ustioni. In-
dossare guanti di protezione.
Eventuali movimenti accidentali del robot potrebbero

provocare danni a cose e persone. Quando si lavora
su un robot in funzione, è necessario bloccare il robot azionando il pulsante
per l'ARRESTO D'EMERGENZA.
Avvertire le persone interessate prima di procedere al riavvio.
9.2.1 Scarico dell'olio per riduttore A1
1. Svitare le 4 viti a esagono cavo con le rondelle di bloccaggio e rimuovere

l'interfaccia A1 o il coperchio .
2. Estrarre il flessibile di scarico dell'olio.
3. Disporre un recipiente di raccolta sotto al flessibile di scarico.
4. Svitare il dado a risvolto del tubo flessibile di scarico olio.
5. Allentare la vite magnetica. Nella variante C è disponibile un flessibile di
scarico dell'olio.
6. Scaricare l'olio.
7. Registrare la quantità di olio scaricata e conservare l'olio o smaltirlo oppor-
tunamente.
8. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.
Fig. 9-3: Scarico dell'olio A1
1 Recipiente di raccolta 4 Coperchio

2 Dado a risvolto 5 Vite a esagono cavo
3 Tubo flessibile di scarico 6 Vite magnetica; flessibile di
dell'olio scarico dell'olio per variante C

9 Manutenzione
9.2.2 Riempimento dell'olio per riduttore A1
1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.

2. Introdurre progressivamente la quantità d'olio prescritta attraverso il fles-
sibile di scarico olio.
3. Pulire il tappo a vite magnetico, controllare la guarnizione, sostituire il tap-
po se danneggiato.
4. Inserire il tappo a vite magnetico e serrarlo; MA 25 Nm.
5. Rimuovere la pompa dell'olio.
6. Avvitare e serrare il dado a risvolto sul flessibile di scarico dell'olio, poi
controllare la tenuta.
7. Riporre il flessibile di scarico dell'olio nel basamento.
8. Solo per variante C: Avvitare e serrare il cappuccio di chiusura sul flessi-
bile di scarico dell'olio, poi controllare la tenuta.
Riporre il flessibile di scarico dell'olio nella giostra.
9. Applicare l'interfaccia A1 o il coperchio e fissarli con le 4 viti a esagono
cavo M6x16 e le rondelle di bloccaggio.
Fig. 9-4: Riempimento dell'olio A1
1 Pompa dell'olio 4 Coperchio

2 Dado a risvolto 5 Vite a esagono cavo
3 Tubo flessibile di scarico 6 Vite magnetica; flessibile di
dell'olio scarico dell'olio per variante C

KR QUANTEC extra
Presupposto  Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 2.
 Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.


Procedimento 1. Estrarre dalla giostra il flessibile di scarico dell'olio (>>> Fig. 9-5 ).
2. Allentare e svitare il dado a risvolto.
3. Posizionare il recipiente sotto il flessibile di scarico dell'olio e svitare il tap-
po a vite magnetico.
4. Raccogliere l'olio in uscita nel recipiente.
tunamente.
6. Controllare che non vi siano residui sul tappo a vite magnetico, eventual-
mente adottare provvedimenti.
Fig. 9-5: Scarico dell'olio per riduttore A2
1 Tappo a vite magnetica 3 Dado a risvolto

2 Tubo flessibile di scarico 4 Recipiente di raccolta
dell'olio

9 Manutenzione
Procedimento 1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.

3. Pulire il tappo a vite magnetico M18x1,5, controllare la guarnizione, sosti-
tuire il tappo a vite magnetico se danneggiato.
4. Inserire il tappo a vite magnetico e serrarlo, MA 20 Nm.
6. Avvitare e serrare il dado a risvolto sul flessibile di scarico dell'olio.
7. Riporre il tubo flessibile di scarico nella giostra.
8. Controllare la tenuta del tappo a vite magnetico e del cappuccio di chiusu-
ra.
1 Tappo a vite magnetica 3 Dado a risvolto

2 Tubo flessibile di scarico 4 Pompa dell'olio
dell'olio
Presupposti  Il robot si trova in una posizione che permette di accedere alle aperture di
riempimento e scarico dell'olio sul riduttore dell'asse 3.
 Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.
 L'asse 3 si trova in posizione orizzontale.

KR QUANTEC extra


Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-7 ) sotto la vite magnetica in bas-
so e svitare la vite magnetica.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura delle viti magneti-
che un flessibile di scarico dell'olio M16x1,5.
2. Svitare la vite magnetica in alto.
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sui due tappi a vite magnetici, even-
tualmente prendere provvedimenti.
1 Tubo flessibile di scarico 3 Vite magnetica inferiore

dell'olio
2 Recipiente di raccolta 4 Vite magnetica superiore
Procedimento 1. Allacciare la pompa dell'olio al flessibile di scarico dell'olio.

9 Manutenzione

3. Pulire i due tappi a vite magnetici M16x1,5, controllare le guarnizioni, so-
stituire i tappi a vite magnetici se danneggiati.
4. Inserire il tappo a vite magnetico M16x1,5 in alto e serrarlo; MA = 20 Nm.
6. Rimuovere il flessibile di scarico dell'olio, inserire il tappo a vite magnetico
M16x1,5 in basso e serrarlo; MA = 20 Nm.
7. Controllare la tenuta di entrambi i tappi a vite magnetici.
1 Tubo flessibile di scarico 3 Vite magnetica inferiore

dell'olio
2 Pompa dell'olio 4 Vite magnetica superiore
Presupposto  Il riduttore si trova a temperatura di esercizio.



KR QUANTEC extra

Procedimento 1. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-9 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
Per facilitare lo scarico dell'olio avvitare nella filettatura dei tappi a vite ma-
gnetici un flessibile di scarico dell'olio M18x1,5.
2. Allentare la vite magnetica superiore.
tunamente.
5. Controllare che non vi siano residui sulle due viti magnetiche, eventual-
mente prendere provvedimenti.
6. Eventualmente, rimuovere il flessibile di scarico.
Fig. 9-9: Riempimento olio A4
1 Vite magnetica superiore

2 Vite magnetica inferiore
3 Tubo flessibile di scarico dell'olio
4 Recipiente di raccolta
Procedimento 1. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le

viti magnetiche se danneggiate.
2. Inserire la vite magnetica inferiore M18x1,5 e serrarlo; MA = 20 Nm.
3. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.

9 Manutenzione
4. Inserire la vite magnetica superiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.

5. Controllare la tenuta di entrambe le viti magnetiche.
Fig. 9-10: Riempimento olio A4
1 Vite magnetica superiore

2 Imbuto
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.



sone interessate.

KR QUANTEC extra
Procedimento 1. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione +90° e l'asse 5 in

posizione +45°, quindi bloccare il robot.
2. Porre il recipiente di raccolta sotto la vite magnetica inferiore e svitare la
vite.
3. Svitare la vite magnetica laterale.
tunamente.
7. Controllare che non vi siano residui sulle viti magnetiche, eventualmente
adottare provvedimenti.
8. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le
9. Inserire la vite magnetica laterale M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
10. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione -90° e l'asse 5 in
posizione 0°, quindi bloccare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO
D'EMERGENZA.

2 Tubo flessibile di scarico dell'olio
4 Vite magnetica laterale

9 Manutenzione
Procedimento 1. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.

3. Controllare la tenuta di entrambi i tappi a vite magnetici.
1 Tappo a vite magnetica

2 Imbuto
bot è montato a soffitto procedere in modo analogo, ma invertendo la
direzione di spostamento dell'asse.



sone interessate.

KR QUANTEC extra
1. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione a -90°, quindi

bloccare il robot.
2. Porre il recipiente di raccolta (>>> Fig. 9-13 ) sotto la vite magnetica infe-
riore e svitare la vite.
3. Allentare la vite magnetica superiore.
tunamente.
7. Controllare che non vi siano residui sulle viti magnetiche, eventualmente
adottare provvedimenti.
8. Pulire le viti magnetiche M18x1,5, controllare la guarnizione, sostituire le
9. Inserire la vite magnetica inferiore M18x1,5 e serrarla; MA = 20 Nm.
10. Mettere in funzione il robot, portare l'asse 4 in posizione a +90°, quindi
bloccare il robot.
1 Vite magnetica superiore 3 Tubo flessibile di scarico

dell'olio
2 Vite magnetica inferiore 4 Recipiente di raccolta

9 Manutenzione
1. Introdurre dall'alto la quantità di olio scaricata.

3. Controllare la tenuta di entrambe le viti magnetiche.
Fig. 9-14: Introdurre l'olio A6
1 Vite magnetica
2 Imbuto
9.8 Ingrassaggio del fascio di cavi
Premessa  Il robot è accessibile nella zona dell'asse 1

Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere il coperchio. Se necessario è inoltre possibile retrarre con caute-
la anche l'interfaccia A1.
2. Pulire i cavi tra l'elemento da innesto e l'ingresso dell'albero cavo asse 1.
3. Distribuire omogeneamente a mano il grasso per cavi sui cavi, avvalendo-
si di un pennello.
Indossare guanti di protezione.
4. Immagazzinare o smaltire il grasso vecchio o i resti di grasso in modo ade-
guato.
5. Applicare il coperchio e fissarlo con le 4 viti a esagono cavo e le rondelle
di bloccaggio.
6. Eventualmente riapplicare con cautela l'interfaccia A1 e fissarla con le 4
viti a esagono cavo e le rondelle di bloccaggio.

KR QUANTEC extra
Fig. 9-15: Ingrassaggio del fascio di cavi
1 Ingresso albero cavo 4 Interfaccia A1

2 Elemento da innesto, tubo spi- 5 Viti ad esagono cavo
ralato
3 Coperchio
9.9 Controllo del dispositivo di compensazione del peso
Descrizione Di seguito sono descritti i lavori da eseguirsi in base agli intervalli indicati nel
paragrafo della tabella di manutenzione.
Premessa  Il robot è pronto per il servizio e può essere spostato a velocità di sposta-
mento manuale.
 Non sussistono rischi provenienti da altri componenti dell'impianto o altri
robot.
 Il robot è bloccato quando si lavora direttamente su di esso.

sone interessate.

9 Manutenzione
Procedimento
Eliminazione degli
Operazione Stato nominale
errori
Controllare il sistema Il valore indicato sul Eseguire la regola-
idraulico. Traslare il manometro deve corri- zione del dispositivo di
robot e controllare la spondere a quello compensazione del
pressione dell'olio seguente. peso
idraulico. (>>> 10.3 "Carica-
Culla in posizione a
mento e impostazione
90° pressione olio
del dispositivo di com-
idraulico 141 bar, con
pensazione del peso"
KR 210 R2700, 176
Pagina 318).
bar
Controllare che le parti Le parti annesse non Pulire la compensa-
annesse siano inte- devono presentare zione del peso, indivi-
gre, pulite e a tenuta. danni o perdite. duare eventuali perdite
ed eliminarle. Se
necessario, sostituire il
dispositivo di compen-
sazione del peso.
Controllare l'anello di L'anello di tenuta non Pulire o sostituire
tenuta. deve essere sporco o l'anello di tenuta
danneggiato. (>>> 11.7 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, pavimento"
Pagina 341)
(>>> 11.8 "Sosti-
tuzione del dispositivo
di compensazione del
peso, soffitto"
Pagina 347).
9.10 Pulizia del robot
Descrizione Per evitare danneggiamenti, durante la pulizia del robot è necessario rispetta-
re e osservare le indicazioni fornite. Queste indicazioni si riferiscono solo al ro-
bot. Per la pulizia delle parti dell'impianto, degli utensili e del controllo robot è
necessario rispettare le relative istruzioni di pulizia.
Per l'utilizzo dei detergenti e l'esecuzione delle operazioni di pulizia è neces-
sario osservare quanto segue:
 Usare esclusivamente detergenti idrosolubili, privi di solventi.
 Non utilizzare detergenti infiammabili.
 Non utilizzare detergenti aggressivi.
 Non pulire con vapore o refrigeranti.
 Non utilizzare pulitrici ad alta pressione.
 Il detergente non deve penetrare nelle parti elettriche o meccaniche
dell'impianto.
 Osservare le misure di sicurezza personale.

Procedimento 1. Mettere fuori servizio il robot.

KR QUANTEC extra
2. Eventualmente arrestare e assicurare le parti dell'impianto vicine.

3. Rimuovere le coperture, se necessario per l'esecuzione delle operazioni
di pulizia.
4. Pulire il robot.
5. Rimuovere completamente e accuratamente il detergente dal robot.
6. Pulire i punti interessati dalla corrosione e applicare un nuovo strato di pro-
dotto anticorrosione.
7. Rimuovere il detergente e gli attrezzi per la pulizia dalla zona di lavoro del
robot.
8. Smaltire in modo appropriato il detergente utilizzato.
9. Rimontare completamente gli eventuali dispositivi di protezione e sicurez-
za smontati e verificarne il corretto funzionamento.
10. Sostituire le targhette danneggiate o divenute illeggibili e le coperture dan-
neggiate.
11. Riapplicare le coperture eventualmente rimosse.
12. Rimettere in funzione il robot e gli impianti solo se perfettamente funzio-
nanti.

10 Regolazione
10 Regolazione
10.1
z
Dispositivo di compensazione del peso
Descrizione Le cause che richiedono i seguenti interventi sul dispositivo di compensazione

del peso possono essere differenti.
Causa Operazione Descrizione

Deve essere scari- Scaricare la pres- (>>> 10.2 "Scarico della
cata la pressione sione dal disposi- pressione dalla compensa-
dal dispositivo di tivo di zione del peso" Pagina 317)
compensazione compensazione
del peso del peso
Pressione Caricamento e (>>> 10.3 "Caricamento e
ammessa non cor- impostazione della impostazione del dispositivo
retta pressione gas e di compensazione del peso"
olio Pagina 318)
Il dispositivo di Caricamento e (>>> 10.3 "Caricamento e
compensazione impostazione della impostazione del dispositivo
del peso è stato pressione gas e di compensazione del peso"
svuotato e deve olio Pagina 318)
essere ricaricato
10.2 Scarico della pressione dalla compensazione del peso
Descrizione Queste istruzioni valgono per tutte le posizioni di installazione.

 Mini-flessibile di misura e recipiente di raccolta presenti.
 Il robot deve essere avvitato correttamente al pavimento o al soffitto.

sone interessate.
Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-1 );
per robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve poter muoversi una volta scaricata la pressione dell'olio.

KR QUANTEC extra
Fig. 10-1: Bloccaggio della culla
2. Rimuovere il tappo a vite e collegare il flessibile sul bocchettone di sfiato

(>>> Fig. 10-2 ).
3. Scaricare l'olio idraulico nel recipiente di raccolta.
La procedura di scarico è terminata quando il manometro che indica la
pressione dell'olio è su "zero" e non defluisce più olio nel recipiente.
4. Immagazzinare correttamente l'olio idraulico scaricato e smaltirlo in osser-
vanza delle prescrizioni per la protezione dell'ambiente.
Fig. 10-2: Scarico dell'olio idraulico
10.3 Caricamento e impostazione del dispositivo di compensazione del peso
Descrizione Queste istruzioni valgono per i robot a pavimento, robot a soffitto avvitati sul
pavimento e robot a soffitto avvitati sul soffitto. Il procedimento è uguale per
tutte le posizioni di montaggio, a eccezione delle seguenti differenze per i ro-
bot a soffitto:
 Posizione della culla con impostazione della pressione -140°.
Se nei robot installati a soffitto la posizione -140° non viene raggiunta si
deve rimuovere il carico dal polso centrale o la culla viene portata in posi-
zione verticale. Osservare al riguardo le diverse pressioni di servizio!
 Sfiato aggiuntivo sul fondo del cilindro, lato pistone
Rilevare dalla tabella seguente le pressioni di servizio per i rispettivi robot.
Queste pressioni di servizio valgono anche per le varianti F.

10 Regolazione
Robot PGas POlio verticale POlio -140°

KR 210 R2700 156 bar 176 bar -
extra
KR 180 R2500 120 bar 141 bar -
extra
KR 150 R2700 120 bar 141 bar -
extra
KR 120 R2900 120 bar 141 bar -
extra
KR 90 R3100 120 bar 141 bar -
extra
KR 180 R2500 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 150 R2700 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 120 R2900 156 bar 252 bar 295 bar
extra C
KR 90 R3100 156 bar 252 bar 295 bar
extra C
Presupposti  Mini-flessibile di misura e recipiente di raccolta presenti.

 Bombola di azoto con riduttore di pressione presente. Pressione minima
170 bar.
 Il dispositivo di riempimento accumulatore deve essere presente.
 La pompa idraulica deve essere presente.

sone interessate.
Procedimento 1. Portare la culla in posizione verticale e fissarla con la gru (>>> Fig. 10-3 ).
Portare il robot a soffitto in posizione -140°.
La culla non deve muoversi dopo che è stata scaricata la pressione
dell'olio idraulico.

KR QUANTEC extra
2. Rimuovere il tappo a vite e collegare il flessibile sulla valvola di sfiato

(>>> Fig. 10-4 ).
3. Posizionare un recipiente sotto il flessibile per raccogliere l'olio idraulico.
Fig. 10-4: Scarico dell'olio idraulico
1 Tappo a vite 4 Recipiente di raccolta

2 Valvola di sfiato 5 Manometri
3 Tubo flessibile
4. Scaricare l'olio, finché la pressione sul manometro arriva a zero.

In questo modo il lato olio dell'accumulatore a diaframma non è sotto pres-
sione.
5. Collegare il dispositivo di riempimento e controllo (accessorio) per l'accu-
mulatore a diaframma a una comune bombola di azoto servendosi di un
tubo flessibile e di un riduttore di pressione.
6. Regolare il riduttore di pressione su PGas.
Per motivi di sicurezza la vite ad esagono cavo

dell'accumulatore non deve essere allentata in nes-
sun caso più di un quarto di giro senza il dispositivo di riempimento e di con-
trollo collegato. La regolazione della pressione dell'accumulatore non deve
mai essere eseguita senza il dispositivo di riempimento e di controllo colle-
gato.

10 Regolazione
7. Rimuovere il cappuccio di protezione (>>> Fig. 10-5 ) dall'accumulatore a

membrana e allentare leggermente la vite a esagono cavo (solo senza
coppia, max. un quarto di giro).
Non devono esserci fughe di gas. Se nonostante tutte le precauzioni si ve-
rifica una fuga di gas (sibilo!), sostituire l'anello di tenuta della vite ad esa-
gono cavo. Ciò deve avvenire esclusivamente quando è stata scaricata
completamente la pressione dall'accumulatore.
8. Collegare il dispositivo di riempimento e controllo all'attacco per il gas
dell'accumulatore a diaframma. Ruotare verso sinistra lo stelo della valvo-
la del gas e aprire così l'attacco del gas tramite la vite a esagono cavo (un
giro completo dall'oscillazione dell'indicatore sul manometro del dispositi-
vo di riempimento e prova).
Il manometro sul dispositivo di compensazione del peso indica la pressio-
ne dell'azoto nell'accumulatore a diaframma. Se la pressione dell'azoto
supera PGas, eseguire la fase di lavoro 9. Se la pressione dell'azoto è trop-
po bassa, eseguire le fasi di lavoro 10 e 11. Procedere quindi con la fase
di lavoro 12.
9. Aprire la valvola di scarico e scaricare la pressione dell'azoto fino al valore
prescritto di PGas.
Controllare l'indicazione sul manometro di nuovo dopo 2 o 3 minuti e se
necessario correggere la pressione dell'azoto.
10. Aprire la valvola d'intercettazione sulla bombola dell'azoto e aumentare la
pressione a PGas + 10 bar.
11. Chiudere la valvola d'intercettazione.
12. Aprire la valvola di scarico e scaricare la pressione dell'azoto fino al valore
prescritto di PGas.
Controllare l'indicazione sul manometro di nuovo dopo 2 o 3 minuti e se
necessario correggere la pressione dell'azoto.
13. Ruotare verso destra la vite a esagono cavo tramite lo stelo della valvola
del gas e stringere saldamente. Aprire infine la valvola di scarico e scari-
care la pressione rimanente nel tubo flessibile.
14. Svitare il dispositivo di riempimento e controllo dall'accumulatore a dia-
framma.
Svitare il dispositivo solo dopo aver serrato saldamente la vite ad esagono
cavo tramite lo stelo della valvola del gas.
15. Riserrare saldamente la vite a esagono cavo; MA= 20 Nm.

KR QUANTEC extra
Fig. 10-5: Regolazione della pressione del gas
1 Accumulatore a membrana 6 Tubo flessibile

2 Vite a esagono cavo 7 Stelo della valvola del gas
3 Cappuccio di protezione 8 Valvola di scarico
4 Bombola di azoto 9 Manometri
5 Valvola d'intercettazione
16. Applicare il cappuccio di protezione.

17. Eseguire le fasi di lavoro da 7 a 15 sul secondo accumulatore a diafram-
ma.
18. Allentare e staccare il flessibile dalla bombola di azoto.
19. Svitare il tappo dal bocchettone di riempimento (>>> Fig. 10-6 ) e collega-
re il tubo flessibile idraulico.
Il tubo flessibile idraulico deve essere già privo d'aria.
20. Svitare il tappo a vite dal bocchettone di sfiato e collegare il mini-flessibile
di misura, qualora non sia più collegato dopo i lavori precedenti.
21. Immergere il mini-flessibile di misura nel liquido del recipiente di raccolta.
22. Mettere in funzione la pompa idraulica e lasciar defluire l'olio idraulico nel
recipiente di raccolta fino a che non si creano più bolle d'aria.
Il serbatoio di accumulo della pompa idraulica deve essere riempito solo
con Hyspin ZZ 46 filtrato (grado di filtraggio 3 μm).
23. Chiudere la valvola di sfiato sul bocchettone di sfiato.
24. Per i robot a soffitto eseguire le operazioni da 18 a 22 sul secondo boc-
chettone di sfiato.
25. Continuare ad attivare la pompa idraulica finché la pressione dell'olio
idraulico è superiore di circa 10 bar al valore prescritto POlio. Infine abbas-
sare la pressione della pompa a "0". Non superare la pressione, in quanto
il disco di rottura scatta ad una pressione di 210 bar!
26. Controllare la pressione dell'olio idraulico dopo circa 10 minuti e abbassar-
la a POlio aprendo la valvola di sfiato.
27. Svitare il tubo flessibile idraulico e avvitare il tappo a vite sul bocchettone
di riempimento.
28. Svitare il mini-flessibile di misura e avvitare il tappo a vite sul bocchettone
di sfiato.

10 Regolazione
29. Svitare il tappo a vite sul lato inferiore del dispositivo di compensazione del
peso ed eliminare l'olio recuperato; infine reinserire il tappo a vite e serrar-
lo; MA 20 Nm.
30. Controllare la tenuta del dispositivo di compensazione del peso.
31. Rimuovere la gru e i dispositivi di fissaggio della culla.
Fig. 10-6: Riempimento dell'olio idraulico
1 Bocchettone di sfiato 5 Pompa idraulica

2 Bocchettone di riempimento 6 Tubo flessibile idraulico
3 Mini-flessibile di misura 7 Vite di chiusura

KR QUANTEC extra

11 Riparazioni
11 Riparazioni
z
Montare i gruppi costruttivi e i componenti serrando le
viti (standard, classe di resistenza 8.8) alla coppia di
serraggio indicata da KUKA. Coppie diverse sono segnalate specificamente.
Valgono le misure e le classi di resistenza delle viti indicate al momento della
stampa del manuale. Attenersi fondamentalmente ai dati nel catalogo dei
pezzi.
Serrare le viti della classe di resistenza 10.9 o superiore soltanto una volta
alla coppia di serraggio nominale. Una volta allentate, le viti devono essere
sostituite con viti nuove.
Per maggiori informazioni sulle coppie di serraggio KUKA si rimanda al capi-

tolo Appendice (>>> 14 "Allegato" Pagina 375).
11.1 Sostituzione del motore asse 1
Descrizione Nelle istruzioni seguenti è descritta la sostituzione del motore A1 per robot in-
stallati a pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante
C). Se il robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve
essere supportato dal basso e la culla appesa in posizione verticale deve es-
sere assicurata contro gli spostamenti.
Presupposto  Il robot è bloccato per impedire movimenti dell'asse 1.

 Il motore è liberamente accessibile, eliminare prima eventuali coperture.

Se il cambio del motore viene eseguito immediata-

mente dopo la messa fuori servizio del robot, osser-
vare che la temperatura delle superfici del motore è tale da provocare ustioni.
Durante i lavori di smontaggio e rimontaggio del mo-

tore sussiste il pericolo di schiacciamento delle mani.
Per il montaggio del motore osservare che non venga

danneggiata la dentatura del motore e del riduttore.
Altrimenti possono verificarsi una maggiore usura e guasti prematuri.
11.1.1 Smontaggio del motore asse 1
Procedimento 1. Allentare e staccare i connettori XM1 e XP1 (>>> Fig. 11-1 ) dalle prese
per gli apparecchi.
2. Svitare le 4 viti a esagono cavo.
3. Allentare ed estrarre il motore A1, prestando attenzione a non inclinarlo.
4. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
5. Smaltire il motore A1.
6. Coprire l'albero d'entrata e proteggerlo dallo sporco.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-1: Smontaggio del motore A1
1 Motore A1 3 Connettore XM1

2 Viti ad esagono cavo 4 Connettore XP1
11.1.2 Montaggio del motore asse 1
Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A1

(>>> Fig. 11-2 ).
2. Pulire la dentatura del motore e del riduttore prima del montaggio e ingras-
sarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con Mi-
crolube GL 261.
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A1 sul supporto motore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore. Deve essere pre-
sente l'anello di appoggio aggiuntivo.
5. Applicare la guarnizione sul supporto motore; solo variante F.
6. Disporre le prese per gli apparecchi XM1 e XP1 come indicato in figura.
7. Inserire il motore A1 senza inclinarlo.
Per facilitare l'inserimento del motore, ruotarlo leggermente intorno al

proprio asse di rotazione.
8. Inserire le 4 viti ad esagono cavo M12x25-8.8.

9. Serrare a croce le 4 viti a esagono cavo con la chiave dinamometrica. Au-
mentare progressivamente la coppia di serraggio fino a raggiungere il va-
lore di 78 Nm.
10. Collegare i connettori XM1 e XP1 alle prese per gli apparecchi.
11. Rimuovere i dispositivi di bloccaggio antirotazione del robot intorno all'as-
se 1.
12. Eseguire la calibrazione del punto zero per l'asse 1.
Per informazioni più dettagliate per la calibrazione consultare le istru-

zioni operative e di programmazione per gli utenti finali o gli integra-
tori di sistema.

11 Riparazioni
Fig. 11-2: Montaggio del motore A1
1 Motore A1 4 Viti ad esagono cavo

2 O-ring con anello di appoggio 5 Connettore XM1
3 Dentatura 6 Connettore XP1
Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio e il montaggio del motore

A2 per robot a pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (va-
riante C) con i quali si procede in modo analogo. Il motore deve essere sup-
portato dal basso e la culla appesa in posizione verticale deve essere
assicurata contro gli spostamenti.
Premessa  Il robot è bloccato per impedire movimenti rotatori intorno all'asse 2.





KR QUANTEC extra
Procedimento 1. Bloccare la culla con una fune (>>> Fig. 11-3 ).

2. Sollevare la fune in modo che la culla non possa muoversi dopo avere
smontato il motore.
3. Allentare e staccare i connettori XM2 e XP2 dalle prese per gli apparecchi
(>>> Fig. 11-4 ).
4. Avvolgere la fune intorno al motore A2 e sollevarla con la gru fino a che il
peso del motore A2 non è sorretto dalla fune.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e supporto motore; solo per varian-
te F.
8. Abbassare il motore A2, prepararlo per la conservazione e immagazzinar-
lo se non viene rimontato.
1 Connettore XM2 4 Motore A2

2 Connettore XP2 5 Fune
3 Viti ad esagono cavo
Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A2 (>>> Fig. 11-5 ).

11 Riparazioni
2. Pulire la dentatura del motore A2 e del riduttore prima del montaggio e in-
grassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con
Microlube GL 261.
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A2 sul riduttore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore.
6. Sollevare il motore A2 con la fune e inserirlo insieme alla guarnizione (solo
variante F), senza inclinarlo durante il montaggio.


lore di 78 Nm.
9. Allentare la fune e rimuoverla.
11. Rimuovere i dispositivi di blocco della culla.

tori di sistema.
1 Connettore XM2 4 Dentatura

2 Connettore XP2 5 Viti ad esagono cavo
3 O-ring 6 Motore A2
Descrizione Nelle seguenti istruzioni è descritto lo smontaggio del motore A3 per robot a
pavimento. La descrizione vale anche per i robot a soffitto (variante C). Se il
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo. Il motore deve essere

KR QUANTEC extra
supportato dal basso e il braccio deve essere assicurato contro gli spostamen-
ti.
Premessa  Il robot è bloccato per impedire movimenti rotatori intorno all'asse 3.




Procedimento 1. Bloccare il braccio con una fune (>>> Fig. 11-6 ).

2. Sollevare la fune in modo che il braccio non possa muoversi una volta
smontato il motore.
Fig. 11-6: Assicurare il braccio
3. Allentare e staccare i connettori XM3 e XP3 (>>> Fig. 11-7 ) dalle prese
per gli apparecchi.
4. Avvolgere la fune intorno al motore A3 e sollevarla con la gru, finché il
peso del motore A3 è sorretto dalla fune.
7. Rimuovere la guarnizione tra motore e braccio; solo per variante F.
8. Abbassare il motore A3, prepararlo per la conservazione ed immagazzi-
narlo se non viene rimontato.

11 Riparazioni

2 Viti ad esagono cavo 5 Fune
3 Connettore XP3
Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A3.

2. Pulire la dentatura del motore A3 e del riduttore prima del montaggio e in-
grassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la superficie, con
Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-8 ).
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A3 sul riduttore.
4. Controllare le condizioni dell'o-ring sull'albero motore.
6. Sollevare il motore A3 con la fune e inserirlo insieme alla guarnizione (solo
variante F), senza inclinarlo durante il montaggio.


lore di 78 Nm.
11. Rimuovere i blocchi del braccio.

tori di sistema.

KR QUANTEC extra
1 Motore A3 5 Connettore XP3

2 Viti ad esagono cavo 6 Connettore XM3
3 O-ring 7 Fune
4 Dentatura
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.
Presupposto  Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.
 Il braccio si trova in posizione orizzontale.



Per il montaggio del motore osservare che non ven-

gano danneggiate le dentature del motore e dell'albe-
ro di collegamento.

11 Riparazioni
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A4 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A4 è sorretto dalla fune.
4. Allentare ed estrarre il motore A4 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
6. Depositare il motore A4.

Eseguire le due operazioni seguenti solo se il motore A4 non viene rimon-

tato.
7. Allentare entrambi i perni filettati (>>> Fig. 11-10 ) finché è possibile stac-
care l'albero di collegamento dalla dentatura. Rimuovere l'albero di colle-
gamento.
8. Svitare la vite a esagono cavo dall'estremità lato azionamento e rimuovere
il fermo assiale.
9. Preparare per la conservazione ed immagazzinare il motore A4 se non
viene rimontato.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-10: Motore con albero di collegamento
1 Albero di collegamento 4 Motore A4

2 Perno filettato 5 Fermo assiale
3 Tronco dell’albero

(>>> Fig. 11-11 ).
2. Applicare il fermo assiale e fissarlo con la vite ad esagono incassato
M5x20-10.9.
3. Pulire la dentatura del motore A4 e dell'albero di collegamento prima del
montaggio e ingrassarla leggermente ma in modo omogeneo su tutta la
superficie con Microlube GL 261.
4. Installare l'albero di collegamento sul motore A4.
5. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, bagnarle con frenafiletto
Drei Bond 1342 e inserirle.
I perni filettati devono agganciarsi nella scanalatura del fermo assiale.
6. Serrare uniformemente i perni filettati; MA = 2,8 Nm.

11 Riparazioni

7. Pulire la superficie di appoggio (>>> Fig. 11-12 ) del motore A4 sul brac-
cio.
8. Disporre le prese per gli apparecchi XM4 e XP4 in modo che dopo l'instal-
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A4 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).

10. Inserire le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8.

lore di 23 Nm.
14. Rimuovere i blocchi dell'utensile.

tori di sistema.

11.5 Sostituzione motore A5
robot è montato a soffitto procedere in modo analogo.
Presupposto  Gli utensili sono smontati o bloccati, in modo che non possano spostarsi
dopo lo smontaggio del motore.

KR QUANTEC extra
 Il braccio si trova in posizione orizzontale.



Per il montaggio del motore osservare che non ven-

gano danneggiate le dentature del motore e dell'albe-
ro di collegamento.
per gli apparecchi.
2. Avvolgere la fune intorno al motore A5 e sollevarla con la gru finché il peso
del motore A5 è sorretto dalla fune.
4. Allentare ed estrarre il motore A5 insieme all'albero di collegamento, pre-
stando attenzione a non inclinarlo.
6. Deporre il motore A5.

Eseguire le due operazioni seguenti solo se il motore A5 non viene rimon-

tato.
7. Allentare entrambi i perni filettati (>>> Fig. 11-14 ) finché è possibile stac-
care l'albero di collegamento dalla dentatura. Rimuovere l'albero di colle-
gamento.

11 Riparazioni
8. Svitare la vite a esagono cavo dall'estremità lato azionamento e rimuovere

il fermo assiale.
9. Preparare per la conservazione ed immagazzinare il motore A5 se non
viene rimontato.

3 Dentatura

(>>> Fig. 11-15 ).
2. Applicare il fermo assiale e fissarlo con la vite ad esagono incassato
M5x20-10.9.
3. Pulire la dentatura del motore A5 e dell'albero di collegamento prima del
montaggio e ingrassarla leggermente, ma in modo omogeneo su tutta la
superficie con Microlube GL 261.
4. Installare l'albero di collegamento sul motore A5.
5. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, bagnarle con frenafiletto
I perni filettati devono agganciarsi nella scanalatura del fermo assiale.
6. Serrare uniformemente i perni filettati; MA = 2,8 Nm.

KR QUANTEC extra

7. Pulire la superficie di appoggio del motore A5 sul braccio (>>> Fig. 11-
13 ).
lazione del motore nel braccio queste si trovino sul lato sinistro.
9. Sollevare il motore A5 con la fune insieme alla guarnizione (solo variante
F) e introdurlo nel braccio; durante la fase di montaggio non inclinare il mo-
tore e fare attenzione che gli alberi di collegamento ingranino correttamen-
te (dentatura).

È possibile usare la fune solo quando il motore A4 non è montato. Portare

e inserire il motore A5 sul luogo di montaggio con un mezzo di trasporto
idoneo.
lore di 23 Nm.
14. Rimuovere i blocchi dell'utensile.

tori di sistema.

11 Riparazioni

Descrizione Nelle istruzioni seguenti è descritta la sostituzione del motore A6.
Presupposto  Il polso centrale è smontato.




Procedimento 1. Eventualmente eliminare l'agente di conservazione dal nuovo motore A6.

2. Pulire la dentatura del motore A6 e del riduttore del polso centrale prima
del montaggio e ingrassarla leggermente ma in modo omogeneo su tutta
la superficie con Microlube GL 261 (>>> Fig. 11-17 ).
3. Pulire la superficie di appoggio del motore A6 sul polso centrale.
lazione del motore nel polso centrale queste si trovino sul lato destro.
5. Inserire il motore A6 nel polso centrale senza inclinarlo.

KR QUANTEC extra


lore di 23 Nm.
8. Montare il polso centrale.

3 Dentatura
Procedimento 1. Svitare le 4 viti a esagono cavo (>>> Fig. 11-18 ).

2. Allentare il motore A6 ed estrarlo dal polso centrale, prestando attenzione
a non inclinarlo.
3. Abbassare il motore A6, prepararlo per la conservazione ed immagazzi-
narlo, se non viene rimontato.

11 Riparazioni

11.7 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, pavimento
Presupposti  Il robot si trova nella posizione zero meccanica.

 Deve essere possibile spostare il robot intorno all'asse 2.
 Il robot deve essere avvitato correttamente al pavimento.
 Le parti dell'attrezzatura sono smontate, se ostacolano i lavori di smontag-
gio e montaggio.
 Il nuovo dispositivo di compensazione del peso è riempito correttamente.

sone interessate.
Durante i lavori di smontaggio e montaggio sul dispo-

sitivo di compensazione del peso sussiste il pericolo
di schiacciamento di braccia, mani e dita. Indossare guanti di protezione e
bloccare il dispositivo di compensazione del peso perché non crolli e non
compia movimenti indesiderati.
Il peso del dispositivo di compensazione del peso è pari a circa 40 kg.
Il dispositivo di compensazione del peso è sotto pressione. Eseguendo lavori
su questo impianto si deve perciò agire con la massima prudenza e compe-
tenza. In caso di manipolazione impropria sussiste pericolo di morte.
11.7.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento
Procedimento 1. Allentare il collare di serraggio e spingere indietro il soffietto (>>> Fig. 11-
19 ).

KR QUANTEC extra
2. Traslare la culla in direzione positiva, finché è possibile inserire il distan-

ziale tra il cilindro e la testa snodata.
3. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.
4. Disporre il distanziale sulla parte libera dell'asta dello stantuffo tra la testa
snodata e il cilindro idraulico.
5. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione ne-
gativa, finché il distanziale risulta posizionato.
La traslazione della culla in direzione negativa con il

distanziale inserito causa danni al sistema di com-
pensazione del peso, alla culla stessa o alla giostra.

7. Bloccare il dispositivo di compensazione del peso con fune e gru e spo-
stare la gru, finché il peso è sostenuto dalla fune.
8. Svitare le 4 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere la rondella di sicurezza.
Fig. 11-19: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, di-

stanziale
1 Distanziale 4 Rondella di sicurezza

2 Collare di serraggio 5 Vite a esagono cavo
3 Soffietto
9. Bloccare la culla con fune e gru (>>> Fig. 11-20 ).

11 Riparazioni
10. Svitare le 2 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di sicurezza e ri-
muovere il coperchio dalla giostra (>>> Fig. 11-21 ).
Fig. 11-21: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, gio-

stra
1 Fune 4 Giostra
2 Vite a esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio
11. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-22 ).
12. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
13. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
15. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
16. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.

KR QUANTEC extra
Quando si spinge fuori dalla giostra il dispositivo di

compensazione del peso, esso può subire movimenti
inaspettati dovuti allo spostamento del baricentro. Per evitare ferite o danni,
regolare eventualmente la tensione e la disposizione della fune.
17. Spingere il dispositivo di compensazione del peso in direzione della frec-

cia fuori dal perno nella giostra.
Durante il distacco dalla giostra, controllare la tensione della fune e cor-
reggerla in modo che i componenti non subiscano inclinazioni.
18. Continuare a sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la gru
e abbassarlo su una base adeguata.
19. Preparare per la conservazione e immagazzinare il dispositivo di compen-
sazione del peso se non viene rimontato.
Se non viene montato subito un nuovo dispositivo di compensazione del peso,
portare il robot in una posizione sicura e rimuovere i dispositivi di bloccaggio
della culla. Il robot può essere spostato di nuovo solo per il montaggio del di-
spositivo di compensazione del peso.
Fig. 11-22: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, per-

no
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata
11.7.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso pavimento
Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal dispositivo di compensazione del

peso e controllare che il dispositivo sia completo.
2. Eventualmente mettere in funzione il robot e portare la culla in posizione
di - 85° circa.
4. Bloccare la culla con la fune e la gru. (>>> Fig. 11-23 ).

11 Riparazioni
5. Sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la fune e portarlo

sul luogo di montaggio (>>> Fig. 11-24 ).
6. Applicare il dispositivo di compensazione del peso sui perni nella giostra
e allinearlo.
7. Correggere eventualmente la tensione della fune.
8. Applicare il coperchio e fissarlo con le 2 viti ad esagono cavo M12x30-10.9
con le rondelle di bloccaggio.
9. Serrare tutte le viti ad esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA =
104 Nm.
Fig. 11-24: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, gio-

stra
1 Fune 3 Coperchio
2 Vite a esagono cavo 4 Giostra
10. Mettere in funzione il robot.

11. Traslare la culla finché risulta possibile inserire la compensazione del
peso nella culla. Traslare contemporaneamente anche i sistemi di bloc-
caggio della culla (>>> Fig. 11-25 ).
12. Abbassare la compensazione del peso, inserire e allineare la testa snoda-
ta con la ralla e l'anello distanziatore nella culla.
Osservare la posizione di montaggio della ralla e dell'anello distanziatore!
13. Traslare la culla e il dispositivo di compensazione del peso, finché i fori
sono allineati.

KR QUANTEC extra
14. Inserire i perni con il dispositivo.

15. Applicare la rondella di sicurezza e fissare con le 4 viti ad esagono cavo
M8x20-10.9.
16. Serrare le 4 viti as esagono cavo con una chiave dinamometrica MA =
31 Nm.
17. Rimuovere la fune dalla compensazione del peso e dalla culla.
Fig. 11-25: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, perno
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata

19. Traslare la culla in direzione positiva finché il distanziale tra il cilindro e la
testa snodata risulta libero, rimuovere il distanziale (>>> Fig. 11-26 ).
La traslazione della culla in direzione negativa con il

distanziale inserito causa danni al sistema di com-
pensazione del peso, alla culla stessa o alla giostra.

21. Applicare il soffietto sul cilindro e sulla testa snodata e fissare con collari
di serraggio.

11 Riparazioni
22. Verificare la pressione sul dispositivo di compensazione del peso.
Fig. 11-26: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, culla
1 Distanziale 4 Rondella di sicurezza

2 Soffietto 5 Viti ad esagono cavo
3 Collare di serraggio 6 Dispositivo di compensazione
del peso
11.8 Sostituzione del dispositivo di compensazione del peso, soffitto
Descrizione Le seguenti istruzioni valgono per i robot a soffitto (variante C). Per poter
smontare e montare il dispositivo di compensazione del peso, il robot a soffitto
deve essere smontato e fissato al pavimento (con la fondazione).
Presupposto  Deve essere possibile spostare il robot intorno all'asse 2.

 Il robot deve trovarsi sul pavimento ed essere saldamente avvitato alla
fondazione.
 Utensili e parti dell'attrezzatura sono smontate, se ostacolano i lavori di
smontaggio.
 Fissaggio del perno presente.
 Dispositivo di smontaggio/montaggio del perno del dispositivo di compen-
sazione del peso presente.
 La pressione (dell'olio) nel nuovo dispositivo di compensazione del peso
è stata scaricata in previsione del montaggio.

sone interessate.

KR QUANTEC extra
Durante i lavori di smontaggio e montaggio sul dispo-

sitivo di compensazione del peso sussiste il pericolo
di schiacciamento di braccia, mani e dita. Indossare guanti di protezione e
bloccare il dispositivo di compensazione del peso perché non crolli e non
compia movimenti indesiderati.
Il peso del dispositivo di compensazione del peso è pari a circa 40 kg.
Il dispositivo di compensazione del peso è sotto pressione. Eseguendo lavori
su questo impianto si deve perciò agire con la massima prudenza e compe-
tenza. In caso di manipolazione impropria sussiste pericolo di morte.
11.8.1 Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffitto
Procedimento 1. Mettere in funzione il robot e portare il braccio in posizione di -90°

(>>> Fig. 11-27 ).
3. Ridurre il carico sul dispositivo di compensazione del peso scaricando la
pressione dell'olio .
4. Bloccare il dispositivo di compensazione del peso con fune e gru e spo-
stare la gru, finché il peso è sostenuto dalla fune.
5. Svitare le 4 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di bloccaggio e ri-
muovere la rondella di sicurezza.
Fig. 11-27: Smontaggio del dispositivo di compensazione del peso sof-

fitto
1 Fune 3 Viti ad esagono cavo

2 Rondella di sicurezza
6. Bloccare la culla con fune e gru (>>> Fig. 11-28 ).

11 Riparazioni
7. Svitare le 2 viti ad esagono cavo insieme alle rondelle di sicurezza e ri-

muovere il coperchio dalla giostra (>>> Fig. 11-29 ).

fitto, giostra
1 Fune 4 Giostra
2 Viti ad esagono cavo 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Coperchio
8. Inserire il fissaggio del perno sul lato destro tra la testa snodata e la culla
(>>> Fig. 11-30 ).
9. Estrarre il perno dalla culla con un estrattore M16.
Il perno è estratto a ca. 25 mm a valle della zona di accoppiamento.
10. Mettere in funzione il robot e spostare la culla con cautela in direzione po-
sitiva finché la testa snodata è libera. Traslare la gru e la fune contempo-
raneamente alla culla, in modo che il peso del braccio sia sorretto dalla
gru.
12. Estrarre il dispositivo di compensazione del peso dall'alto fuori dalla culla,
traslando contemporaneamente la fune con la gru.
13. Rimuovere il fissaggio del perno, la ralla e l'anello distanziatore divenuti li-
beri.

KR QUANTEC extra
Quando si spinge fuori dalla giostra il dispositivo di

compensazione del peso, esso può subire movimenti
inaspettati dovuti allo spostamento del baricentro. Per evitare ferite o danni,
regolare eventualmente la tensione e la disposizione della fune.
14. Spingere il dispositivo di compensazione del peso in direzione della frec-

cia fuori dal perno nella giostra.
Durante il distacco dalla giostra, controllare la tensione della fune e cor-
reggerla in modo che i componenti non subiscano inclinazioni.
15. Continuare a sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la gru
e abbassarlo su una base adeguata.
16. Preparare per la conservazione e immagazzinare il dispositivo di compen-
sazione del peso se non viene rimontato.
Se non viene montato subito un nuovo dispositivo di compensazione del peso,
portare il robot in una posizione sicura e rimuovere i dispositivi di bloccaggio
della culla. Il robot può essere spostato di nuovo solo per il montaggio del di-
spositivo di compensazione del peso.

fitto, perno
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Fissaggio del perno
3 Testa snodata
11.8.2 Montaggio del dispositivo di compensazione del peso soffitto
Procedimento 1. Eliminare l'agente di conservazione dal dispositivo di compensazione del

peso e controllare che il dispositivo sia completo.
2. Eventualmente mettere in funzione il robot e portare la culla in posizione
di ca. -90°.
4. Bloccare la culla con la fune e la gru. (>>> Fig. 11-31 ).

11 Riparazioni
5. Sollevare il dispositivo di compensazione del peso con la fune e portarlo

sul luogo di montaggio (>>> Fig. 11-32 ).
6. Applicare il dispositivo di compensazione del peso sui perni nella giostra
e allinearlo.
7. Correggere eventualmente la tensione della fune.
8. Applicare il coperchio e fissarlo con le 2 viti ad esagono cavo M12x30-10.9
con le rondelle di bloccaggio.
9. Serrare tutte le viti ad esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA =
104 Nm.

fitto, giostra
1 Fune 3 Coperchio
2 Viti ad esagono cavo 4 Giostra

11. Traslare la culla finché risulta possibile inserire la compensazione del
peso nella culla. Traslare contemporaneamente anche i sistemi di bloc-
caggio della culla (>>> Fig. 11-33 ).
12. Abbassare la compensazione del peso, inserire e allineare la testa snoda-
ta con la ralla e l'anello distanziatore nella culla. Osservare la posizione di
montaggio della ralla e dell'anello distanziatore!
13. Traslare la culla e il dispositivo di compensazione del peso, finché i fori
sono allineati.

KR QUANTEC extra
Fig. 11-33: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, soffit-

to, perno
1 Ralla 4 Perni
2 Anello distanziatore 5 Dispositivo di compensazione
del peso
3 Testa snodata
14. Inserire i perni con il dispositivo (>>> Fig. 11-33 ).

15. Applicare la rondella di sicurezza e fissare con le 4 viti ad esagono cavo
M8x20-10.9 con le rondella di bloccaggio.
16. Serrare le 4 viti a esagono cavo con una chiave dinamometrica; MA= 31
Nm.
17. Rimuovere la fune dalla compensazione del peso e dalla culla.
18. Mettere in funzione il robot e portare il braccio in posizione di -90° .
20. Riempimento con olio idraulico e regolazione della pressione dell'olio.

11 Riparazioni
Fig. 11-34: Montaggio del dispositivo di compensazione del peso, culla
1 Fune 3 Viti ad esagono cavo

2 Rondella di sicurezza 4 Dispositivo di compensazione
del peso
11.9 Sostituzione del polso centrale
Descrizione Lo smontaggio delle varianti di polso centrale avviene in modo identico, indi-
pendentemente dal carico o dalla lunghezza del braccio. Di seguito è descritto
il procedimento di smontaggio del polso centrale ZH 150/180/210.
Presupposti  Il braccio si trova in posizione orizzontale.

 Gli assi 4, 5 e 6 devono trovarsi in posizione zero, se possibile.
 Smontare il carico (utensile o dispositivo) dal polso centrale.
 Devono essere predisposti una gru, un dispositivo di sollevamento o una
fune di portata sufficiente.
Mentre si lavora sul sistema possono insorgere danni

a persone e cose dovuti a parti sotto tensione o a mo-
vimenti accidentali del robot. Durante gli interventi sull'impianto operativo,
portare l'interruttore principale sull'armadio di comando in posizione "OFF" e
bloccarlo con un lucchetto per evitarne la riaccensione non autorizzata.
Avvertire le persone interessate prima di riavviare l'impianto.
Quando si utilizza un mezzo di imbragatura difettoso

il carico può cadere o iniziare a ondeggiare. Ne po-
trebbero conseguire gravi lesioni e danni materiali:
 Prima di utilizzare il mezzo imbragatura verificare un eventuale stato di-
fettoso (es. corrosione, deformazione, spaccature) e se necessario sosti-
tuire le parti.
 Si può utilizzare solo un mezzo di sollevamento con portata sufficiente.
11.9.1 Smontaggio del polso centrale
Procedimento 1. Fissare il dispositivo di sollevamento sul polso centrale e alla gru.

(>>> Fig. 11-35 ).

KR QUANTEC extra
Se il polso centrale non è bloccato accuratamente

sussiste il pericolo di danneggiare il polso centrale e
il braccio o di ferire delle persone. Il polso centrale ha un peso di circa 130 kg.
La gru e la fune devono potere sollevare questo carico in sicurezza.
2. Allentare e staccare i connettori XM5 e XP5 dalle prese per gli apparecchi
3. Traslare la gru finché il peso del polso centrale è sorretto dalla gru.
4. Svitare le 4 viti a esagono cavo M8x25-8.8 ed estrarle dai motori A4 e A5.
5. Allentare i motori ed estrarre insieme con i rispettivi alberi di collegamento.
Non inclinarlo mentre lo si estrae.
6. Posare i motori A4 e A5 con gli alberi di collegamento su una base ade-
guata.
7. Svitare le 20 viti a esagono cavo. Sullo stesso cerchio primitivo si trova
una vite a esagono cavo M6 sia in alto che in basso, queste non devono
essere allentate.
8. Svitare il polso centrale dal braccio, finché i connettori XM6 e XP6 risulta-
no accessibili.
Non inclinarlo mentre lo si estrae. L'intercapedine tra braccio e polso cen-
trale deve rimanere sempre uguale su tutta la circonferenza. Mentre si
estrae il polso centrale, traslare contemporaneamente la gru. Durante
questa operazione gli alberi di collegamento non devono venire sollecitati.
9. Allentare e rimuovere i connettori XM6 e XP6.
10. Depositare il polso centrale su un supporto appropriato.
11. Per ogni albero di collegamento svitare 2 spine filettate finché risulta pos-
sibile sfilare l'albero di collegamento. Effettuare questa operazione solo
quando il polso centrale non deve essere riutilizzato immediatamente.
12. Conservare ed immagazzinare il polso centrale se non viene rimontato.
Fig. 11-35: Smontaggio del polso centrale
1 Polso centrale 5 Braccio

2 Viti ad esagono cavo 6 Spine filettate
3 Dispositivo di sollevamento 7 Alberi di collegamento
4 Intercapedine

11 Riparazioni
11.9.2 Montaggio polso centrale
Procedimento 1. Eliminare l'eventuale agente di conservazione dal polso centrale nuovo.

Pulire tutte le dentature prima del montaggio e ingrassarle leggermente
ma in modo omogeneo su tutta la superficie con Microlube 261.
Per il montaggio del polso centrale osservare che non

venga danneggiata la dentatura del polso centrale e
degli alberi di collegamento. Altrimenti possono verificarsi una maggiore usu-
ra e guasti prematuri.
2. Innestare i due alberi di collegamento sul polso centrale .

3. Pulire le spine filettate M4x8 su entrambi i lati, imbrattarle con frenafiletto
4. Serrare le spine filettate a mano e in modo uniforme; MA = 2,8 Nm.
5. Fissare il dispositivo di sollevamento sul polso centrale.
Se il polso centrale non è bloccato accuratamente

sussiste il pericolo di danneggiare il polso centrale e
il braccio o di ferire delle persone. Il polso centrale ha un peso di circa 130 kg.
La gru e la fune devono potere sollevare questo carico in sicurezza.
6. Sollevare il polso centrale con la gru, portarlo sul luogo di montaggio e as-
sicurarsi che gli assi da 4 a 6 si trovino in posizione zero.
7. Non sollecitare o danneggiare gli alberi di collegamento durante il traspor-
to o il montaggio.
8. Inserire il polso centrale nel braccio finché risulta possibile allacciare i con-
nettori.
9. Allacciare i connettori XP6 e XM6, inserire infine completamente il polso
centrale nel braccio.
Osservare che la posizione dei cavi nel braccio sia corretta. La posizione
può essere controllata attraverso le aperture per i motori.
lore di 60 Nm.
Fig. 11-36: Montaggio del polso centrale

KR QUANTEC extra
1 Polso centrale 4 Dentatura

2 Viti ad esagono cavo 5 Albero di collegamento
3 Dispositivo di sollevamento 6 Spine filettate
12. Rimuovere il dispositivo o la fune.

13. Inserire i motori A4 e A5 inclusivi degli alberi di collegamento, non inclinar-
lo durante il montaggio. Osservare che gli alberi di collegamento ingranino
correttamente (dentatura) nel polso centrale.
14. Eseguire la calibrazione del punto zero degli assi 4, 5 e 6.

tori di sistema.
11.10 Descrizione dell'installazione elettrica (robot)
In generale L'installazione elettrica del robot è composta da:

 Fascio di cavi
 Scatola multifunzionale MFG per il cavo motore
 Scatola di collegamento per cavo dati, RDC box
Descrizione L'installazione elettrica (>>> Fig. 11-37 ) comprende tutti i cavi per l'alimenta-
zione e il comando dei motori degli assi da 1 a 6. Tutti i collegamenti sui motori
sono costituiti da connettori a vite. Il gruppo costruttivo è composto da fascio
di cavi, scatola multifunzionale MFG sull'elemento da innesto e RDC box nella
giostra. L'interfaccia per l'allacciamento dei cavi di collegamento si trova sul
retro del basamento sull'elemento da innesto. Qui tramite connettori è possi-
bile allacciare il cavo motore X30 e il cavo dati X31. I cavi dati e motore sono
condotti attraverso la trasmissione dell'asse 1 ai motori (connettori XM) o nel
caso dei cavi di dati alla Box RDC sulla giostra. Dalla RDC box i motori sono
collegati tramite i connettori XP. I connettori sui motori da A1 a A5 sono libe-
ramente accessibili, i connettori per il motore A6 sono accessibili solo dopo
avere smontato il polso.
Nel fascio di cavi è integrato anche un sistema di protezione di terra. Il connet-
tore di protezione è collegato tramite un apposito perno sul basamento.
Il passaggio dei cavi così strutturato permette la posa sicura e senza pieghe
dei cavi in tutto l'ambito di movimentazione del robot.
Nella figura seguente è riportato uno schema del montaggio e della posa dei
cavi della meccanica del robot.

11 Riparazioni
Fig. 11-37: Installazione elettrica, prospetto
1 Motore asse 6 6 Box RDC

2 Motore asse 4 7 Inserimento
3 Motore asse 5 8 Motore asse 2
4 Motore asse 3 9 Basamento
5 Motore asse 1
Schemi di Nome Allacciamento Figura

cablaggio
Schema di cablaggio XM1
(>>> Fig. 11-38 )
A1
Schema di cablaggio
XM2 (>>> Fig. 11-39 )
A2
Schema di cablaggio
XM3 (>>> Fig. 11-40 )
A3
Schema di cablaggio
XM4 (>>> Fig. 11-41 )
A4
Schema di cablaggio
XM5 (>>> Fig. 11-41 )
A5
Schema di cablaggio
XM6 (>>> Fig. 11-43 )
A6
Schema di cablaggio
Linea dati (>>> Fig. 11-44 )
RDC X31

KR QUANTEC extra
Nome Allacciamento Figura

Schema di cablaggio
Linea dati (>>> Fig. 11-45 )
RDC X32
Sistema di protezione
Capocorda ad anello (>>> Fig. 11-46 )
di terra
Fig. 11-38: Schema di cablaggio asse 1

11 Riparazioni

KR QUANTEC extra

11 Riparazioni

KR QUANTEC extra

11 Riparazioni

KR QUANTEC extra
Fig. 11-44: Schema di cablaggio RDC X31
Fig. 11-45: Schema di cablaggio RDC X32

11 Riparazioni
Fig. 11-46: Schema di cablaggio sistema di messa a terra

KR QUANTEC extra

12 Messa fuori servizio, stoccaggio e ...
12
2
Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento
s
12.1
f
Messa fuori servizio, robot a pavimento
Descrizione Questo paragrafo descrive tutte le operazioni da eseguire per mettere fuori
servizio il robot nel caso in cui il robot venga smontato dall'impianto. Dopo la
messa fuori servizio si deve procedere alla preparazione dello stoccaggio o
del trasporto a un altro luogo d'impiego.
Dopo lo smontaggio, il robot può essere trasportato con un mezzo d'imbraga-
tura e una gru oppure con un carrello elevatore a forche.
Presupposti  Il luogo dove viene smontato il robot deve essere liberamente accessibile
per permettere il trasporto con gru o elevatore a forche.
 Non devono sussistere rischi provenienti da altri componenti dell'impianto.
Procedimento
sone interessate.
1. Assicurare il robot.
2. Smontare gli utensili e le attrezzature.
3. Mettere in funzione il robot e portarlo in posizione di trasporto
(>>> Fig. 12-1 ).
4. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA,

quindi metterlo fuori servizio (>>> Fig. 12-2 ).
5. Allentare e staccare le connessioni dei dispositivi periferici.
6. Allentare e staccare i connettori dei cavi motore e dei cavi dati.
7. Svitare i dadi esagonali sul conduttore di messa a terra, estrarre le rondel-
le, le rondelle di sicurezza e il conduttore di messa a terra.
8. Disattivare l'alimentazione dell'aria compressa del robot e svitare e rimuo-
vere il raccordo del tubo flessibile sul regolatore di pressione; solo variante
F.
9. Agganciare il mezzo d'imbragatura al robot oppure preparare il robot al tra-
sporto con l'elevatore a forche . Capacità di carico minima per il trasporto
circa 2,0 t.

KR QUANTEC extra
Se non fosse possibile sollevare il robot con un elevatore a forche o una

gru per via della posizione in cui è montato, è possibile usare l'accessorio
ausiliario di recupero (00-187-214) (opzione).
10. Svitare ed estrarre le 8 viti a testa esagonale complete di rondelle di bloc-
caggio.
11. Sollevare il robot verticalmente dalla superficie di fissaggio e procedere al
trasporto.
Durante il sollevamento non si devono danneggiare i due perni.
Se il robot viene legato sulla superficie di fissaggio,

potrebbe slegarsi bruscamente e danneggiare o met-
tere in pericolo cose o persone.
Il robot deve essere appoggiato libero sulla superficie di fissaggio; pertanto,
rimuovere completamente il materiale di fissaggio e staccare i sigilli.
12. Preparare il robot per lo stoccaggio.
Fig. 12-2: Smontaggio del robot
1 Viti a testa esagonale 5 Linea dati

2 Perno 6 Conduttore di protezione (2)
3 Superficie di fissaggio 7 Mezzo d'imbragatura
4 Cavo motore
12.2 Messa fuori servizio, robot a soffitto
Descrizione Questo paragrafo descrive tutte le operazioni da eseguire per mettere fuori
servizio il robot (robot a soffitto) nel caso in cui il robot venga smontato dall'im-
pianto. Dopo la messa fuori servizio si deve procedere alla preparazione per
lo stoccaggio o il trasporto a un altro luogo d'impiego.
Dopo essere stato smontato, il robot può essere trasportato solo con un ele-
vatore a forche.
Presupposti  Il luogo di smontaggio è accessibile con un elevatore a forche.

 Non devono sussistere rischi provenienti da altri componenti dell'impianto.

Procedimento
sone interessate.
1. Assicurare il robot.
2. Smontare gli utensili e le attrezzature.
3. Mettere in funzione il robot e portarlo in posizione di trasporto
(>>> Fig. 12-3 ).
4. Assicurare il robot azionando il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA

e quindi metterlo fuori servizio (>>> Fig. 12-4 ).
5. Allentare e staccare le connessioni dei dispositivi periferici.
6. Allentare e staccare i connettori dei cavi motore e dei cavi dati.
7. Svitare i dadi esagonali sul conduttore di messa a terra, estrarre le rondel-
le, le rondelle di sicurezza e il conduttore di messa a terra.
8. Disattivare l'alimentazione dell'aria compressa del robot e svitare e rimuo-
vere il raccordo del tubo flessibile sul regolatore di pressione; solo variante
F.
9. Inserire le forche dell'elevatore nelle cavità passanti nel basamento e pre-
mere il robot contro il soffitto. L'elevatore a forche deve sostenere il peso
del robot. Portata minima dell'elevatore a forche ca. 2,0 t.
10. Allentare le 8 viti a testa esagonale con le rondelle di bloccaggio finché le
rondelle risultano libere.
11. Abbassare il robot di pochi millimetri.
Se il robot viene legato sulla superficie di fissaggio,

potrebbe slegarsi bruscamente e danneggiare o met-
tere in pericolo cose o persone.
Il robot deve essere appoggiato libero sulla superficie di fissaggio; pertanto,
rimuovere completamente il materiale di fissaggio e staccare i sigilli.

KR QUANTEC extra
12. Svitare completamente le 8 viti a testa esagonale complete di rondelle di

bloccaggio.
13. Abbassare il robot in verticale e allontanarlo.
Attenzione a non danneggiare i due perni mentre si abbassa il robot.
14. Inserire il robot nel telaio di trasporto.
Premere il robot sul telaio di trasporto finché tutte le viti a testa esagonale
non risultano inserite e serrate con la chiave dinamometrica.
4 delle 8 viti di fissaggio sono inaccessibili a causa dell'elevatore a forche;
infine, inserirle e avvitarle.
16. Preparare il robot per lo stoccaggio.
Fig. 12-4: Smontaggio del robot
1 Cavo motore 4 Viti a testa esagonale

2 Linea dati 5 Basamento
3 Conduttore di protezione, (2)
12.3 Stoccaggio
Descrizione In caso di stoccaggio prolungato del robot, osservare i seguenti punti:

 Il luogo di stoccaggio deve essere quanto possibile asciutto e privo di pol-
veri.
 Evitare sbalzi di temperatura.
 Evitare correnti d'aria.
 Evitare la formazione di condensa.
 Scegliere coperture che non possano allentarsi e che resistano agli agenti
atmosferici.
 Non lasciare sul robot parti allentate o sospese che possano urtare contro
il robot.
 Durante lo stoccaggio, non esporre il robot alla luce diretta del sole.
 Osservare i campi di temperatura ammessi per lo stoccaggio.
 Scegliere un luogo di stoccaggio in cui la pellicola protettiva non possa es-
sere danneggiata.
Procedimento 1. Rimuovere gli utensili e le attrezzature.

2. Smontare il robot.
3. Pulire e asciugare il robot. Sul robot o al suo interno non devono rimanere
impurità e residui di detergente.

4. Effettuare un controllo visivo del robot.

5. Rimuovere eventuali corpi estranei.
6. Eliminare eventuali punti interessati dalla corrosione.
7. Montare sul robot tutte le coperture e verificare il buono stato delle guar-
nizioni.
8. Chiudere i collegamenti elettrici con coperture idonee.
9. Chiudere gli attacchi dei tubi flessibili con mezzi idonei.
10. Ricoprire il robot con pellicola protettiva e chiudere quest'ultima in corri-
spondenza del basamento in modo da impedire l'infiltrazione di polvere.
Se necessario, inserire prodotti antiumidità sotto la pellicola.
12.4 Smaltimento
Quando non viene più utilizzato, il manipolatore può essere smontato e rimos-
so dall'impianto e smaltito opportunamente in base ai gruppi di materiali di cui
è composto.
La tabella seguente fornisce un quadro generale dei materiali utilizzati nel ma-
nipolatore. Tutti i componenti in plastica sono contrassegnati con il codice del
materiale e devono essere smaltiti adeguatamente.
Il dispositivo idropneumatico di compensazione del

peso del robot è riempito di azoto sotto pressione:
manipolazioni non corrette possono causare danni a persone e cose. Se si
smaltisce il dispositivo idropneumatico di compensazione del peso, si deve
prima scaricarne la pressione. Si possono smaltire solo dispositivi di com-
pensazione del peso privi di pressione.
Materiale Gruppo, componente Ulteriori informazioni

Metallo
Ghisa Basamento, giostra, culla,
corpo base polso
Rame Cavi, conduttori
Metallo leg- Scatola polso centrale, car-
gero ter ruota dentata cilindrica,
carter orientabile, braccio
Acciaio Trasmissione, viti e rondelle
Componenti elettronici
Componenti elettronici Smaltire interi come rifiuti
come ad es. RDC, EDS elettrici.
Motori Smaltire i motori integri.
Materiale plastico
ETFE Tubo spiralato, tubo flessi-
bile a intreccio
PA 6, PA R Fascette richiudibili, tubi
AB spiralati
PE 500 Tamponi di finecorsa
PU Tubi flessibili
PUR Guaina dei cavi
Vition, FKM, O-Ring
FPM
Mezzi ausiliari e mezzi di esercizio
Olio idrau- Dispositivo di compensa- Castrol Hyspin ZZ 46
lico zione del peso

KR QUANTEC extra
Materiale Gruppo, componente Ulteriori informazioni

Grasso Dispositivo di compensa- LGEP 2
lubrificante zione del peso, supporto
braccio, culla
Grasso Dentature Microlube GL 261
lubrificante
Grasso O-ring, polso centrale, Olit CLS
lubrificante solo variante F
Grasso Cablaggio Optitemp RB 2
lubrificante
Olio lubrifi- Riduttore RV OIL SB150
cante
Richiedere le schede dati di sicurezza aggiornate ai fabbricanti dei mezzi au-

siliari e mezzi di esercizio (>>> 14.2 "Mezzi ausiliari e mezzi di esercizio ap-
plicati" Pagina 375).

13 Opzioni
13 Opzioni
z
13.1 Flangia d'attacco, adattatore (opzione)
Descrizione È possibile montare questa flangia d'attacco (adattatore) (>>> Fig. 13-1 ) sul
polso centrale 150/180/210 kg per riequipaggiarlo con una flangia d'attacco
D=160. Ciò permette ad esempio di impiegare utensili dimensionati per il pol-
so centrale con flangia d'attacco D=160. La flangia è configurata in modo da
permettere anche il montaggio del supporto A6 delle alimentazioni di energia
A3-A6.
Quando viene montato questo adattatore, la distanza tra il punto d'intersezio-
ne A4/A5 e la superficie della flangia si sposta di 25 mm in avanti.
Il punto di riferimento per il baricentro del carico rimane tuttavia invariato e cor-
risponde ai valori del polso centrale PC 150/180/210. L'adattatore ha una
struttura conforme a DIN/ISO 9409-1-A.
La rappresentazione della flangia d'attacco (>>> Fig. 13-1 )corrisponde alla
posizione zero degli assi 4 e 6. Il simbolo Xm contrassegna la posizione
Fig. 13-1: Flangia d'attacco, adattatore
1 Lunghezza dell'accoppiamento
Flangia d'attacco, adattatore da PC 150/180/210 a ZH 210/240

Cerchio primitivo 160 mm
Qualità delle viti 10.9
Numero di fori di fissaggio 11
Elemento di adattamento 10H7

KR QUANTEC extra
13.2 Cavo di comando asse singolo (opzione)
Descrizione Il cavo di comando asse singolo è impiegato per comandare altri assi con il
robot (ad es. unità lineare KUKA o piattaforme girevoli). In questo caso il cavo
di comando viene fatto passare dalla RDC box attraverso l'albero cavo dell'as-
se 1 fino a essere condotto all'interfaccia di connessione sull'elemento da in-
nesto.
13.3 Dispositivo di rotazione libera (opzione)
Descrizione Il dispositivo di rotazione libera consente di spostare manualmente il manipo-

latore in caso di incidente o guasto. Il dispositivo di rotazione libera può essere
usato per i motori degli assi 1 a 5. Per l'asse 6 non può essere usato poiché
questo motore non è accessibile. Questo dispositivo deve essere utilizzato
soltanto in situazioni eccezionali e in casi di emergenza (ad es. per liberare
persone).
Il dispositivo di rotazione libera è montato sul manipolatore, a livello del basa-
mento. Questo gruppo costruttivo include una chiave a cricco e un set di tar-
ghette, una per ciascun motore. Sulla targhetta è indicato il senso di rotazione
per la chiave a cricco e la rispettiva direzione di traslazione del manipolatore.

14 Allegato
14
4
Allegato
A
14.1
t
Coppie di serraggio
Coppia di Le seguenti coppie (Nm) valgono per le viti e i dati in assenza di altre indica-
rotazione zioni.
I valori indicati valgono per viti e dadi leggermente lubrificati, neri (ad es. fo-
sfatati) e rivestiti (ad es. mecc. Zn, rivestimenti di zinco, bloccanti per viti) viti
e dadi.
Classe di resistenza
Filetto 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe di resistenza
Filetto 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Esagono incassa- Vite a testa bomba-
to ta
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Serrare i dadi ciechi M5 con 4,2 Nm.
14.2 Mezzi ausiliari e mezzi di esercizio applicati
Denominazione del pro- Utilizzo Denominazione/indirizzo dell'impresa

dotto
Castrol Hyspin ZZ 46 Olio idraulico Deutsche Castrol Vertriebsgesel-

lschaft mbH
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany

KR QUANTEC extra
LGEP 2 Grasso lubrificante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Grasso lubrificante Klüber Lubrication München AG

Geisenhausenerstr. 7
D-81379
München
Germania
Olit CLS Grasso lubrificante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germania
Optitemp RB 2 Grasso lubrificante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germania
RV OIL SB150 Olio lubrificante Kyodo Yushi Co., Ltd.

2-2-30 Tsujido Kandai
Fujisawa-shi, Kanagawa
251-8588 Japan
Per un utilizzo sicuro dei nostri prodotti, consigliamo di richiedere re-

golarmente le schede di sicurezza aggiornate ai fabbricanti dei mezzi
ausiliari e mezzi di esercizio.
14.3 Foglio informativo per prodotti
Sezione 1 Denominazione del prodotto e della società

 Identificatore del prodotto:
 Nome commerciale:
KUKA Industrieroboter con dispositivo di compensazione del
peso (≤0,5 kg azoto)
 Uso pertinente identificato del prodotto sconsigliato:
Nessuna ulteriore informazione rilevante disponibile.
 Utilizzo del prodotto:
Robot per usi industriali
 Informazioni sul fornitore del foglio informativo:
Produttore/fornitore: KUKA Roboter GmbH
Indirizzo: Zugspitzstrasse 140
Codice postale: D-86165 Augusta
Paese: Germania
Telefono: +49 821 797-4000
Telefax: +49 821 797-40400

14 Allegato
E-mail info@kuka-roboter.de
Reparto di contatto: Reparto Controllo qualità KUKA Roboter
+49 821 797-1747
Numero telefonico di Durante il normale orario di apertura
emergenza:
+49 821 797-1747
 Indicazione relativa al foglio informativo per prodotti:

Non sussiste alcun obbligo di legge di predisporre una scheda di dati di
sicurezza per un prodotto. Per poter rendere disponibili le informazioni ti-
picamente contenute in una scheda di dati di sicurezza anche per prodotti,
è stato sviluppato il presente foglio informativo.
Precisiamo espressamente che il foglio informativo per prodotti rappre-
senta un documento redatto a titolo volontario, che non è soggetti ai requi-
siti formali del regolamento (CE) n. 1907/2006 (regolamento REACH).
Sezione 2 Possibili pericoli

 Classificazione del materiale o della miscela:
 Classificazione conforme al regolamento (CE) n. 1272/2008 (regola-
mento CLP):
Il prodotto non è classificato secondo il regolamento CLP.
 Classificazione secondo la direttiva 67/548/CEE o direttiva 1999/45/CE:
Non presente
 Particolari indicazioni di pericolo per l'uomo e l'ambiente:
Non presente
 Sistema di classificazione:
Non presente
 Elementi caratteristici
Denominazione con- Non presente
forme al regolamento
(CE) n. 1272/2008
(regolamento CLP):
Pittogramma di peri- Non presente
colo:
Parola segnaletica: Non presente
Indicazioni di pericolo: Non presente
 Altri pericoli
 Risultati della valutazione PBT e vPvB
PBT Non applicabile
vPvB Non applicabile
Sezione 3 Composizione/informazioni sugli ingredienti

 Caratterizzazione chimica:
Miscele
 Descrizione:
Robot per usi industriali
 Sostanze pericolose:
Il robot contiene un dispositivo di compensazione del peso, riempito di
azoto in quantità pari o inferiore a 0,5 kg.

KR QUANTEC extra
CAS: 7727-37-9 Azoto Press. Gas, H281

EINECS: 231-783-9
La dicitura delle indicazioni di pericolo riportate va desunta dalla sezione

16 (>>> "Sezione 16" Pagina 381).
Sezione 4 Misure di primo soccorso

 Descrizione delle misure di primo soccorso:
 Indicazioni generali:
Non sono necessarie particolari misure.
 Sintomi ed effetti estremamente gravi e a comparsa ritardata:
 Avvisi relativi alla necessità di consultare immediatamente un medico e di
trattamenti speciali:
Sezione 5 Misure antincendio

 Mezzi di estinzione:
Mezzi di estinzione Adottare le misure antincendio in funzione
appropriati: dell'ambiente circostante.
 Pericoli speciali derivanti dalla sostanza o dalla miscela:

 Indicazioni per le operazioni antincendio:
 Dispositivi di protezione individuale:
Sezione 6 Misure in caso di rilascio accidentale

 Precauzioni personali, dispositivi di protezione individuale e procedure da
adottare in caso di emergenza:
Non necessari
 Misure di protezione ambientale:
 Metodi e materiale per contenimento e pulizia:
 Rimando ad altri paragrafi
Per informazioni sulla manipolazione sicura, consultare la sezione 7
(>>> "Sezione 7" Pagina 378).
Per informazioni sui dispositivi di protezione individuale, consultare la se-
zione 8 (>>> "Sezione 8" Pagina 379).
Per informazioni sullo smaltimento, consultare la sezione 13 (>>> "Se-
zione 13" Pagina 380).
Sezione 7 Manipolazione e stoccaggio

 Misure di protezione per una manipolazione sicura:
 Avvertenze sulla prevenzione antincendio e antiesplosione:

14 Allegato
 Condizioni per l'immagazzinamento sicuro, comprese eventuali incompa-

tibilità:
 Stoccaggio
Requisiti dei magaz- Nessun requisito particolare.
zini e dei contenitori:
Indicazioni sullo stoc- Non necessarie
caggio misto:
Ulteriori indicazioni Nessuna
relative alle condizioni
di stoccaggio:
 Utilizzi finali specifici:

Sezione 8 Controllo dell'esposizione e dispositivi di protezione individuale

 Ulteriori indicazioni relative alla struttura degli impianti tecnici:
Nessuna indicazione supplementare, vedi sezione 7 (>>> "Sezione 7"
Pagina 378).
 Parametri da sorvegliare
Parti integranti con valori limite da controllare in riferimento alla postazione
di lavoro:
Il prodotto non contiene quantità rilevanti di sostanze con valori limite da
controllare in riferimento alla postazione di lavoro.
 Limitazione e controllo dell'esposizione:
 Dispositivi di protezione individuale:
Protezione delle vie Non necessaria
respiratorie:
Protezione delle mani: Non necessitano guanti per la manipolazione di
agenti chimici.
Protezione degli occhi: Non necessaria
Sezione 9 Proprietà fisiche e chimiche

 Informazioni sulle proprietà fisiche e chimiche di base:
 Dati generali
Forma: Fisso
Colore: Conformemente alla descrizione del prodotto
Odore: Inodore
Punto di fusione/inter- Non determinato
vallo:
Punto d'infiammabilità: Non applicabile
Autoinfiammabilità: Il prodotto non è autoinfiammabile.
Pericolo di esplosione: Il prodotto non è a pericolo di esplosione.
Densità: Non determinato
Solubilità/miscelabilità Insolubile
in acqua:
Altre indicazioni: Nessuna ulteriore informazione disponibile.
Sezione 10 Stabilità e reattività

 Possibili reazioni pericolose:
Non sono note delle reazioni pericolose.
 Condizioni da evitare
Nessuna informazione rilevante disponibile.

KR QUANTEC extra
 Materiali incompatibili
 Prodotti di decomposizione pericolosi
Non sono noti prodotti di decomposizione pericolosi.
Sezione 11 Informazioni tossicologiche

 Dati degli effetti tossicologici:
 Tossicità acuta:
Irritazione primaria Nessuna irritazione
sulla pelle:
Irritazione primaria Nessuna irritazione
sugli occhi:
Sensibilizzazione: Non sono noti degli effetti sensibilizzanti.
Indicazioni tossicologi- Il prodotto non è soggetto a contrassegno sulla
che supplementari: base del metodo di calcolo dell'ultima versione
valida della direttiva generale di classificazione
per preparati CE.
Sezione 12 Informazioni ecologiche

 Tossicità:
Tossicità acquatica: Nessuna ulteriore informazione rilevante disponibile.
 Persistenza e degradabilità:
 Potenziale di bioaccumulo:
 Mobilità sul pavimento:
 Ulteriori indicazioni ecologiche:
Indicazioni generali: Nessun pericolo per le acque conosciuto.
 Risultati della valutazione PBT e vPvB:
PBT Non applicabile
vPvB Non applicabile
 Altri effetti nocivi:

Sezione 13 Indicazioni per lo smaltimento

 Procedura per il trattamento dei rifiuti:
Consiglio: Prendere contatto con il costruttore per il riciclo.
 Imballaggi non puliti:
Consiglio: Smaltimento conformemente alle disposizioni delle autorità.
Sezione 14 Indicazioni per il trasporto

 Numero UN
 ADR, RID, ADN:
Non è soggetto alle prescrizioni [sottoparagrafo 1.1.3.1.b)]
 Codice IMDG, IATA:
UN 3363
 Corretto identificativo per l'invio UN:
 Codice IMDG:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, exceeding limited quantities

14 Allegato
 IATA:
DANGEROUS GOODS IN MACHINERY
 Classi di pericolosità per il trasporto:
 ADR, RID, ADN:
Non presente
 Codice IMDG:
Classe: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-

cles.
Scheda del pericolo: 9
Inquinante marino: No
Numero EMS: F-A, S-P
Trasporto: "Autorizzazione al trasporto" dell'istituto tedesco
Bundesanstalt für Materialforschung und
-prüfung (BAM)
 IATA:
Classe: 9 Miscellaneous dangerous substances and arti-

cles.
Scheda del pericolo: 9
Trasporto: Istruzioni di imballaggio 962
 Gruppo d'imballaggio:
Non presente
 UN "Model Regulation":
UN 3363 DANGEROUS GOODS IN MACHINERY, 9
NOTA: trasporto secondo codice IMDG (trasporto marittimo) o IATA (trasporto
aereo) solo previo accordo con KUKA Roboter GmbH!
NOTA: i robot con dispositivo non riempito di compensazione del peso non
sono soggetti alle norme sulle merci pericolose!
Sezione 15 Legislazione
 Valutazione della sicurezza delle sostanze:
Non viene svolta alcuna valutazione della sicurezza delle sostanze.
Sezione 16 Altre indicazioni

Le indicazioni si basano sul nostro attuale livello di conoscenze, non rappre-
sentano però una garanzia sulle caratteristiche del prodotto e non danno luo-
go ad alcun vincolo contrattuale.
 Frasi pertinenti:
H281: Contiene gas refrigerato; può provocare ustioni o lesioni criogeni-
che.

KR QUANTEC extra

15 Assistenza KUKA
15 Assistenza KUKA
A
15.1 Richiesta di assistenza

s
Introduzione Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e

assiste l'utente nell‘eliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a Vostra
disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:

 Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequenza
dell'avaria
 Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software dell'in-
tero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso perti-
nenti:
 Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
 tipo e numero di serie dell'unità di controllo
 tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
 Denominazione e versione del System Software
 Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifiche
 Pacchetto di diagnosi KRCDiag
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: archivio
del software (KRCDiag qui non ancora disponibile).
 applicazione presente
 Assi addizionali esistenti
15.2 Servizio di assistenza KUKA
Disponibilità Il servizio di assistenza KUKA è disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi

domanda non esitate a contattarci.
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR QUANTEC extra
Belgio KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasile KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Cile Robotec S.A. (Agenzia)

Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Cina KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

15 Assistenza KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Giappone KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR QUANTEC extra
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Messico KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

15 Assistenza KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portogallo KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portogallo
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Svezia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Svizzera KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR QUANTEC extra
Spagna KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailandia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Repubblica Ceca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

15 Assistenza KUKA
Ungheria KUKA Robotics Hungária Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Regno Unito KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Regno Unito
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR QUANTEC extra

Indice
Indice
Cifre Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C-
2006/42/CE 275 F-HP 74
2014/30/CE 275 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F
2014/68/CE 275 44
95/16/CE 275 Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra F-
HP 52
A Carichi sulla fondazione, KR 210 R2700 extra 30
Accessori 15, 263 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra 169
Adattatore (opzione) 373 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C
Allegato 375 192
Angolo di rotazione 216 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-
ANSI/RIA R.15.06-2012 275 F 201
Asse singolo (opzione) 374 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra C-
Assi addizionali 263, 265 F-HP 209
Assi base 216 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F
Assistenza, robot KUKA GmbH 383 177
Attrezzatura di protezione, sintesi 267 Carichi sulla fondazione, KR 90 R3100 extra F-
HP 184
B Carichi utili, KR 120 R2900 extra 123
Baricentro 283 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C 145
Basamento 16, 17 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F 152
Braccio 16 Carichi utili, KR 120 R2900 extra C-F-HP 160
Carichi utili, KR 120 R2900 extra F 130, 174
C Carichi utili, KR 120 R2900 extra F-HP 138
Cambio dell'olio A1 301 Carichi utili, KR 150 R2700 extra 79
Cambio dell'olio A2 303 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C 101
Cambio dell'olio A3 305 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F 108
Cambio dell'olio A4 307 Carichi utili, KR 150 R2700 extra C-F-HP 116
Cambio dell'olio A5 309 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F 86
Cambio dell'olio A6 311 Carichi utili, KR 150 R2700 extra F-HP 94
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra Carichi utili, KR 180 R2500 extra 34
125 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C 57
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F 64
147 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP 72
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C- Carichi utili, KR 180 R2500 extra F 42
F 155 Carichi utili, KR 180 R2500 extra F-HP 49
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra C- Carichi utili, KR 210 R2700 extra 27
F-HP 162 Carichi utili, KR 90 R3100 extra 167
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F Carichi utili, KR 90 R3100 extra C 189
133 Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F 198
Carichi sulla fondazione, KR 120 R2900 extra F- Carichi utili, KR 90 R3100 extra C-F-HP 206
HP 140 Carichi utili, KR 90 R3100 extra F-HP 182
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra 81 Carico supplementare 210
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C Castrol Hyspin ZZ 46 375
103 Categoria Stop 0 265
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C- Categoria Stop 1 265
F 111 Categoria Stop 2 265
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra C- Cavi di collegamento 15, 263, 281
F-HP 118 Cavi di collegamento, lunghezze dei cavi 25, 32,
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F 40, 47, 55, 62, 70, 77, 84, 92, 99, 106, 114, 121,
89 128, 136, 143, 150, 158, 165, 172, 180, 187,
Carichi sulla fondazione, KR 150 R2700 extra F- 195, 204
HP 96 Cavo di collegamento, standard 293
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra 37 Cavo di comando asse singolo 374
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C Compatibilità elettromagnetica (CEM) 275, 276
59 Compensazione del peso 16, 17, 274
Carichi sulla fondazione, KR 180 R2500 extra C- Compensazione del potenziale 289, 291
F 67 Conduttore di messa a terra 289

KR QUANTEC extra
Conduttore di protezione 291, 356 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra 120
Contrassegni 269 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C 142
Contrassegno del materiale 371 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F 149
Controllo funzionale 271 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra C-F-HP 156
Controllo robot 15, 263 Dati tecnici, KR 120 R2900 extra F-HP 134
Coppia di rotazione 375 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra 76
Corsi di formazione 13 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C 98
Culla 16 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F 105
Dati tecnici, KR 150 R2700 extra C-F-HP 112
D Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F 83
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra 121 Dati tecnici, KR 150 R2700 extra F-HP 90
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C 143 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra 31
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F 150 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C 54
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C-F-HP 158 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F 61
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F 128 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra C-F-HP 68
Dati degli assi, KR 120 R2900 extra F-HP 136 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F 38, 127
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra 77 Dati tecnici, KR 180 R2500 extra F-HP 46
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C 99 Dati tecnici, KR 210 R2700 extra 24
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F 106 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra 164
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra C-F-HP 114 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C 186
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F 84 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F 193
Dati degli assi, KR 150 R2700 extra F-HP 92 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra C-F-HP 202
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra 32 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F 171
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C 55 Dati tecnici, KR 90 R3100 extra F-HP 178
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F 62 Dati tecnici, Panoramica 19
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra C-F-HP 70 Delimitazione della zona di lavoro 267
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F 40 Delimitazione della zona di lavoro dell'asse 267
Dati degli assi, KR 180 R2500 extra F-HP 47 Delimitazione meccanica della zona di lavoro
Dati degli assi, KR 210 R2700 extra 25 dell'asse 267
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra 165 Descrizione del prodotto 15
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C 187 Descrizione del sistema robot 15
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F 195 Destinazione d'uso 13
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra C-F-HP 204 Diagramma di carico 29, 36, 43, 51, 58, 66, 73,
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F 172 80, 88, 95, 102, 110, 117, 124, 132, 139, 146,
Dati degli assi, KR 90 R3100 extra F-HP 180 154, 161, 168, 176, 183, 191, 200, 208
Dati di base,KR 120 R2900 extra 120 Dichiarazione di conformità 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C 142 Dichiarazione di conformità CE 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C-F 149 Dichiarazione di incorporazione 263, 264
Dati di base,KR 120 R2900 extra C-F-HP 156 DIN/ISO9409-1-A 16
Dati di base,KR 120 R2900 extra F 127 Direttiva apparecchi a pressione 274
Dati di base,KR 120 R2900 extra F-HP 134 Direttiva attrezzature a pressione 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra 76 Direttiva bassa tensione 264
Dati di base,KR 150 R2700 extra C 98 Direttiva CEM 264, 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra C-F 105 Direttiva macchine 264, 275
Dati di base,KR 150 R2700 extra C-F-HP 112 Direttiva sulle apparecchiature a pressione 17
Dati di base,KR 150 R2700 extra F 83 Dispositivo di apertura freni 268
Dati di base,KR 150 R2700 extra F-HP 90 Dispositivo di compensazione del peso pavimen-
Dati di base,KR 180 R2500 extra 31 to, sostituzione 341
Dati di base,KR 180 R2500 extra C 54 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 180 R2500 extra C-F 61 montaggio 350
Dati di base,KR 180 R2500 extra C-F-HP 68 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 180 R2500 extra F 38 smontaggio 348
Dati di base,KR 180 R2500 extra F-HP 46 Dispositivo di compensazione del peso soffitto,
Dati di base,KR 210 R2700 extra 24 sostituzione 347
Dati di base,KR 90 R3100 extra 164 Dispositivo di compensazione del peso,
Dati di base,KR 90 R3100 extra C 186 caricamento 318
Dati di base,KR 90 R3100 extra C-F 193 Dispositivo di compensazione del peso, controllo
Dati di base,KR 90 R3100 extra C-F-HP 202 314
Dati di base,KR 90 R3100 extra F 171 Dispositivo di compensazione del peso, idro-
Dati di base,KR 90 R3100 extra F-HP 178 pneumatico 17
Dati tecnici 19 Dispositivo di compensazione del peso, imposta-

Indice
zione 318 KUKA smartPAD 15, 265

Dispositivo di rotazione libera 268
Dispositivo di rotazione libera (opzione) 374 L
Documentazione, robot industriale 11 Lavori di cura 274
Durata utile 265 Lavori di pulizia 274
LGEP 2 376
E Linee di collegamento 25, 32, 39, 47, 54, 62, 69,
Elevatore a forca 284 76, 84, 91, 98, 106, 113, 120, 128, 135, 142, 150,
EN 60204-1 + A1 276 157, 164, 172, 179, 186, 194, 203
EN 61000-6-2 275
EN 61000-6-4 + A1 276 M
EN 614-1 + A1 275 Manipolatore 15, 263, 265
EN ISO 10218-1 275 Manutenzione 273, 297
EN ISO 12100 275 Marcatura CE 264
EN ISO 13849-1 275 Materiali pericolosi 274
EN ISO 13849-2 275 Messa fuori servizio 274, 367
EN ISO 13850 275 Messa in servizio 271, 287
Mezzi ausiliari applicati 375
F Mezzi di esercizio applicati 375
Fascio di cavi, ingrassaggio 313 Mezzi di trasporto 284
Finecorsa meccanici 267 Mezzo d'imbragatura 284
Fissaggio alla fondazione 289 Microlube GL 261 376
Fissaggio alla fondazione con centraggio 277 Misure generali di sicurezza 269
Fissaggio del basamento della macchina 289, Misure, trasporto 283
291 Montaggio del dispositivo di compensazione del
Fissaggio del basamento della macchina con peso pavimento 344
centraggio 280 Montaggio del motore A1 326
Flangia d'attacco 16, 29, 36, 44, 51, 59, 66, 74, Montaggio del motore A2 328
81, 88, 96, 103, 110, 117, 124, 132, 139, 146, Montaggio del motore A3 331
154, 161, 169, 176, 184, 191, 200, 208 Motore A4, montaggio 334
Flangia d'attacco, adattatore (opzione) 373 Motore A4, smontaggio 333
Foglio informativo per prodotti 376 Motore A5, montaggio 337
Fonderia, equipaggiamento 39, 46, 61, 69, 83, Motore A5, smontaggio 336
91, 105, 113, 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, Motore A5, sostituzione 335
203 Motore A6, montaggio 339
Funzionamento automatico 273 Motore A6, smontaggio 340
Funzionamento manuale 272 Motore asse 1, sostituzione 325
Motore asse 2, sostituzione 327
G Motore asse 3, sostituzione 329
Giostra 16, 17 Motore asse 4, sostituzione 332
Gruppi costruttivi principali 15 Motore asse 6, sostituzione 339
Guasti 270 Mouse esterno 270
Guasto dei freni 269
N
I Norme e prescrizioni applicate 275
Impiego improprio 263
Impiego non conforme 263 O
Indicazione sulla responsabilità 263 Olit CLS 376
Indicazioni 11 Optitemp RB 2 376
Indicazioni di sicurezza 11 Opzioni 15, 17, 263, 373
Indicazioni generali 215 Override programma, velocità di spostamento
Installazione elettrica 16, 17, 356 216
Integratore d'impianto 265
Integratore di sistema 264, 265, 266 P
Interfacce 281 Personale 266
Interfaccia alimentazione di energia 282 Piastre adattatore 289, 291
Interfaccia, cavi di collegamento 293 Polso centrale 16, 29, 36, 43, 51, 58, 66, 73, 80,
Introduzione 11 88, 95, 102, 110, 117, 124, 132, 139, 146, 154,
161, 168, 176, 183, 191, 200, 208
K Polso centrale, montaggio 355
KCP 15, 216, 265, 269 Polso centrale, smontaggio 353

KR QUANTEC extra
Posizionatore 263 Sovraccarico 269

Progettazione 277 Spazi di arresto 215, 217, 222, 227, 232, 237,
Pulizia del robot 315 242, 247, 252, 257
Spazio di arresto 215, 265
Q Spazio di frenata 265
Quantità d'olio 297 Spazio di reazione 265
Spostamento del robot, senza energia motrice
R 295
Raggio di curvatura minimo 25, 32, 40, 47, 55, Stoccaggio 274, 367
62, 70, 77, 84, 92, 99, 106, 114, 121, 128, 136, STOP 0 216, 265
143, 150, 158, 165, 172, 180, 187, 195, 204 STOP 1 216, 265
Regolatore di pressione 39, 46, 61, 69, 83, 91, STOP 2 265
105, 113, 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, 203
Regolazione 317 T
Riavvio 271, 287 T1 265
Richiesta di assistenza 383 T2 265
Riduttore A1, riempimento dell'olio 303 Targhette e segnali 212
Riduttore A1, scarico dell'olio 302 Tastiera esterna 270
Riduttore A2, riempimento dell'olio 305 Tavola inclinabile rotante 263
Riduttore A2, scarico dell'olio 304 temperature 297
Riduttore A3, riempimento dell'olio 306 Tempi di arresto 215, 217, 222, 227, 232, 237,
Riduttore A3, scarico dell'olio 306 242, 247, 252, 257
Riduttore A4, riempimento dell'olio 308 Tempo di arresto 216
Riduttore A4, scarico dell'olio 308 Terminale di programmazione 15, 263
Riduttore A5, scarico dell'olio 310, 311 Termini utilizzati 216
Riduttore A6, scarico dell'olio 312, 313 Termini, sicurezza 265
Riparazione 273 Trasporto 270, 283
Riparazioni 325 Trasporto con elevatore a forca 284
Robot a pavimento, montaggio 289 Trasporto con mezzo d'imbragatura 284
Robot a soffitto, montaggio 291
Robot industriale 263 U
Robot per fonderia 39, 46, 61, 69, 83, 91, 105, Unità lineare 263
113, 127, 135, 149, 157, 171, 179, 194, 203 Utente 13, 265, 266
RV OIL SB150 376 Utilizzatore 265, 266
Utilizzo conforme alla destinazione 264
S
Sbraccio 216 Z
Scarico della pressione dalla compensazione Zona asse 265
del peso 317 Zona di lavoro 265, 267
Scarico pressione dalla compensazione del Zona di pericolo 265
peso 317 Zona di sicurezza 265, 267
Schemi di cablaggio, installazione elettrica 357
Segnale di stop 215
Servizio di assistenza KUKA 383
Sicurezza 263
Sicurezza macchine 275, 276
Sicurezza, in generale 263
Simboli per la manutenzione 298
Sistema del conduttore di messa a terra 17
Sistema robot 15
Smaltimento 274, 367, 371
smartPAD 216, 265, 269
Smontaggio del dispositivo di compensazione
del peso pavimento 341
Smontaggio del motore A1 325
Smontaggio del robot 367, 368
Software 15, 263
Sorveglianza della zona di lavoro dell'asse 268
Sostituzione del polso centrale 353

KR QUANTEC extra

KR210-R2700 Extra It

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Robots KUKA Roboter GmbH

Versione: BA KR QUANTEC extra V8

Pubblicazione: Pub BA KR QUANTEC extra (PDF) it

2 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 13

3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 15

4 Dati tecnici ................................................................................................... 19

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 3 / 395

4.8.3 Carichi utili, KR 180 R2500 extra C-F-HP ............................................................ 72

4 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

4.18.2 Dati degli assi, KR 120 R2900 extra C ................................................................. 143

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 5 / 395

4.30.3 Spazi e tempi di arresto KR 210 R2700 extra ...................................................... 217

5 Sicurezza ...................................................................................................... 263

6 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

5.1.4 Termini utilizzati .................................................................................................... 265

6 Progettazione ............................................................................................... 277

7 Trasporto ...................................................................................................... 283

8 Messa in servizio e riavvio ......................................................................... 287

9 Manutenzione ............................................................................................... 297

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 7 / 395

9.6 Cambio dell'olio A5 .................................................................................................... 309

10 Regolazione .................................................................................................. 317

11 Riparazioni ................................................................................................... 325

12 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento ...................................... 367

8 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

12.4 Smaltimento ............................................................................................................... 371

13 Opzioni ......................................................................................................... 373

14 Allegato ........................................................................................................ 375

15 Assistenza KUKA ........................................................................................ 383

Indice ............................................................................................................ 391

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 9 / 395

10 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di

Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di

Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-

Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 11 / 395

12 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti

2.2 Utilizzo conforme alla destinazione

Utilizzo Il robot industriale è previsto per la manipolazione di utensili e dispositivi o per

Eventuali modifiche alla struttura del robot, quali ad

In caso di divergenze rispetto alle condizioni operati-

Il sistema robot è parte integrante di un impianto completo e può es-

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 13 / 395

14 / 395 Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8

3 Descrizione del prodotto

Fig. 3-1: Esempio di un sistema robot

1 Manipolatore 3 Controllo robot

3.2 Descrizione del manipolatore

Edizione: 31.08.2016 Versione: BA KR QUANTEC extra V8 15 / 395

Fig. 3-2: Gruppi costruttivi principali del manipolatore

1 Polso centrale 5 Basamento

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