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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Interfacce opzionali

Per controlli robot KR C4


Istruzioni per l'uso e il montaggio

Interfacce op-

zionali

Edizione: 24.10.2016

Versione: MA KR C4 Interfaces V10


Interfacce opzionali

© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania

E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC

Pubblicazione: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) it


Struttura del libro: MA KR C4 Interfaces V9.1
Versione: MA KR C4 Interfaces V10

2 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


Indice

Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 7
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 7
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 7
1.3 Marchi ........................................................................................................................ 7
1.4 Termini utilizzati ......................................................................................................... 8

2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 11


2.1 Gruppo target ............................................................................................................. 11
2.2 Uso conforme alla destinazione ................................................................................. 11

3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 13


3.1 Panoramica dei controlli robot KR C4 ........................................................................ 13
3.2 Pannello di allacciamento interfacce opzionali .......................................................... 13
3.3 Pannello di allacciamento in basso ............................................................................ 14
3.4 Pannello di connessione interfaccia E67 laterale in alto ........................................... 21
3.5 Interfacce KLI/KSI ..................................................................................................... 22
3.6 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus ......................................................................... 22
3.6.1 Moduli I/O digitali 16/16 ........................................................................................ 22
3.6.2 Moduli I/O digitali 16/16/4 ..................................................................................... 23
3.6.3 Digital I/O-Interface 32/32/4 .................................................................................. 24
3.6.4 Moduli e apparecchi di comando EtherCAT interfaccia E67 ................................ 25
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 26
3.8 Alimentazione di tensione esterna 24 V ..................................................................... 27

4 Dati tecnici ................................................................................................... 29


4.1 Alimentazione esterna 24 V ....................................................................................... 29
4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 29

5 Sicurezza ...................................................................................................... 31
6 Progettazione ............................................................................................... 33
6.1 Interfacce discrete per opzioni di sicurezza ............................................................... 34
6.1.1 X13 Interfaccia SafeRobot .................................................................................... 34
6.1.1.1 X13 Interfaccia SafeOperation ......................................................................... 35
6.1.1.2 X13 Interfaccia SafeRangeMonitoring ............................................................. 37
6.1.1.3 X13 Interfaccia SafeSingleBrake ..................................................................... 38
6.1.1.4 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri ......................................... 40
6.1.2 X53 Lampada "Azionamenti pronti" ...................................................................... 42
6.1.3 X42 Tastatore di riferimento ................................................................................. 43
6.1.4 X58 Interruttore di consenso esterno ................................................................... 43
6.2 Alimentazioni elettriche dall'esterno ........................................................................... 44
6.2.1 X11 Alimentazione esterna ................................................................................... 44
6.2.2 X55 Alimentazione esterna ................................................................................... 45
6.3 Tensioni di carico ....................................................................................................... 46
6.3.1 X11 Tensione di carico US1 e US2 ...................................................................... 46
6.3.2 Tensioni di carico X56 US1/US2 .......................................................................... 47
6.3.3 X54 interfaccia 27V PWR US1 ............................................................................. 48
6.3.4 Controllare il funzionamento del contattore tensione di carico US2 ..................... 48
6.3.5 X14B interfaccia 27V PWR US1/US2 ................................................................... 49

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103


Interfacce opzionali

6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1 ........................................................................... 50


6.3.7 X14B interfaccia 27V PWR NA US1/US2 ............................................................. 50
6.3.8 X14B interfaccia 24V PWR NA US1/US2 ............................................................. 51
6.4 Alimentazione ............................................................................................................ 52
6.4.1 X14A interfaccia 27V PWR IN NA ........................................................................ 52
6.4.2 X14A interfaccia 27V PWR IN .............................................................................. 52
6.4.3 X14A interfaccia 24V PWR IN NA ........................................................................ 53
6.5 Interfacce Ethernet .................................................................................................... 53
6.5.1 X63 Interfaccia PROFINET SYNC ....................................................................... 53
6.5.2 X64.1, X64.2 e X64.3 interfaccia KONI ............................................................... 54
6.6 Interfacce EtherCAT .................................................................................................. 55
6.6.1 X65 Interfaccia EtherCAT ..................................................................................... 55
6.6.2 X67.1 X67.2 Interfacce EtherCAT-Bridge ............................................................. 56
6.7 Moduli di ingresso/uscita EtherCAT .......................................................................... 56
6.7.1 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus .................................................................... 57
6.7.2 Accoppiatore bus EK1100 .................................................................................... 58
6.7.3 Alimentazione EL9100 ......................................................................................... 59
6.7.4 16 ingressi canale EL1809 ................................................................................... 59
6.7.5 16 ingressi canale EL1809 collegamento negativo .............................................. 60
6.7.6 4 uscite canale 2 A EL2024 .................................................................................. 61
6.7.7 2 uscite relè canale EL2622 ................................................................................. 62
6.7.8 16 uscite canale EL2809 ...................................................................................... 62
6.7.9 16 uscite canale EL2889 collegamento negativo ................................................. 63
6.8 EtherCAT-Gateways .................................................................................................. 64
6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692 ..................................................................................... 64
6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001 ............................................................................ 65
6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) ............................................................. 65
6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) ............................................................... 66
6.8.5 Accoppiatore bus VARAN-Slave .......................................................................... 66
6.9 Misurazione veloce .................................................................................................... 66
6.9.1 X33 Ingressi misurazione veloce (opzione) .......................................................... 66
6.9.1.1 Alimentazione di tensione per misurazione veloce ......................................... 67
6.10 Interfacce Euromap ................................................................................................... 68
6.10.1 X67.1 X67.2 Interfacce slave VARAN .................................................................. 68
6.11 Interfacce DeviceNet ................................................................................................. 69
6.11.1 Panoramica delle interfacce DeviceNet ................................................................ 69
6.11.1.1 X14A e X14B DeviceNet Master ..................................................................... 69
6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C .................................................................................... 70
6.11.1.3 Interfaccia DeviceNet X14C e X14D ............................................................... 71
6.12 Interfacce PROFIBUS ............................................................................................... 72
6.12.1 Interfaccia PROFIBUS X15A e X15B ................................................................... 72
6.12.2 PROFIBUS Master X61 ........................................................................................ 73
6.13 Contatti privi di potenziale ......................................................................................... 74
6.13.1 X31, X32 Contatti privi di potenziale ..................................................................... 74
6.14 X51 passacavo .......................................................................................................... 75
6.15 Interfacce KLI ............................................................................................................ 75
6.15.1 X66 Interfacce Ethernet (RJ45) ............................................................................ 75
6.15.2 X67.1 X67.2 X67.3 Interfacce KLI ........................................................................ 76
6.15.3 Interfaccia KLI su CSP ......................................................................................... 76

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Indice

6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI ....................................................................... 77


6.15.5 X17D, X17E, X17F Interfaccia KLI ....................................................................... 78
6.16 Interfaccia RoboTeam X70 e X71 .............................................................................. 78
6.16.1 X57 Interfaccia alimentazione di tensione interna ................................................ 79
6.17 Interfaccia E67 ........................................................................................................... 79
6.17.1 E67 Interfaccia ...................................................................................................... 80
6.17.2 X27 Interfaccia ...................................................................................................... 81
6.17.3 X62 Tensione di carico US1/US2 interfaccia ........................................................ 84
6.17.4 X68 Interfacce ....................................................................................................... 85
6.18 Performance Level ..................................................................................................... 85
6.18.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza .................................................................. 85

7 Manutenzione ............................................................................................... 89
7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 89

8 Assistenza KUKA ........................................................................................ 91


8.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 91
8.2 Servizio di assistenza KUKA ...................................................................................... 91

Indice ............................................................................................................ 99

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Interfacce opzionali

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1 Introduzione

1 Introduzione
t

1.1
z
Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:


 Documentazione per la meccanica del robot
 Documentazione per il controllo robot
 Istruzioni per l'uso e la programmazione del System Software
 Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
 Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di


morte o lesioni gravi qualora non vengano adottate le
debite precauzioni.

Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di


lesioni gravi qualora non vengano adottate le debite
precauzioni.

Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-


sioni se non vengono adottate le debite misure pre-
cauzionali.

Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-


teriali qualora non vengano adottate le debite precau-
zioni.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la


sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o


ad eliminare casi di emergenza o guasti:

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-


vono essere rispettati alla lettera.

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad


informazioni di approfondimento.

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi


a informazioni di approfondimento.

1.3 Marchi

 Windows è un marchio Microsoft Corporation.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 7 / 103


Interfacce opzionali

 EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet-


tata concessa in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania.

 CIP Safety® è un marchio ODVA.

1.4 Termini utilizzati

Termine Descrizione
Br M{numero} Freno motore{numero}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety è un'interfaccia di sicurezza basata
su Ethernet/IP per il collegamento di un PLC di
sicurezza al controllo robot. (PLC = master, con-
trollo robot = slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Elemento di visualizzazione e punto di collega-
mento per USB, rete
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Scheda di rete Dual Port
EDS Electronic Data Storage (scheda di memoria)
EDS cool Electronic Data Storage (scheda di memoria)
campo di temperatura ampliata
EMD Electronic Mastering Device
EMV Compatibilità elettromagnetica.
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protocol è un bus di campo su
base Ethernet
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI è l'interfaccia di comando KUKA.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Collegamento a un'infrastruttura di controllo di
livello superiore (PLC, archiviazione)
KONI KUKA Option Network Interface
Collegamento per le opzioni KUKA
KPC KUKA PC di controllo
KPP KUKA Power-Pack
Alimentatore di potenza con drive controller
KRL KUKA Roboter Language
Linguaggio di programmazione KUKA
KSB KUKA System Bus
Un bus di campo per il collegamento in rete dei
controlli

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1 Introduzione

Termine Descrizione
KSI KUKA Service Interface
Interfaccia sul CSP sull'armadio di comando
Il PC di WorkVisual può collegarsi al controllo
robot tramite KLI o collegandolo a KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Drive controller
KSS KUKA System Software
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installa-
zione elettrica
M{numero} Motore {numero}
NA Nord America
PELV Protective Extra Low Voltage
Alimentazione esterna 24 V
QBS Segnale Conferma protezione operatore
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4) campo di
temperatura ampliato
RTS Request To Send
Segnale per la richiesta di trasmissione
Collegamenti SATA Bus di dati per lo scambio di dati tra il proces-
sore e il disco fisso
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Opzione con componenti software e hardware
PLC Controllore logico programmabile (Programma-
ble Logic Controller)
impiegato in impianti come modulo master
sovraordinato nel sistema bus
SRM SafeRangeMonitoring
Opzione di sicurezza con componenti software e
hardware
SSB SafeSingleBrake
Opzione di sicurezza
US1 Tensione di carico (24 V) non inserita
US2 Tensione di carico (24 V) inserita. Così, ad
esempio, vengono disattivati gli attuatori quando
gli azionamenti sono disattivati.
USB Universal Serial Bus
Sistema bus per il collegamento di un computer
ai dispositivi accessori
ZA Asse addizionale (unità lineare, Posiflex)

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Interfacce opzionali

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2 Destinazione d'uso

2 Destinazione d'uso
2

2.1
z
Gruppo target

La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti


conoscenze:
 Conoscenze avanzate di elettrotecnica
 Conoscenze avanzate del controllo robot
 Conoscenze avanzate del sistema operativo Windows

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti


di frequentare un corso di formazione presso il KUKA College. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.

2.2 Uso conforme alla destinazione

Utilizzo Le interfacce seguenti sono opzioni per i controlli robot KR C4:


 X11 tensione di carico US1 e US2
 X11 alimentazione esterna
 X13 ingressi e uscite digitali sicure per SafeRobot
 X14A/B/C/D DeviceNet M/S incl. tensioni di carico US1/US2
 X14A alimentazione interna/esterna switch
 X14B tensioni di carico US1/US2
 X15A e X15B PROFIBUS Slave IN e OUT
 X33 misurazione veloce
 X42 interruttore di riferimento
 X51 passacavo quadruplo per ingressi e uscite digitali
 X53 interfaccia spia "Azionamenti pronti"
 X54 27V PWR US1
 X55 alimentazione esterna
 X56 tensione di carico su interfaccia PROFINET
 X58 interruttore di consenso esterno
 X61 PROFIBUS Master
 X63 PROFINET SYNC
 X64.1, X64.2 e X64.3 KONI attraverso lo switch
 X65 EtherCAT
 X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge Master/Master
 X67.1 e X67.2 VARAN-Slave EtherCAT IN/OUT
 Interfacce KLI
 X66 Ethernet (1xRJ45)
 X67.1, X67.2 e X67.3 KLI tramite switch
 CSP extended 2xUSB / RJ45-KSI
 X70 e X71 ingresso e uscita RoboTeam
 X57 alimentazione di tensione
Le seguenti interfacce sono opzioni per il controllo robot KR C4 midsize:
 Interfaccia Euromap E67
 X27 collegamento dispositivo di arresto d'emergenza e protezione
 X51 passacavo Wieland quadruplo

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 11 / 103


Interfacce opzionali

 X62 PROFIBUS Master


 X68 Extension bus
 Interfaccia E67 con le presse di iniezione
 Moduli EtherCAT E67

Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla de-
impropria stinazione sono da considerarsi improprie e non ammesse. Tra cui, ad esem-
pio:
 utilizzo fuori dai limiti di esercizio consentiti
 utilizzo in zone a rischio di esplosione

12 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

3 Descrizione del prodotto


s

3.1
z
Panoramica dei controlli robot KR C4

Le interfacce opzionali sono per i controlli robot KR C4 seguenti:


 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK

Fig. 3-1: Panoramica controlli robot

1 KR C4; KR C4 CK
2 KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
3 KR C4 extended; KR C4 extended CK
4 Pannello di allacciamento in basso
5 Pannello di allacciamento laterale in alto

3.2 Pannello di allacciamento interfacce opzionali

Panoramica Il pannello di allacciamento del controllo robot è costituito da attacchi per le li-
nee seguenti:
 Linea di rete/alimentazione
 Cavi motore verso il manipolatore
 Cavi dati al manipolatore
 Cavo KUKA smartPAD
 Linee di protezione PE
 Linee periferiche
A seconda dell'opzione e della variante del cliente, il pannello di allacciamento
può essere allestito in vari modi.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 13 / 103


Interfacce opzionali

3.3 Pannello di allacciamento in basso

Panoramica

Fig. 3-2: Pannello di allacciamento in basso

1 Slot 1 (>>> "Occupazione slot 1" Pagina 14)


2 Slot 2 (>>> "Occupazione slot 2" Pagina 15)
3 Slot 3 (>>> "Occupazione slot 3" Pagina 17)
4 Slot 4 (>>> "Occupazione slot 4" Pagina 17)
5 Slot 5 (>>> "Occupazione slot 5" Pagina 19)
6 Slot 6 (>>> "Occupazione slot 6" Pagina 20)

Tutte le bobine di contattori, relè e valvole che il cliente collega al con-


trollo robot devono essere equipaggiate con opportuni diodi di spe-
gnimento. Gli elementi RC e le resistenze VCR non sono indicati.

Occupazione slot Lo slot 1 può essere occupato con le seguenti interfacce:


1
Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X51 Passacavo Wieland, qua- -
druplo per ingressi e
uscite digitali

X70 Ingresso RoboTeam -


X71 Uscita RoboTeam
X57 Alimentazione PS2 -
esterna

X70 Ingresso RoboTeam -


X71 Uscita RoboTeam
X53 Lampada "Azionamenti -
pronti"

X53 Lampada "Azionamenti -


pronti"

14 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X70 Ingresso RoboTeam -
X71 Uscita RoboTeam
X54 27V PWR US1 X54 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X70 Ingresso RoboTeam -
X71 Uscita RoboTeam
X14B a 4 poli X14B può essere
selezionata singolar-
 27V PWR NA
mente
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
a 5 poli
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X70 Ingresso RoboTeam -
X71 Uscita RoboTeam
X58 Consenso esterno X58 può essere sele-
zionata singolar-
mente

Occupazione slot Lo slot 2 può essere occupato con le seguenti interfacce:


2
Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X13 Ingressi e uscite digitali -
sicuri per SafeRobot

X51 Passacavo Wieland, qua- -


druplo per ingressi e
uscite digitali

X56 Tensioni di carico X56 può essere sele-


zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X53 Lampada "Azionamenti X53 può essere sele-
pronti" zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 15 / 103


Interfacce opzionali

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X54 27V PWR US1 X54 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X56 Tensioni di carico X56 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X58 Consenso esterno X58 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X14A a 4 poli X14A può essere
selezionata singolar-
 27V PWR IN NA
mente
a 5 poli
 27V PWR IN
X14B a 4 poli X14B può essere
selezionata singolar-
 24V PWR NA
mente
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
a 5 poli
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X58 Consenso esterno X58 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X31 US 2 contatto a poten- È possibile selezio-
ziale zero nare X31 e X32 sol-
X32 US 2 contatto a poten- tanto in
ziale zero combinazione con
X14A e X14B
X14A Alimentazione esterna Selezionare insieme
24 V X14A e X14B
a 4 poli
 24V PWR IN
X14B Tensione di carico
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2

16 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X14A Alimentazione esterna Selezionare insieme
24 V X14A e X14B
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2
X14B Tensione di carico
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2
X58 Consenso esterno X58 può essere sele-
zionata singolar-
mente

Occupazione slot Lo slot 3 può essere occupato con le seguenti interfacce:


3
Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X11  Sicurezza Sicurezza -
 Momento esterne
 Tensioni di carico
 Dispositivi di arresto di
emergenza sul con-
trollo robot
X56 Tensioni di carico X56 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X55 Alimentazioni esterne X55 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X51 Passacavo Wieland, qua- -
druplo per ingressi e
uscite digitali

X17A KUKA Line Interface tra- M12 codificato D


mite Switch
X17B KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17C KUKA Line Interface tra-
mite Switch

Occupazione slot Lo slot 4 può essere occupato con le seguenti interfacce:


4

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 17 / 103


Interfacce opzionali

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X61 PROFIBUS Master X61 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X67.1 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
X67.2 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
X67.3 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
X65 KUKA Extension Bus X65 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X61 PROFIBUS Master X61 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X14A DeviceNet Master -
X14B Tensioni di carico -
X14C Slave DeviceNet -

X14A DeviceNet Master -


X14B Tensioni di carico -
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X51 Passacavo Wieland, qua- -
druplo per ingressi e
uscite digitali

X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-


zionata singolar-
mente
X63 PNET-SYNC X63 può essere sele-
zionata singolar-
mente

18 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X67.1  VARAN-Slave Ether- Segnale IN
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Ether- Segnale OUT
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X55 Alimentazioni esterne  VARAN-Slave
EtherCAT
 EtherCAT-Brid-
ge (Master/Ma-
ster)
X65 KUKA Extension Bus X65 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X63 PNET-SYNC X63 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X17D KUKA Line Interface tra- M12 codificato D
mite Switch
X17E KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17F KUKA Line Interface tra-
mite Switch

Occupazione slot Lo slot 5 può essere occupato con le seguenti interfacce:


5
Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X65 KUKA Extension Bus X65 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X14C DeviceNet Slave In -
X14D DeviceNet Slave Out -
X33 Misurazione veloce -

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 19 / 103


Interfacce opzionali

Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X64.1 KONI tramite Switch -
X64.2 KONI tramite Switch -
X64.3 KONI tramite Switch -

X67.1 KUKA Line Interface tra- RJ 45


mite Switch
X67.2 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
X67.3 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
X67.1  VARAN-Slave Ether- Segnale IN
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Ether- Segnale OUT
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X55 Alimentazioni esterne  VARAN-Slave
EtherCAT
 EtherCAT-Brid-
ge (Master/Ma-
ster)
X17A KUKA Line Interface tra- M12 codificato D
mite Switch
X17B KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17C KUKA Line Interface tra-
mite Switch

Occupazione Lo slot 6 è occupato con le seguenti interfacce:


slot 6
Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
X21.1 Collegamento RDC 2 solo KR C4 extended
X19 Collegamento smartPAD -
X21 Collegamento RDC 1 -
X42 Tasto di calibrazione per X42 può essere sele-
SafeRobot zionato opzional-
mente

20 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

3.4 Pannello di connessione interfaccia E67 laterale in alto

Panoramica

Fig. 3-3: Pannello di allacciamento E67

1 Piastra cieca
2 Slot 12 (>>> "Occupazione slot 12" Pagina 21)
3 Slot 13 (>>> "Occupazione slot 13" Pagina 21)
4 Slot 14 (>>> "Occupazione slot 14" Pagina 21)
5 Slot 15 (>>> "Occupazione slot 15" Pagina 21)

Occupazione Lo slot 12 è occupato con la seguente interfaccia:


slot 12
Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
X51 Passacavo Wieland, qua- -
druplo per ingressi e
uscite digitali

Occupazione Lo slot 13 è occupato con le seguenti interfacce:


slot 13
Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
X68 KUKA Extension Bus X68 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X62 Master PROFIBUS X62 può essere sele-
zionata singolar-
mente

Occupazione Lo slot 14 può essere occupato con le seguenti interfacce:


slot 14
Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
X27 Dispositivi di arresto -
d'emergenza e di prote-
zione

Occupazione Lo slot 15 può essere occupato con le seguenti interfacce:


slot 15

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 21 / 103


Interfacce opzionali

Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
E67 Interfaccia con le presse -
di iniezione

3.5 Interfacce KLI/KSI

Interfaccia CSP

Fig. 3-4: Interfaccia KLI e KSI su CSP

1 Interfaccia KLI/KSI (opzione)

Panoramica Per l'interfaccia KLI vengono impiegate le seguenti varianti di switch:


switch  Switch 5 porte (non deterministico, non manageable) per applicazioni
Ethernet standard.
 Swich 8 porte (ad es. non deterministico, non manageable) per applicazio-
ni Ethernet.
L'alimentazione dello switch può essere avvenire a scelta con 24 V interni o
esterni. L'alimentazione dello switch avviene preferibilmente attraverso X11.
In caso X11 non sia stata configurata, l'alimentazione avviene attraverso il
connettore X55.
Per l'interfaccia KSI non sono richiesti switch.

3.6 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus

3.6.1 Moduli I/O digitali 16/16

Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 16/16 è costituita dai seguenti componenti:
 Accoppiatore bus EtherCAT
 Morsetto d'ingresso x16 EtherCAT
 Morsetto d'uscita x16 EtherCAT
 Tappo terminale bus EtherCAT

22 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Fig. 3-5: Panoramica moduli digitali 16/16

1 Connessione KEI X1
2 EK1100 accoppiatore EtherCAT A20
3 EL1809/ EL 1889 morsetto d'ingresso A21
4 EL2809/ EL2889 morsetto d'uscita A22
5 EL9011 tappo terminale di bus

Informazioni dettagliate sull'accoppiatore bus EtherCAT e sui moduli


I/O sono riportate nel manuale Beckhoff.

3.6.2 Moduli I/O digitali 16/16/4

Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 16/16/4 è costituita dai seguenti componenti:
 Accoppiatore bus EtherCAT
 Morsetto d'ingresso x16 EtherCAT
 Morsetto d'uscita x16 EtherCAT
 Morsetto di alimentazione EtherCAT
 Morsetto d'uscita x4 EtherCAT
 Tappo terminale bus EtherCAT

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 23 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 3-6: Modulo digitale 16/16/4

1 Connessione KEI X1
2 EK1100 accoppiatore bus A20
3 EL1809/ EL1889 morsetto d'ingresso A21
4 EL2809/ EL2889 morsetto d'uscita A22
5 EL9100 morsetto d'ingresso A23
6 EL2024 morsetto d'uscita A27
7 EL9011 tappo terminale di bus

Informazioni dettagliate sull'accoppiatore bus EtherCAT e sui moduli


I/O sono riportate nel manuale Beckhoff.

3.6.3 Digital I/O-Interface 32/32/4

Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 32/32/4 è costituita dai seguenti componenti:
 Accoppiatore bus EtherCAT
 Morsetto d'ingresso x16 EtherCAT
 Morsetto d'uscita x16 EtherCAT
 Morsetto di alimentazione EtherCAT
 Morsetto d'uscita x4 EtherCAT
 Tappo terminale bus EtherCAT

24 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Fig. 3-7: Moduli digitali 32/32/4

1 Connessione KEI X1
2 EK1100 accoppiatore EtherCAT A20
3 EL1809/ EL1889 morsetto d'ingresso A21
4 EL2809/ EL2889 morsetto d'uscita A22
5 EL9100 morsetto d'ingresso A23
6 EL1809/ EL1889 morsetto d'ingresso A24
7 EL2809/ EL2889 morsetto d'uscita A25
8 EL 9100 morsetto d'ingresso A26
9 EL2024 morsetto d'uscita A27
10 EL9011 tappo terminale di bus

Informazioni dettagliate sull'accoppiatore bus EtherCAT e sui moduli


I/O sono riportate nel manuale Beckhoff.

3.6.4 Moduli e apparecchi di comando EtherCAT interfaccia E67

Panoramica L'interfaccia I/O digitale per l'interfaccia E67 è composta dai seguenti compo-
nenti:
 Accoppiatore bus EtherCAT
 PROFIBUS Master
 PROFIBUS Slave
 Morsetto d'ingresso x16 EtherCAT
 Morsetto d'uscita x16 EtherCAT
 Morsetto di alimentazione EtherCAT
 Morsetto d'uscita x4 EtherCAT
 Morsetto d'uscita relè x2 EtherCAT
 Tappo terminale bus EtherCAT

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 25 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 3-8: Panoramica moduli EtherCat

1 EK1100 accoppiatore bus EtherCAT A30


2 EL6731 PROFIBUS Master (opzione) A31
3 EL6731-0010 PROFIBUS Slave (opzione) A32
4 EL9100 morsetto d'alimentazione A33
5 EL 1809 morsetto d'ingresso A34
6 EL9100 morsetto di alimentazione A35
7 EL2622 morsetto d'uscita relè A36
8 EL9100 morsetto di alimentazione A37
9 EL2809 morsetto d'uscita A38
10 EL9011 tappo terminale di bus
11 F41 fusibile
12 K20 apparecchio di comando arresto d'emergenza
13 K20.1 apparecchio di comando arresto d'emergenza
14 K21 apparecchio di comando protezione operatore
15 K21.1 apparecchio di comando protezione operatore

Informazioni dettagliate sull'accoppiatore bus EtherCAT e sui moduli


I/O sono riportate nel manuale Beckhoff.

Protezione
Pos. Fusibile Valore Denominazione
11 F41 2A Alimentazione esterna

3.7 Safety Interface Board

Descrizione La Safety Interface Board (SIB) fa parte dell'interfaccia di sicurezza. A secon-


da del tipo di integrazione dell'interfaccia di sicurezza nel controllo robot ven-
gono usate due SIB diverse, la scheda SIB Standard e la scheda SIB
Extended. La SIB Standard e la SIB Extended presentano funzioni di rileva-
mento, comando e commutazione. La SIB Extended può essere usata insie-
me alla SIB Standard. I segnali di uscita sono disponibili come uscite a
separazione galvanica.
Sulla SIB Standard sono disponibili i seguenti ingressi e uscite sicuri:
 5 ingressi sicuri
 3 uscite sicure
Sulla SIB Extended sono disponibili i seguenti ingressi e uscite sicuri:
 8 ingressi sicuri
 8 uscite sicure

26 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


3 Descrizione del prodotto

Funzioni La SIB Standard svolge le seguenti funzioni:


 Ingressi e uscite sicure per l'interfaccia di sicurezza discreta del controllo
robot
La SIB Extended svolge le seguenti funzioni:
 Ingressi e uscite sicure per la selezione e il monitoraggio della zona per
l'opzione SafeRobot
oppure a scelta
 Trasmissione dei segnali per il monitoraggio della zona di lavoro degli assi

3.8 Alimentazione di tensione esterna 24 V

È possibile collegare un'alimentazione esterna 24 V attraverso le seguenti in-


terfacce:
 RoboTeam X57
 Interfaccia X11
 Connettore X55
Alimentazione dello switch KLI nel controllo robot
L'alimentazione esterna non è separabile per SIB e CIB. In caso di alimenta-
zione esterna della SIB, anche la CIB è alimentata dall'esterno e viceversa.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 27 / 103


Interfacce opzionali

28 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


4 Dati tecnici

4 Dati tecnici
4

4.1 Alimentazione esterna 24 V


t

Alimentazione Tensione esterna Alimentatore PELV a norma EN


esterna PELV 60950 con tensione nominale 27 V
(18 V ... 30 V) con separazione
sicura
Corrente continua >8A
Sezione della linea di alimentazione ≥ 1 mm2
Lunghezza della linea di alimenta- < 50 m o < 100 m di lunghezza
zione (cavo di andata e ritorno)

I cavi dell'alimentatore non devono essere posati insieme ai cavi che


conducono corrente.

Il polo negativo della tensione esterna deve essere messo a terra ad


opera del cliente.

Non è consentito il collegamento parallelo di un apparecchio isolato


elettricamente.

4.2 Safety Interface Board Extended

Uscite SIB
I contatti di carico devono essere alimentati esclusivamente per mez-
zo di un alimentatore PELV con separazione sicura. (>>> 4.1 "Ali-
mentazione esterna 24 V" Pagina 29)

Tensione di esercizio contatti di ≤30 V


carico
Corrente su contatto di carico min. 10 mA
< 750 mA
Lunghezze dei cavi (collegamento < 50 m di lunghezza cavo
di attuatori)
< 100 m di lunghezza (cavo di
andata e ritorno)
Sezione dei cavi (collegamento di ≥ 1 mm2
attuatori)
Cicli di commutazione SIB Standard Durata utile 20 anni
< 100.000 (corrisponde a 13 cicli di
commutazione al giorno)
Cicli di commutazione SIB Exten- Durata utile 20 anni
ded
< 780.000 (corrisponde a 106 cicli
di commutazione al giorno)

All'esaurimento dei cicli di commutazione occorre sostituire il gruppo.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 29 / 103


Interfacce opzionali

Ingressi SIB Livello di commutazione degli Lo stato per gli ingressi non è defi-
ingressi nito per l'intervallo di tensione com-
preso tra 5 V ... 11 V (di
transizione). Viene assunto uno
stato ON o OFF.
Stato OFF per l'intervallo di ten-
sione tra -3 V ... 5 V (campo OFF)
Stato ON per l'intervallo di tensione
tra 11 V ... 30 V (campo ON)
Corrente di carico alla tensione di > 10 mA
alimentazione di 24 V
Corrente di carico alla tensione di > 6,5 mA
alimentazione di 18 V
Corrente di carico max. < 15 mA
Lunghezza cavo morsetto-sensore < 50 m o < 100 m di lunghezza
(cavo di andata e ritorno)
Sezione cavo collegamento uscita > 0,5 mm2
test-ingresso
Carico capacitivo per uscite test per < 200 nF
ogni canale
Carico ohmico per le uscite test per < 33 Ω
ogni canale

Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito.


Le correnti indicate scorrono attraverso l'elemento di contatto colle-
gato all'ingresso che deve essere dimensionato per una corrente
massima di 15 mA.

30 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


5 Sicurezza

5 Sicurezza
La presente documentazione contiene avvertenze di sicurezza che si riferi-
scono specificamente al prodotto qui descritto. Le informazioni essenziali per
z

la sicurezza del robot industriale sono riportate al capitolo "Sicurezza" del ma-
nuale di istruzioni per l'uso o di istruzioni per il montaggio del controllo robot.

Osservare il capitolo "Sicurezza" delle istruzioni per


l'uso o il montaggio del controllo robot. Sussiste altri-
menti pericolo di morte, di lesioni gravi o di ingenti danni materiali.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 31 / 103


Interfacce opzionali

32 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6 Progettazione
Panoramica
t
Passo Descrizione Informazioni
t

z
1 Tensione di carico US1 e (>>> 6.3.1 "X11 Tensione di
US2 interfaccia X11 carico US1 e US2"
Pagina 46)
2 Alimentazione esterna attra- (>>> 6.2.1 "X11 Alimenta-
verso l'interfaccia X11 zione esterna" Pagina 44)
3 Controllo del funzionamento (>>> 6.3.4 "Controllare il
dei contattori tensione di funzionamento del contat-
carico US2 tore tensione di carico US2"
Pagina 48)
4 Interfaccia SafeRobot X13 (>>> 6.1.1 "X13 Interfaccia
SafeRobot" Pagina 34)
5 Interfaccia DeviceNet X14A (>>> 6.11.1 "Panoramica
delle interfacce DeviceNet"
Pagina 69)
6 27V PWR IN NA interfaccia (>>> 6.4.1 "X14A interfaccia
X14A 27V PWR IN NA" Pagina 52)
7 27V PWR IN interfaccia (>>> 6.4.2 "X14A interfaccia
X14A 27V PWR IN" Pagina 52)
8 27V PWR US1/US2 interfac- (>>> 6.3.5 "X14B interfaccia
cia X14B 27V PWR US1/US2"
Pagina 49)
9 27V PWR US1 interfaccia (>>> 6.3.6 "X14B interfaccia
X14B 27V PWR US1" Pagina 50)
10 27V PWR NA US1/US2 inter- (>>> 6.3.7 "X14B interfaccia
faccia X14B 27V PWR NA US1/US2"
Pagina 50)
11 24V PWR NA US1/US2 inter- (>>> 6.3.8 "X14B interfaccia
faccia X14B 24V PWR NA US1/US2"
Pagina 51)
12 Interfaccia PROFIBUS X15A (>>> 6.12.1 "Interfaccia
e X15B PROFIBUS X15A e X15B"
Pagina 72)
13 Interfaccia misurazione (>>> 6.9.1 "X33 Ingressi
veloce X33 misurazione veloce
(opzione)" Pagina 66)
14 Tasto di calibrazione interfac- (>>> 6.1.3 "X42 Tastatore di
cia SafeRobot X42 riferimento" Pagina 43)
15 Passacavo interfaccia X51 (>>> 6.14 "X51 passacavo"
Pagina 75)
16 Spia "Azionamenti pronti" (>>> 6.1.2 "X53 Lampada
interfaccia X53 "Azionamenti pronti""
Pagina 42)
17 27V PWR US1 interfaccia (>>> 6.3.3 "X54 interfaccia
X54 27V PWR US1" Pagina 48)
18 Alimentazione esterna inter- (>>> 6.2.2 "X55 Alimenta-
faccia X55 zione esterna" Pagina 45)
19 Tensione di carico US1 e (>>> 6.3.2 "Tensioni di
US2 interfaccia X56 carico X56 US1/US2"
Pagina 47)
20 Interfaccia consenso esterno (>>> 6.1.4 "X58 Interruttore
X58 di consenso esterno "
Pagina 43)

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 33 / 103


Interfacce opzionali

Passo Descrizione Informazioni


21 Interfaccia PROFIBUS (>>> 6.12.2 "PROFIBUS
Master X61 Master X61" Pagina 73)
22 Interfaccia PROFINET SYNC (>>> 6.5.1 "X63 Interfaccia
X63 PROFINET SYNC"
Pagina 53)
23 Interfacce KONI X64.1, (>>> 6.5.2 "X64.1, X64.2 e
X64.2 e X64.3 X64.3 interfaccia KONI "
Pagina 54)
24 Interfaccia KUKA Extension (>>> 6.6.1 "X65 Interfaccia
Bus X65 EtherCAT" Pagina 55)
25 VARAN-Slave EtherCAT (>>> 6.10.1 "X67.1 X67.2
Interfacce slave VARAN"
Pagina 68)
26 EtherCAT-Bridge (>>> 6.6.2 "X67.1 X67.2
(Master/Master) Interfacce EtherCAT-Bridge"
Pagina 56)
27 Interfacce KLI (>>> 6.15 "Interfacce KLI"
Pagina 75)
28 Interfaccia RoboTeam X70 e (>>> 6.16 "Interfaccia Robo-
X71 Team X70 e X71" Pagina 78)
Ponticelli per la messa in ser-
vizio RoboTeam X57
29 Moduli I/O digitali e accop- (>>> 6.7.1 "Moduli I/O digi-
piatori bus tali e accoppiatori bus"
Pagina 57)
30 Interfaccia E67 (>>> 6.17 "Interfaccia E67"
Pagina 79)
31 Performance Level (>>> 6.18 "Performance
Level" Pagina 85)

6.1 Interfacce discrete per opzioni di sicurezza

6.1.1 X13 Interfaccia SafeRobot

Descrizione L'interfaccia discreta X13 può essere utilizzata per i pacchetti tecnologici se-
guenti:
 KUKA.SafeRangeMonitoring
 KUKA.SafeOperation
 KUKA.SafeSingleBrake

L'utilizzo dell'interfaccia discreta per le opzioni di sicurezza è possibi-


le solo se è installato il pacchetto tecnologico SafeRangeMonitoring,
SafeOperation o SafeSingleBrake e se l'interfaccia è stata configura-
ta mediante il pacchetto tecnologico. La configurazione dell'interfaccia è de-
scritta nella documentazione relativa a SafeRangeMonitoring,
SafeOperation o SafeSingleBrake.

Diagramma
polare X13

Fig. 6-1: Diagramma polare

34 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

 X13 Zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin


 Dimensioni scatola: 24B
 Raccordo M32
 Diametro del cavo 14-21 mm
 Sezione raccomandata per i cavi 0,75 mm2

6.1.1.1 X13 Interfaccia SafeOperation

L'interfaccia di sicurezza X13 è cablata internamente al SIB extended.

Piedinatura X13, I dati tecnici degli ingressi sono riportati al paragrafo (>>> "Ingressi SIB" Pa-
ingressi gina 30).

Pin Descrizione Funzione


1/3/5/ Uscita test A Fornisce la tensione temporiz-
7/9/1 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
1/13/ dell'interfaccia del canale A.
15
19/21 Uscita test B Fornisce la tensione temporiz-
/23/2 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
5/27/ dell'interfaccia del canale B.
29/31
/33
2 Velocità ridotta canale A -
4 Zona monitorata 12 canale A -
6 Zona monitorata 13 canale A Programmabile in WorkVisual
su SBH 3 canale A (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
8 Zona monitorata 14 canale A Programmabile in WorkVisual
su SBH 4 canale A (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
10 Zona monitorata 15 canale A Programmabile in WorkVisual
su SBH 5 canale A (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
12 Zona monitorata 16 canale A Programmabile in WorkVisual
su SBH 6 canale A (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
14 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 1, canale A
16 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 2, canale A
20 Velocità ridotta canale Velocità -
B
22 Zona monitorata 12 canale B -
24 Zona monitorata 13 canale B Programmabile in WorkVisual
su SBH 3 canale B (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
26 Zona monitorata 14 canale B Programmabile in WorkVisual
su SBH 4 canale B (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
28 Zona monitorata 15 canale B Programmabile in WorkVisual
su SBH 5 canale B (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 35 / 103


Interfacce opzionali

Pin Descrizione Funzione


30 Zona monitorata 16 canale B Programmabile in WorkVisual
su SBH 6 canale B (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
32 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 1, canale B
34 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 2, canale B

Per il cablaggio dei segnali d'ingresso e dei segnali di test nell'impian-


to occorre adottare misure opportune per evitare il collegamento (cor-
tocircuito) delle tensioni (ad es. con il collegamento separato dei
segnali d'ingresso e di quelli di test).

Piedinatura X13, I dati tecnici delle uscite sono riportati al paragrafo (>>> "Uscite SIB" Pagi-
uscite na 29).

Pin Descrizione
37 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale A
38 MR1 Zona di segnalazione uscita canale A
39 MR2 Zona di segnalazione ingresso canale A
40 MR2 Zona di segnalazione uscita canale A
41 MR3 Zona di segnalazione ingresso canale A
42 MR3 Zona di segnalazione uscita canale A
43 MR4 Zona di segnalazione ingresso canale A
44 MR4 Zona di segnalazione uscita canale A
45 MR5 Zona di segnalazione ingresso canale A
46 MR5 Zona di segnalazione uscita canale A
47 MR6 Zona di segnalazione ingresso canale A
48 MR6 Zona di segnalazione uscita canale A
49 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale A
50 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale A
51 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale A
52 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale A
55 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale B
56 MR1 Zona di segnalazione uscita canale B
57 MR2 Zona di segnalazione ingresso canale B
58 MR2 Zona di segnalazione uscita canale B
59 MR3 Zona di segnalazione ingresso canale B
60 MR3 Zona di segnalazione uscita canale B
61 MR4 Zona di segnalazione ingresso canale B
62 MR4 Zona di segnalazione uscita canale B
63 MR5 Zona di segnalazione ingresso canale B
64 MR5 Zona di segnalazione uscita canale B
65 MR6 Zona di segnalazione ingresso canale B
66 MR6 Zona di segnalazione uscita canale B
67 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale B
68 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale B
69 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale B
70 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale B

36 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Per il cablaggio dei segnali in uscita nell'impianto occorre adottare mi-


sure opportune per evitare il collegamento (cortocircuito) tra i segnali
di uscita di un canale (ad es. con un cablaggio separato).

6.1.1.2 X13 Interfaccia SafeRangeMonitoring

Piedinatura X13, I dati tecnici degli ingressi sono riportati al paragrafo (>>> "Ingressi SIB" Pa-
ingressi gina 30).

Pin Descrizione Funzione


1/3/5/ Uscita test A Mette a disposizione la ten-
7/9/1 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
1/13/ ingressi di interfaccia del
15 canale A.
19/21 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
/23/2 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
5/27/ ingressi di interfaccia del
29/31 canale B.
/33
2 Riserva -
4 Riserva -
6 Riserva -
8 Riserva -
10 Riserva -
12 Riserva -
14 Riserva -
16 Riserva -
20 Riserva -
22 Riserva -
24 Riserva -
26 Riserva -
28 Riserva -
30 Riserva -
32 Riserva -
34 Riserva -

Per il cablaggio dei segnali d'ingresso e dei segnali di test nell'impian-


to occorre adottare misure opportune per evitare il collegamento (cor-
tocircuito) delle tensioni (ad es. con il collegamento separato dei
segnali d'ingresso e di quelli di test).

Piedinatura X13, I dati tecnici delle uscite sono riportati al paragrafo (>>> "Uscite SIB" Pagi-
uscite na 29).

Pin Descrizione
37 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale A
38 MR1 Zona di segnalazione uscita canale A
39 MR2 Zona di segnalazione ingresso canale A
40 MR2 Zona di segnalazione uscita canale A
41 MR3 Zona di segnalazione ingresso canale A
42 MR3 Zona di segnalazione uscita canale A
43 MR4 Zona di segnalazione ingresso canale A

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 37 / 103


Interfacce opzionali

Pin Descrizione
44 MR4 Zona di segnalazione uscita canale A
45 MR5 Zona di segnalazione ingresso canale A
46 MR5 Zona di segnalazione uscita canale A
47 MR6 Zona di segnalazione ingresso canale A
48 MR6 Zona di segnalazione uscita canale A
49 Monitoraggi sicuri attivi ingresso canale A
50 Monitoraggi sicuri attivi uscita canale A
51 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale A
52 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale A
55 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale B
56 MR1 Zona di segnalazione uscita canale B
57 MR2 Zona di segnalazione ingresso canale B
58 MR2 Zona di segnalazione uscita canale B
59 MR3 Zona di segnalazione ingresso canale B
60 MR3 Zona di segnalazione uscita canale B
61 MR4 Zona di segnalazione ingresso canale B
62 MR4 Zona di segnalazione uscita canale B
63 MR5 Zona di segnalazione ingresso canale B
64 MR5 Zona di segnalazione uscita canale B
65 MR6 Zona di segnalazione ingresso canale B
66 MR6 Zona di segnalazione uscita canale B
67 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale B
68 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale B
69 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale B
70 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale B

Per il cablaggio dei segnali in uscita nell'impianto occorre adottare mi-


sure opportune per evitare il collegamento (cortocircuito) tra i segnali
di uscita di un canale (ad es. con un cablaggio separato).

6.1.1.3 X13 Interfaccia SafeSingleBrake

Piedinatura X13, I dati tecnici degli ingressi sono riportati al paragrafo (>>> "Ingressi SIB" Pa-
ingressi gina 30).

Pin Descrizione Funzione


1/3/5/ Uscita test A Fornisce la tensione temporiz-
7/9/1 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
1/13/ dell'interfaccia del canale A.
15
19/21 Uscita test B Fornisce la tensione temporiz-
/23/2 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
5/27/ dell'interfaccia del canale B.
29/31
/33
2 Riserva -
4 Riserva -
6 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 3, canale A

38 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Pin Descrizione Funzione


8 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 4, canale A
10 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 5, canale A
12 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 6, canale A
14 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 1, canale A
16 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 2, canale A
20 Riserva -
22 Riserva -
24 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 3, canale B
26 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 4, canale B
28 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 5, canale B
30 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 6, canale B
32 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 1, canale B
34 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 2, canale B

Per il cablaggio dei segnali d'ingresso e dei segnali di test nell'impian-


to occorre adottare misure opportune per evitare il collegamento (cor-
tocircuito) delle tensioni (ad es. con il collegamento separato dei
segnali d'ingresso e di quelli di test).

Piedinatura X13, I dati tecnici delle uscite sono riportati al paragrafo (>>> "Uscite SIB" Pagi-
uscite na 29).

Pin Descrizione
37 Riserva
38 Riserva
39 Riserva
40 Riserva
41 Riserva
42 Riserva
43 Riserva
44 Riserva
45 Riserva
46 Riserva
47 Riserva
48 Riserva
49 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale A
50 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale A
51 Riserva
52 Riserva
55 Riserva

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 39 / 103


Interfacce opzionali

Pin Descrizione
56 Riserva
57 Riserva
58 Riserva
59 Riserva
60 Riserva
61 Riserva
62 Riserva
63 Riserva
64 Riserva
65 Riserva
66 Riserva
67 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale B
68 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale B
69 Riserva
70 Riserva

Per il cablaggio dei segnali in uscita nell'impianto occorre adottare mi-


sure opportune per evitare il collegamento (cortocircuito) tra i segnali
di uscita di un canale (ad es. con un cablaggio separato).

6.1.1.4 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri

Ingresso sicuro La capacità di disinserzione degli ingressi è controllata ad intervalli ciclici.


Gli ingressi della SIB sono a due canali con sistema di test esterno. Il funzio-
namento a due canali degli ingressi è controllato ciclicamente.
Nella figura seguente è illustrato un esempio di collegamento di un ingresso
sicuro ad un contatto di commutazione a potenziale zero predisposto dal clien-
te.

Fig. 6-2: Schema di collegamento ingresso sicuro

1 Ingresso sicuro SIB


2 SIB/CIB
3 Sistema di controllo del robot
4 Interfaccia X11 o X13
5 Uscita test canale B
6 Uscita test canale A
7 Ingresso X canale A
8 Ingresso X canale B

40 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

9 Lato impianto
10 Contatto di commutazione a potenziale zero

Le uscite test A e B sono alimentate con la tensione di alimentazione della


SIB. Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito. Le
uscite test devono essere impiegate unicamente per alimentare gli ingressi
della SIB; non sono ammessi altri usi.
Con lo schema di cablaggio descritto può essere raggiunta la categoria 3 e il
Performance Level (PL) d come da norma EN ISO 13849-1.

Test dinamico  Gli ingressi sono sottoposti ciclicamente a test di disinserzione. A tale sco-
po vengono disinserite ad alternanza le uscite test TA_A e TA_B.
 La lunghezza dell'impulso di disinserzione per le SIB è fissato a t1 = 625
μs (125 μs – 2,375 ms).
 Il tempo t2 tra due impulsi di disinserzione di un canale è 106 ms.
 Al canale d'ingresso SIN_x_A deve essere fornito il segnale test TA_A. Al
canale d'ingresso SIN_x_B deve essere fornito il segnale test TA_B. Non
è ammesso nessun altro tipo di alimentazione di segnali.
 Devono essere collegati unicamente sensori che permettono la connes-
sione di segnali test e che presentano contatti a potenziale zero.
 I segnali TA_A e TA_B non devono essere ritardati eccessivamente con
dall'elemento di commutazione.

Schema impulsi
di disinserzione

Fig. 6-3: Schema impulsi di disinserzione uscite test

t1 Lunghezza impulso disinserzione


t2 Durata disinserzione per canale (106 ms)
t3 Scarto tra impulsi di disinserzione dei due canali (53 ms)
TA/A Uscita test canale A
TA/B Uscita test canale B
SIN_X_A Ingresso X canale A
SIN_X_B Ingresso X canale B

Uscita sicura Sulla SIB le uscite sono disponibili come uscite relè a potenziale zero a due
canali.
La figura seguente illustra un esempio di collegamento di un'uscita sicura ad
un ingresso sicuro predisposto dal cliente con possibilità di test esterna. L'in-
gresso a cura del cliente deve prevedere un sistema di test cortocircuiti ester-
no.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 41 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-4: Schema di collegamento uscita sicura

1 SIB
2 Sistema di controllo del robot
3 Interfaccia X11 o X13
4 Collegamento uscita
5 Lato impianto
6 Ingresso sicuro (Fail Safe PLC, dispositivo di comando di sicurezza)
7 Uscita test canale B
8 Uscita test canale A
9 Ingresso X canale A
10 Ingresso X canale B

Con lo schema di cablaggio descritto può essere raggiunta la categoria 3 e il


Performance Level (PL) d come da norma EN ISO 13849-1.

6.1.2 X53 Lampada "Azionamenti pronti"

Descrizione Per il funzionamento conforme a ANSI/UL 1740 nell'impianto o sul manipolare


deve essere installata una lampada "Azionamenti pronti". La lampada viene
collegata all'interfaccia X53 del controllo robot. Si accende quando il manipo-
latore è pronto ad eseguire i movimenti. Con il kit cavi di collegamento è pos-
sibile adeguare la lampada alle condizioni dell'impianto.

Materiale neces-  Boccola e connettore a 5 poli


sario

Fig. 6-5: Diagramma polare

Piedinatura X53
Pin Descrizione
1 PE
2 Lampada +24 V "Azionamenti pronti" / 2 A (F53)
3 Lampada 0 V "Azionamenti pronti"

42 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6.1.3 X42 Tastatore di riferimento

Descrizione Il tastatore di riferimento X42 serve per eseguire il test mastering.

Informazioni più dettagliate relative al riferimento di configurazione


sono riportate nella documentazione KUKA.SafeOperation.

Piedinatura
Pin Descrizione
1 TA24V(A)
2 E_REF_A_24V
3 GND
4 TA24V(B)
5 E_REF_B_24V

6.1.4 X58 Interruttore di consenso esterno

Descrizione L’interfaccia X58 serve per il collegamento di un tasto di consenso esterno.

Materiale neces-  Articolo 00277097 interruttore di consenso su X58 con L = 20 tipo: inter-
sario ruttore di consenso a due canali con un cavo di collegamento lungo 20 m
incl. connettore Han 8D-F

Fig. 6-6: Diagramma polare, vista lato connettore

 Sezione conduttore consigliata: 0,75 mm2

Piedinatura X58 Collegamento del pulsante di consenso esterno 1, a 2 canali, con contatti a
potenziale zero.

Un pulsante di consenso esterno non è collegato, i pin


3/6 e 2/7 sono quindi ponticellati ed efficaci soltanto
nei modi operativi TEST.

Pin Descrizione Funzione


3 Uscita test A Mette a disposizione la ten-
4 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
canale A.
7 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
8 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
canale B.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 43 / 103


Interfacce opzionali

Pin Descrizione Funzione


5 Consenso esterno 1 canale A Per il collegamento di un tasto
1 Consenso esterno 1, canale B di consenso esterno 2, a 1
canali, con contatti a potenziale
zero.
Se non viene collegato nessun
tasto di consenso esterno 1, i
pin 1/8 e 4/5 devono essere
ponticellati. Efficace soltanto
nei modi operativi TEST
6 Consenso esterno 2 canale A Per il collegamento di un tasto
2 Consenso esterno 2, canale B di consenso esterno 2, a 2
canali, con contatti a potenziale
zero.
Se non viene collegato nessun
tasto di consenso esterno 2, i
pin 3/6 e 2/7 devono essere
ponticellati. Efficace soltanto
nei modi operativi TEST

Funzione  Consenso esterno 1


pulsante di Per la procedura in T1 o T2 deve essere premuto il pulsante di consenso.
consenso L'ingresso è chiuso.
 Consenso esterno 2
Il pulsante di consenso non si trova in posizione panico. L'ingresso è chiu-
so.
 Quando è collegato uno smartPAD, il rispettivo pulsante di consenso e il
consenso esterno sono un prodotto logico.

Funzione Consenso Consenso Posizione inter-


(attiva solo in T1 e T2) esterno 1 esterno 2 ruttore

Arresto di sicurezza 1 (azionamenti Ingresso aperto Ingresso aperto nessuno stato di


disattivati con inattività asse) funzionamento a
regime
Arresto di sicurezza 2 (arresto opera- Ingresso aperto Ingresso chiuso non azionato
tivo sicuro, azionamenti attivati)
Arresto di sicurezza 1 (azionamenti Ingresso chiuso Ingresso aperto Posizione panico
disattivati con inattività asse)
Consenso asse (spostamento degli Ingresso chiuso Ingresso chiuso Posizione cen-
assi possibile) trale

6.2 Alimentazioni elettriche dall'esterno

6.2.1 X11 Alimentazione esterna

Descrizione Mediante l'alimentazione esterna tramite X11 è possibile ad es. alimentare


con tensione uno Switch dall'esterno.

Materiale neces-  X11 zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin
sario

44 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Fig. 6-7: Diagramma polare

 Dimensioni scatola: 24B


 Raccordo M32
 Diametro cavo 14-21 mm
 Sezione dei cavi ≥ 1 mm2

Piedinatura X11
Pin Descrizione
105 +24 V esterno
106 0 V esterno
107 +24 V interno
108 0 V interno

6.2.2 X55 Alimentazione esterna

Descrizione I seguenti accoppiatori possono essere alimentati attraverso il connettore


X55:
 Switch
 VARAN-Slave
 EtherCAT-Bridge

Materiale neces-  Inserto connettore maschio Han 8D


sario

Fig. 6-8: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø13 mm


 Sezione conduttore consigliata: 1 mm2

Piedinatura X55
Pin Descrizione
5 +24 V esterno
6 0 V esterno
7 +24 V interno
8 0 V interno
- PE

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 45 / 103


Interfacce opzionali

6.3 Tensioni di carico

6.3.1 X11 Tensione di carico US1 e US2

Descrizione Sulle interfacce con tensione di carico US1/US2 la tensione di carico US1 è
disinserita e US2 è inserita in sicurezza, al fine, ad esempio, di disinserire gli
attuatori quando sono disattivati gli azionamenti.
Questa funzione è disponibile nelle tre varianti seguenti e viene impostata nel-
la configurazione di sicurezza:
 inserito da un PLC esterno:
il contattore viene attivato direttamente attraverso un ingresso esterno
(segnale US2 nel telegramma PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Questa va-
riante è disponibile solo utilizzando PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 inserito dal KRC:
il contattore viene attivato se il "segnale FF" e il segnale non sicuro
"US2_CONTACTOR_ON" vengono impostati dal sistema di controllo del
robot. In questo modo anche la parte non sicura del sistema di controllo
del robot può attivare il contattore.
 Disattivato:
Il contattore è sempre disattivato.
Se a seguito a un errore nel collegamento lato impianto US1 e US2 sono col-
legati tra loro (= cortocircuito), questo non viene riconosciuto nel funzionamen-
to normale. Di conseguenza, la tensione di carico US2 non viene più
disinserita e ne può derivare uno stato pericoloso nell'impianto.

Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e


US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  X11 zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin
sario

Fig. 6-9: Diagramma polare

 Dimensioni scatola: 24B


 Raccordo M32
 Diametro cavo 14-21 mm
 Sezione dei cavi ≥ 1 mm2

46 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Piedinatura X11
Pin Segnale Descrizione
91 Tensione di carico US1 24 V interno / 5 A non asservito
La tensione rimane inserita fin-
ché il controllo continua a
essere alimentato dalla rete.
92 0 V interno
93 Tensione di carico US2 24 V interno / 7 A asservito
(>>> "Descrizione" Pagina 46)
94 0 V interno

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


F6 (US1) ed F301 (US2) si trovano sulla CCU_SR.

6.3.2 Tensioni di carico X56 US1/US2

Descrizione Sulle interfacce con tensione di carico US1/US2 la tensione di carico US1 è
disinserita e US2 è inserita in sicurezza, al fine, ad esempio, di disinserire gli
attuatori quando sono disattivati gli azionamenti.
Questa funzione è disponibile nelle tre varianti seguenti e viene impostata nel-
la configurazione di sicurezza:
 inserito da un PLC esterno:
il contattore viene attivato direttamente attraverso un ingresso esterno
(segnale US2 nel telegramma PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Questa va-
riante è disponibile solo utilizzando PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 inserito dal KRC:
il contattore viene attivato se il "segnale FF" e il segnale non sicuro
"US2_CONTACTOR_ON" vengono impostati dal sistema di controllo del
robot. In questo modo anche la parte non sicura del sistema di controllo
del robot può attivare il contattore.
 Disattivato:
Il contattore è sempre disattivato.
Se a seguito a un errore nel collegamento lato impianto US1 e US2 sono col-
legati tra loro (= cortocircuito), questo non viene riconosciuto nel funzionamen-
to normale. Di conseguenza, la tensione di carico US2 non viene più
disinserita e ne può derivare uno stato pericoloso nell'impianto.

Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e


US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Inserto connettore maschio Q7/0


sario

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 47 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-10: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø13 mm


 Sezione conduttore consigliata: 1,5 mm2

Piedinatura X56
Pin Descrizione
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
3 US2 +24 V / 7 A (F301)
4 US2 0 V
- PE

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.3.3 X54 interfaccia 27V PWR US1

Descrizione L'interfaccia X54 mette a disposizione la tensione di carico disinserita US1.

Materiale neces-  Inserto connettore maschio Q7/0


sario

Fig. 6-11: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø13 mm


 Sezione conduttore consigliata: 1,5 mm2

Piedinatura X54
Pin Descrizione
1 US1 +24 V/ 5 A
2 US1 0 V

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.3.4 Controllare il funzionamento del contattore tensione di carico US2

Il controllo del funzionamento US2 deve essere eseguito solo nei casi seguen-
ti:
 Dopo la prima messa in funzione o il riavvio del robot industriale

48 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

 Dopo una modifica del robot industriale


 Dopo una modifica della configurazione di sicurezza
 Dopo un aggiornamento del software, ad es. del software di sistema
 Dopo la sostituzione dei contattori tensione di carico

Procedimento  PROFIsafe o CIP Safety:


Impostare l'ingresso US2, il contattore si attiva.
Cancellare l'ingresso US2, il contattore si disattiva.
 Automatico:
Premere il consenso, il contattore si attiva, il manipolatore può essere tra-
slato.
Cancellare il consenso, il contattore si disattiva.
 Disattivato:
In questa configurazione non occorre controllare il contattore US2. Le
uscite non devono essere utilizzate.

PLC esterno In questa configurazione è possibile controllare il contattore US2 disattivando


l'ingresso "Contattore periferica (US2)" nel telegramma PROFIsafe o CIP Sa-
fety.

KRC In questa configurazione è possibile controllare il contattore US2 aprendo la


protezione operatore (dispositivo di protezione) nel modo operativo "Automa-
tico" oppure "Automatico esterno" e rilasciare il consenso nel modo operativo
"T1" o "T2".

6.3.5 X14B interfaccia 27V PWR US1/US2

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Connettore 7/8" 5 poli


sario

Fig. 6-12: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 49 / 103


Interfacce opzionali

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
3 PE
1 US2 +24 V / 7 A
5 US2 0 V

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1

Materiale neces-  Connettore 7/8" 5 poli


sario

Fig. 6-13: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
3 PE

6.3.7 X14B interfaccia 27V PWR NA US1/US2

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Connettore 7/8" 4 poli


sario

50 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Fig. 6-14: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø14 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
3 US1 0 V
1 US2 +24 V / 7 A
4 US2 0 V

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.3.8 X14B interfaccia 24V PWR NA US1/US2

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Connettore 7/8" 4 poli


sario

Fig. 6-15: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø14 mm


 Sezione massima del cavo: AWG18

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
1 +24V US2
2 +24V US1

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 51 / 103


Interfacce opzionali

Pin Descrizione
3 0V US1
4 0V US2

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.4 Alimentazione

6.4.1 X14A interfaccia 27V PWR IN NA

Descrizione L’interfaccia X14A serve all’alimentazione interna ed esterna della tensione


dello switch interno.

Materiale neces-  Connettore 7/8" 4 poli


sario

Fig. 6-16: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø14 mm


 Sezione massima del cavo: AWG18

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 24V esterno
2 0V esterno
4 24V interno
3 0V interno

6.4.2 X14A interfaccia 27V PWR IN

Descrizione L’interfaccia X14A serve all’alimentazione interna ed esterna della tensione


dello switch interno.

Materiale neces-  Connettore 7/8" 5 poli


sario

Fig. 6-17: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø14 mm


 Sezione massima del cavo: AWG18

52 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 24V esterno
2 0V esterno
3 PE
4 24V interno
5 0V interno

6.4.3 X14A interfaccia 24V PWR IN NA

Descrizione L’interfaccia X14A serve all’alimentazione interna ed esterna della tensione


dello switch interno.

Materiale neces-  Bussola 7/8" 4 poli


sario

Fig. 6-18: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø14 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
2 24V interno
3 0V interno

6.5 Interfacce Ethernet

6.5.1 X63 Interfaccia PROFINET SYNC

Descrizione L'interfaccia PROFINET SYNC X63 è collegata con la KUKA Line Interface
(KLI) del PC di comando tramite il modulo d'interfaccia IM151-3 PN (A80) e
consente la sincronizzazione oraria con un comando esterno.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 53 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-19: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: PROFINET adatto a categoria min. CAT


5e
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X63
Pin Descrizione
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
- PE

6.5.2 X64.1, X64.2 e X64.3 interfaccia KONI

Descrizione Le interfacce KONI X64.1, X64.2 e X64.3 sono collegate con la KUKA Line In-
terface (KLI) del PC di comando tramite il modulo d'interfaccia IM151-3 PN
(A80) e consentono la sincronizzazione oraria con un comando esterno.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-20: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: PROFINET adatto a categoria min. CAT


5e
 Sezione massima del cavo: AWG22

54 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Piedinatura
Pin Descrizione
X64.1, X64.2 e
1 TD+
X64.3
2 TD-
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-

6.6 Interfacce EtherCAT

6.6.1 X65 Interfaccia EtherCAT

Descrizione Il connettore X65 nel pannello di allacciamento è l'interfaccia per il collega-


mento di slave EtherCAT fuori dal controllo robot. La linea EtherCAT è posata
fuori dal controllo robot.

Le utenze EtherCAT devono essere configurate con WorkVisual.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-21: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: PROFINET adatto a categoria min. CAT


5e
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X65
Pin Descrizione
attraverso CIB
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 55 / 103


Interfacce opzionali

Piedinatura X65
Pin Descrizione
su accoppiatore
1 TPFO_P
bus
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

6.6.2 X67.1 X67.2 Interfacce EtherCAT-Bridge

Descrizione Le interfacce EtherCAT-Bridge X67.1 e X67.2 consentono la comunicazione


tra un EtherCat-Master e il comando del robot tramite l'EtherCat-Bridge.

Materiale neces-  Connettore V14 RJ45


sario

Fig. 6-22: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: adatto a Ethernet categoria min. CAT


5e
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X67.1
Pin Descrizione
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE

Piedinatura X67.2
Pin Descrizione
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE

6.7 Moduli di ingresso/uscita EtherCAT

Le utenze EtherCAT devono essere configurate con WorkVisual.

56 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6.7.1 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus

Vista d'insieme Opera- Descrizione Informazioni


zione
1 Accoppiatore bus EK1100 (>>> 6.7.2 "Accoppiatore bus
EK1100" Pagina 58)
2 EL9100 alimentazione (>>> 6.7.3 "Alimentazione
EL9100" Pagina 59)
3 EL1809 16 ingressi canale (>>> 6.7.4 "16 ingressi
canale EL1809" Pagina 59)
4 EL1889 16 ingressi canale (>>> 6.7.5 "16 ingressi
collegato negativo canale EL1809 collegamento
negativo" Pagina 60)
5 EL2024 4 uscite canale 2 A (>>> 6.7.6 "4 uscite canale 2
A EL2024" Pagina 61)
6 EL2622 2 uscite relè canale 5 (>>> 6.7.7 "2 uscite relè
A canale EL2622" Pagina 62)
7 EL2809 16 uscite canale 0,5 (>>> 6.7.8 "16 uscite canale
A EL2809" Pagina 62)
8 EL2889 16 ingressi canale (>>> 6.7.9 "16 uscite canale
collegato negativo EL2889 collegamento nega-
tivo" Pagina 63)
9 EL6692 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.1 "EtherCAT-Bridge
EL6692" Pagina 64)
10 EL6695 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.2 "EtherCAT-Bridge
EL6695-1001" Pagina 65)
11 PROFIBUS Master EL6731 (>>> 6.8.3 "PROFIBUS
Master/Slave EL6731(0010)"
EL6731.0010 PROFIBUS
Pagina 65)
Slave
12 EL6752 DeviceNet (>>> 6.8.4 "DeviceNet
Master/Slave Master/Slave EL6752(0010)"
Pagina 66)
13 VARAN-Slave (>>> 6.8.5 "Accoppiatore bus
VARAN-Slave" Pagina 66)

Le utenze EtherCAT devono essere configurate con WorkVisual.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 57 / 103


Interfacce opzionali

6.7.2 Accoppiatore bus EK1100

Panoramica

Fig. 6-23: Collegamenti accoppiatore bus

1 Uscita segnale EtherCAT


2 Ingresso segnale EtherCAT
3 LED Power
4 +24 V alimentazione accoppiatore bus
5 0 V alimentazione accoppiatore bus
6 + 24 V (+) alimentazione contatti Power
7 0 V (-) alimentazione contatti Power
8 Alimentazione PE

Segnale Pos. Descrizione


+24 V 4 +24 V alimentazione accoppiatore bus
0V 5 0 V alimentazione accoppiatore bus
+24 V est. 1- 6 +24 V dall'esterno per punto di riferimento accop-
16 piatore bus
0 V est. 1-16 7 0 V dall'esterno per punto di riferimento accop-
piatore bus

58 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6.7.3 Alimentazione EL9100

Panoramica

Fig. 6-24: Connessioni alimentazione

1 Alimentazione 24 V (+) 3 Alimentazione PE


2 Alimentazione 0 V (-)

6.7.4 16 ingressi canale EL1809

Panoramica

Fig. 6-25: Collegamenti 16 ingressi canale

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 59 / 103


Interfacce opzionali

Segnale Pos. Descrizione


Input 1 1 Ingresso digitale 1 Punto di riferimento
Input 2 2 Ingresso digitale 2 0 V esterno 1-16
Input 3 3 Ingresso digitale 3
Input 4 4 Ingresso digitale 4
Input 5 5 Ingresso digitale 5
Input 6 6 Ingresso digitale 6
Input 7 7 Ingresso digitale 7
Input 8 8 Ingresso digitale 8
Input 9 9 Ingresso digitale 9
Input 10 10 Ingresso digitale 10
Input 11 11 Ingresso digitale 11
Input 12 12 Ingresso digitale 12
Input 13 13 Ingresso digitale 13
Input 14 14 Ingresso digitale 14
Input 15 15 Ingresso digitale 15
Input 16 16 Ingresso digitale 16

6.7.5 16 ingressi canale EL1809 collegamento negativo

Vista d'insieme

Fig. 6-26: Collegamenti 16 ingressi canale

60 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Segnale Pos. Descrizione


Ingresso 1 1 Ingresso digitale 1 Punto di riferimento
Ingresso 2 2 Ingresso digitale 2 24 V esterno 1-16
Ingresso 3 3 Ingresso digitale 3
Ingresso 4 4 Ingresso digitale 4
Ingresso 5 5 Ingresso digitale 5
Ingresso 6 6 Ingresso digitale 6
Ingresso 7 7 Ingresso digitale 7
Ingresso 8 8 Ingresso digitale 8
Ingresso 9 9 Ingresso digitale 9
Ingresso 10 10 Ingresso digitale 10
Ingresso 11 11 Ingresso digitale 11
Ingresso 12 12 Ingresso digitale 12
Ingresso 13 13 Ingresso digitale 13
Ingresso 14 14 Ingresso digitale 14
Ingresso 15 15 Ingresso digitale 15
Ingresso 16 16 Ingresso digitale 16

6.7.6 4 uscite canale 2 A EL2024

Panoramica

Fig. 6-27: Attacchi 4 uscite canale 2 A

1 Uscita 1 5 Uscita 2
2 0V 6 0V
3 0V 7 0V
4 Uscita 3 8 Uscita 4

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 61 / 103


Interfacce opzionali

6.7.7 2 uscite relè canale EL2622

Panoramica

Fig. 6-28: Attacchi 2 uscite relè canale

1 PE 4 Uscita 1
2 Contatto Power N 5 Uscita 2
3 Contatto Power L

6.7.8 16 uscite canale EL2809

Panoramica

Fig. 6-29: Attacchi 16 uscite canale 0,5 A

62 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Segnale Pos. Descrizione


Output 1 1 Uscita digitale 1 Per ogni uscita 0,5
Output 2 2 Uscita digitale 2 A, alimentazione
24 V esterna 1-16
Output 3 3 Uscita digitale 3
Output 4 4 Uscita digitale 4
Output 5 5 Uscita digitale 5
Output 6 6 Uscita digitale 6
Output 7 7 Uscita digitale 7
Output 8 8 Uscita digitale 8
Output 9 9 Uscita digitale 9
Output 10 10 Uscita digitale 10
Output 11 11 Uscita digitale 11
Output 12 12 Uscita digitale 12
Output 13 13 Uscita digitale 13
Output 14 14 Uscita digitale 14
Output 15 15 Uscita digitale 15
Output 16 16 Uscita digitale 16

6.7.9 16 uscite canale EL2889 collegamento negativo

Vista d'insieme

Fig. 6-30: Attacchi 16 uscite canale 0,5 A

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 63 / 103


Interfacce opzionali

Segnale Pos. Descrizione


Uscita 1 1 Uscita digitale 1 Per ogni uscita
Uscita 2 2 Uscita digitale 2 0,5 A, alimenta-
zione 0 V esterna
Uscita 3 3 Uscita digitale 3
1-16
Uscita 4 4 Uscita digitale 4
Uscita 5 5 Uscita digitale 5
Uscita 6 6 Uscita digitale 6
Uscita 7 7 Uscita digitale 7
Uscita 8 8 Uscita digitale 8
Uscita 9 9 Uscita digitale 9
Uscita 10 10 Uscita digitale 10
Uscita 11 11 Uscita digitale 11
Uscita 12 12 Uscita digitale 12
Uscita 13 13 Uscita digitale 13
Uscita 14 14 Uscita digitale 14
Uscita 15 15 Uscita digitale 15
Uscita 16 16 Uscita digitale 16

6.8 EtherCAT-Gateways

Le utenze EtherCAT devono essere configurate con WorkVisual.

6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692

Panoramica

Fig. 6-31: Collegamenti EtherCAT-Bridge EL6692

1 Alimentazione 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

64 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001

Panoramica

Fig. 6-32: Collegamenti EtherCAT-Bridge EL6695

1 Alimentazione 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

L'EtherCAT-Bridge EL6695 è compatibile con l'FSoE soltanto nella


versione EL6695-1001 e può essere utilizzato come gruppo costrut-
tivo sicuro. Questa versione è disponibile esclusivamente presso
KUKA Roboter GmbH.

6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010)

Panoramica

Fig. 6-33: Connessioni PROFIBUS Master/Slave EL6731

1 Collegamento fieldbus

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 65 / 103


Interfacce opzionali

6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)

Panoramica

Fig. 6-34: Connessioni DeviceNet Master/Slave EL6752

1 Collegamento fieldbus

6.8.5 Accoppiatore bus VARAN-Slave

Panoramica

Fig. 6-35: Connessioni VARAN-Slave EtherCAT

1 X1 VARAN IN/Daisy-Chained
2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/Daisy-Chained
7 X7 alimentazione 24 V

6.9 Misurazione veloce

6.9.1 X33 Ingressi misurazione veloce (opzione)

Descrizione La misurazione rapida viene attivata con $MEAS_PULSE attraverso un inter-


rupt. Quando viene attivato l'interrupt, $MEAS_PULSE deve presentare il va-

66 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

lore "false", altrimenti viene emesso un messaggio di conferma con l'arresto


del programma.

Materiale neces-  Campo di serraggio dei cavi: Ø6 ... Ø10 mm


sario  Sezione raccomandata per i cavi: 1 mm2

Fig. 6-36: Diagramma polare X33, vista lato connessione

Piedinatura X33
Pin Descrizione
1 Misurazione veloce 1
2 Misurazione veloce 2
3 Misurazione veloce 3
4 Misurazione veloce 4
5 Riserva
6 +24V-P
7 GND Input
8 0V-P

6.9.1.1 Alimentazione di tensione per misurazione veloce

Alimentazione Quando i sensori sono alimentati per la misurazione veloce attraverso il con-
interna trollo robot (pin 6 +24V-P, pin 8 GND-P), nel contropezzo dell'interfaccia a
cura del cliente per X33 devono essere collegati i pin 7 e 8. In questo modo la
massa di riferimento per gli ingressi di misurazione veloce pin 7 GND-input
sono collegati con la massa di alimentazione dei sensori pin 8 GND-P.
In figura (>>> Fig. 6-37 ) è illustrata l'alimentazione di tensione interna.

Fig. 6-37: Alimentazione di tensione interna per misurazione veloce

1 Sensore 1 4 Sensore 4

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 67 / 103


Interfacce opzionali

2 Sensore 2 5 Ponticello tra GND-INPUT e


0V-P nel connettore X33
3 Sensore 3

Alimentazione Quando i sensori vengono alimentati con tensione dall'esterno per la misura-
esterna zione veloce (non attraverso X33 del controllo robot), la massa di riferimento
dei sensori deve essere collegata con il pin 7 dell'ingresso terra (GND-input).

Fig. 6-38: Alimentazione di tensione esterna per misurazione veloce

1 Sensore 1 4 Sensore 4
2 Sensore 2 5 0 V esterni su GND-INPUT
3 Sensore 3 6 24 V DC esterni

6.10 Interfacce Euromap

6.10.1 X67.1 X67.2 Interfacce slave VARAN

Descrizione Le interfacce X67.1 e X67.2 servono per il collegamento del comando del ro-
bot a un sistema bus VARAN.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-39: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: adatto a Ethernet categoria min. CAT


5e
 Sezione massima del cavo: AWG22

68 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Piedinatura X67.1
Pin Descrizione
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN
6 RD- VARAN IN
- PE

Piedinatura X67.2 Pin Descrizione


1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE

6.11 Interfacce DeviceNet

6.11.1 Panoramica delle interfacce DeviceNet

Esistono le seguenti varianti DeviceNet:


 X14A DeviceNet Master
X14B tensione di carico US1/US2 X14B
 X14A DeviceNet Master
X14B tensione di carico US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
 X14A DeviceNet Master
X14B tensione di carico US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out

6.11.1.1 X14A e X14B DeviceNet Master

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Connettore 7/8" 5 poli


sario

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 69 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-40: Diagramma polare X14A, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16
 Connettore 7/8" 4 poli

Fig. 6-41: Diagramma polare X14A, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Sezione massima del cavo: AWG16

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
1 US2 +24 V/7 A
3 US2 0 V

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

70 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Bussola 7/8" 5 poli


sario

Fig. 6-42: Diagramma polare X14C vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo DeviceNet 2xAWG17, 2xAWG20,
Drain AWG20

Piedinatura X14C
Pin Descrizione
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L

6.11.1.3 Interfaccia DeviceNet X14C e X14D

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Bussola 7/8" 5 poli


sario

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 71 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-43: Diagramma polare X14C vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo DeviceNet 2xAWG17, 2xAWG20,
Drain AWG20
 Connettore 7/8" 5 poli

Fig. 6-44: Diagramma polare X14D vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø10 ... Ø12 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo DeviceNet 2xAWG17, 2xAWG20,
Drain AWG20

Piedinatura X14C,
Pin Descrizione
X14D
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L

6.12 Interfacce PROFIBUS

6.12.1 Interfaccia PROFIBUS X15A e X15B

Descrizione L'alimentazione di tensione X15A e X15B può avvenire a scelta o direttamente


dall'esterno o tramite ponticelli della tensione interna. In presenza del connet-
tore X11 l'alimentazione di tensione è comandata attraverso X11, quando il
connettore X11 non è presente, l'alimentazione di tensione è comandata tra-
mite il connettore X55.

L'interfaccia PROFIBUS deve essere configurata con Work Visual.

Materiale neces-  Connettore punta M23: connettore bus, 17 poli, parte pin
sario

72 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Fig. 6-45: Diagramma polare X15A, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø14,7 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo Multibus
 Connettore bussola M23: connettore bus, 12 poli, parte femmina

Fig. 6-46: Diagramma polare X15B, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø14,7 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo Multibus

Piedinatura X15A,
Pin Descrizione
X15B
1 0V
4 24 V DC
5 PE
7 PROFI A
8 PROFI B

6.12.2 PROFIBUS Master X61

Descrizione
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e
US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come


descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).

Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione


degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).

Materiale neces-  Connettore bussola M23: connettore bus, 17 poli, parte femmina
sario

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 73 / 103


Interfacce opzionali

Fig. 6-47: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø14,7 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo Multibus

Piedinatura X61
Pin Descrizione
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V
1 US1 0 V
3 US2 +24 V
2 US2 0 V

La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili


si trovano sulla CCU_SR.

6.13 Contatti privi di potenziale

6.13.1 X31, X32 Contatti privi di potenziale

Descrizione Le interfacce X31 e X32 sono contatti privi di potenziale e servono per il colle-
gamento a cura del cliente di interfacce.

Materiale neces-  Bussola e connettore M12 codificati A


sario

Fig. 6-48: Diagramma polare, vista lato bussola

 Cavo di collegamento consigliato: 0,14…0,34 mm2


 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X31,
Pin Descrizione
X32
1 Teleruttore US2 uscita 1
2 Teleruttore US2 ingresso 1
3 Teleruttore US2 uscita 2
4 Teleruttore US2 ingresso 1

74 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

6.14 X51 passacavo

Descrizione Passacavo quadruplo per ingressi e uscite digitali.

Panoramica

Fig. 6-49: Passacavo X51

1 Campo di connessione passacavo 4,5 ... 10 mm


2 Campo di connessione passacavo 9 ... 15 mm

6.15 Interfacce KLI

Vista d'insieme Opera- Descrizione Informazioni


zione
1 Interfaccia KLI X66 (>>> 6.15.1 "X66 Interfacce
Ethernet (RJ45)" Pagina 75)
2 Interfacce KLI X67 (>>> 6.15.2 "X67.1 X67.2
X67.3 Interfacce KLI"
Pagina 76)
3 Interfaccia CSP (>>> 6.15.3 "Interfaccia KLI
su CSP" Pagina 76)

6.15.1 X66 Interfacce Ethernet (RJ45)

Descrizione L'interfaccia X66 serve per il collegamento di un computer esterno alla KUKA
Line Interface per l'installazione, la programmazione, il debugging e la diagno-
si.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-50: Piedinatura RJ-45

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 75 / 103


Interfacce opzionali

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5E
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X66
Piedinatura 10BASE-T,
Pin Piedinatura 1000BASE-TX
100BASE-TX
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-

6.15.2 X67.1 X67.2 X67.3 Interfacce KLI

Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X67.1, X67.2 e X67.3 è possibile collegare ad


es. la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-51: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5E
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura
Pin Descrizione
X67.1, X67.2,
1 TD+
X67.3
2 TD-
3 RD+
6 RD-

6.15.3 Interfaccia KLI su CSP

Descrizione Tramite le interfacce KLI su CSP è possibile collegare ad es. la KUKA Line In-
terface dallo switch all'impianto o un computer al comando del robot.

76 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Materiale neces-  Connettore RJ45


sario

Fig. 6-52: Piedinatura RJ-45

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5E
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura
Pin Descrizione
KLI/KSI
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-

6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI

Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X17A, X17B e X17C è possibile collegare ad es.
la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.

Materiale neces-  Connettore M12 codificato D


sario

Fig. 6-53: Diagramma polare, vista lato connessione

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5
 Sezione massima del cavo: AWG20

Piedinatura X17A,
Pin Descrizione
X17B, X17C
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 77 / 103


Interfacce opzionali

6.15.5 X17D, X17E, X17F Interfaccia KLI

Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X17D, X17E e X17F è possibile collegare ad es.
la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.

Materiale neces-  Connettore M12 codificato D


sario

Fig. 6-54: Diagramma polare, vista lato connessione

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5
 Sezione massima del cavo: AWG20

Piedinatura X17D,
Pin Descrizione
X17E, X17F
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-

6.16 Interfaccia RoboTeam X70 e X71

Descrizione L'utilizzo dell'interfaccia è possibile solo se è installato il pacchetto tecnologico


RoboTeam.

Materiale neces-  Connettore M12 codificato D


sario X70 e X71

Fig. 6-55: Diagramma polare, vista lato connessione

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT


5
 Sezione massima del cavo: AWG22

Piedinatura X70
Pin Descrizione
RoboTeam IN
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N

78 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Piedinatura X71
Pin Descrizione
RoboTeam OUT
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N

6.16.1 X57 Interfaccia alimentazione di tensione interna

Descrizione L'utilizzo dell'interfaccia è possibile solo se è installato il pacchetto tecnologico


RoboTeam e serve all’alimentazione di tensione interna.

Materiale neces-  Connettore Han3A


sario X57

Fig. 6-56: Diagramma polare X57, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø13 mm


 Sezione conduttore consigliata: 1,5 mm2

Piedinatura X57
Pin Descrizione
1 +24 V PS2 INT
2 GND interno
3 +24 V PS2 esterno
5 0 V esterno

Per l’alimentazione di tensione interna si devono impostare i ponticelli X57 da


pin 1 a pin 3 e da pin 2 a pin 5.

I ponticelli sono forniti sciolti nel set di connettori X57.

6.17 Interfaccia E67

Panoramica Passo Descrizione Informazioni


1 Interfaccia E67
2 X27 dispositivo di arresto (>>> 6.17.2 "X27 Interfac-
d'emergenza e di protezione cia" Pagina 81)
3 X51 passacavo (>>> 6.14 "X51 passacavo"
Pagina 75)
4 X62 PROFIBUS/tensione di (>>> 6.17.3 "X62 Tensione
carico US1/US2 di carico US1/US2 interfac-
cia" Pagina 84)
5 X68 Extension bus (>>> 6.17.4 "X68 Inter-
facce" Pagina 85)

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 79 / 103


Interfacce opzionali

6.17.1 E67 Interfaccia

Descrizione L’interfaccia E67 serve da interfaccia di sicurezza e di comunicazione per una


macchina di stampaggio a iniezione.

Materiale neces-  Attacco: M32


sario  Diametro cavo: 14-21 mm
 Sezione raccomandata per i cavi: 0,75 mm2
 Zoccolo connettore: Han 25D con modulo maschio

Fig. 6-57: Diagramma polare E67 maschio, vista lato connessione

 Sezione raccomandata per i cavi: 0,75 mm2


 Zoccolo connettore: Han 25D con modulo femmina

Fig. 6-58: Diagramma polare E67 femmina, vista lato connessione

Piedinatura Pin Descrizione Funzione


ZA1 Uscita test A Mette a disposizione la ten-
ZA3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
canale A.
ZA2 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
ZA4 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
canale B.
ZA9 +24 V Tensione di comando 24 V per
ZC9 l'alimentazione di apparecchi
0V
esterni max. 2 A
Questa tensione è predisposta
dal cliente
A1/C ARRESTO EMERGENZA Uscita, contatti a potenziale
1 locale, canale A zero dell’ARRESTO DI EMER-
A2/C Arresto di emergenza locale, GENZA interno (>>> "Uscite
2 canale B SIB" Pagina 29)
I contatti sono chiusi in condi-
zione di non azionamento
ZC1 Arresto di emergenza esterno, Ingresso ARRESTO DI EMER-
canale A GENZA a 2 canali,
ZC2 Arresto di emergenza esterno, (>>> "Ingressi SIB" Pagina 30)
canale B Attivazione della funzione arre-
sto di emergenza nel controllo
robot

80 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Pin Descrizione Funzione


A3/C Zona utensile libera A36 contatti a potenziali zero
3 verso SGM
C5/C Dispositivo di protezione, Contatti a potenziale zero
6 canale A verso SGM, (>>> "Uscite SIB"
C7/C Dispositivo di protezione, Pagina 29)
8 canale B Questa interfaccia si discosta
dall'interfaccia normata E67
ZC3 Dispositivo di protezione, Per il collegamento di un inter-
canale A blocco del cancello di prote-
ZC4 Dispositivo di protezione, zione a 2 canali,
canale B (>>> "Ingressi SIB" Pagina 30)
È possibile attivare gli aziona-
menti finché rimane inserito il
segnale. Attiva soltanto nei
modi operativi automatici.
ZA5 Scarto 24 V ingresso A34 I1
ZA6 Lo stampo è chiuso 24 V ingresso A34 I2
ZA7 Lo stampo è aperto 24 V ingresso A34 I3
ZA8 Lo stampo è in posizione inter- 24 V ingresso A34 I4
media
ZB2 SGM full automatic 24 V ingresso A34 I5
ZB3 Espulsore arretrato 24 V ingresso A34 I6
ZB4 Espulsore avanzato 24 V ingresso A34 I7
ZB5 Estrattori maschi liberi pos. 1 24 V ingresso A34 I8
ZB6 Estrattori maschi liberi 1 pos. 2 24 V ingresso A34 I0
ZB7 Estrattori maschi liberi pos. 2 24 V ingresso A34 I10
ZB8 Estrattori maschi liberi 2 pos. 2 24 V ingresso A34 I11
A6 Chiudi abilitazione utensile Uscita 24 V A38 O1
A7 Abilitazione apertura stampo Uscita 24 V A38 O2
B2 Funzionamento con HG Uscita 24 V A38 O3
B3 Abilitazione espulsore indietro Uscita 24 V A38 O4
B4 Abilitazione espulsore avanti Uscita 24 V A38 O5
B5 Estrattori maschi liberi pos. 1 Uscita 24 V A38 O6
B6 Estrattori maschi liberi 1 pos. 2 Uscita 24 V A38 O7
B7 Estrattori maschi liberi pos. 2 Uscita 24 V A38 O8
B8 Estrattori maschi liberi 2 pos. 2 Uscita 24 V A38 O9
A9 + 24 V Alimentazione 24 V esterna di
C9 SGM
0V

6.17.2 X27 Interfaccia

L'interfaccia di sicurezza X27 è cablata internamente alla SIB.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 81 / 103


Interfacce opzionali

Diagramma
polare X27

Fig. 6-59: Diagramma polare, vista lato connessione

 Zoccolo connettore: Han 40D con modulo maschio


 Attacco: M32
 Diametro cavo: 14-21 mm
 Sezione raccomandata per i cavi: 0,75 mm2

Per il cablaggio dei segnali d'ingresso e dei segnali di test nell'impian-


to occorre adottare misure opportune per evitare il collegamento (cor-
tocircuito) delle tensioni (ad es. con il collegamento separato dei
segnali d'ingresso e di quelli di test).

Per il cablaggio dei segnali in uscita nell'impianto occorre adottare mi-


sure opportune per evitare il collegamento (cortocircuito) tra i segnali
di uscita di un canale (ad es. con un cablaggio separato).

Piedinatura Pin Descrizione Funzione


A1 Uscita test A SIB Mette a disposizione la ten-
A3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
A5
canale A.
Questi segnali non possono
essere scambiati con la SIB.
B1 Uscita test B SIB Mette a disposizione la ten-
B3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
B5
canale B.
Questi segnali non possono
essere scambiati con la SIB.
A4 Arresto operativo sicuro, Ingresso arresto operativo
canale A sicuro tutti gli assi
B4 Arresto operativo sicuro, Attivazione del monitoraggio in
canale B stato di inattività
In caso di violazione del moni-
toraggio attivato viene indotto
uno stop 0.
A6 Arresto di sicurezza stop 2, Ingresso arresto di sicurezza
canale A stop 2 tutti gli assi
B6 Arresto di sicurezza stop 2, Attivazione di stop 2 e del
canale B monitoraggio in stato di inatti-
vità di tutti gli assi.
In caso di violazione del moni-
toraggio attivato viene indotto
uno stop 0.

82 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Pin Descrizione Funzione


A2 Conferma protezione opera- Per il collegamento di un
tore, canale A ingresso a 2 canali per la con-
B2 Conferma protezione opera- ferma della protezione opera-
tore, canale B tore con contatti a potenziale
zero, (>>> "Ingressi SIB"
Pagina 30)
Il comportamento dell'ingresso
Conferma protezione operatore
può essere configurato nel sof-
tware di sistema KUKA.
Alla chiusura del cancello di
protezione (protezione opera-
tore), nei modi operativi auto-
matici è possibile abilitare la
traslazione del manipolatore
con un pulsante di conferma
fuori della recinzione di prote-
zione. Questa funzione è disat-
tivata allo stato di consegna.
A7 Peri enabled canale A Uscita, contatto a potenziale
A8 zero, (>>> "Uscite SIB"
Pagina 29)
B7 Peri enabled canale B
B8 (>>> "Signal Peri enabled
(PE)" Pagina 84)
C1 Uscita canale 1 (K 20) Uscita segnale test canale 1/2
D1 Uscita canale 2 (K 20) per C2/D2
C2 Ingresso ARRESTO DI EMER- Collegamento pulsante di
GENZA canale 1 (K 20) ARRESTO D'EMERGENZA
D2 Ingresso ARRESTO DI EMER- sulla recinzione protettiva del
GENZA canale 2 (K 20) robot
Il segnale ha effetto su robot e
SGM
C3 Uscita canale 1 (K 21) Uscita segnale test canale 1/2
D3 Uscita canale 2 (K 21) per C4/D4
C4 Ingresso recinzione protettiva Collegamento dell’interruttore
canale 1 (K 21) cancella della recinzione pro-
D4 Ingresso recinzione protettiva tettiva del robot
canale 2 (K 21) Il segnale ha effetto solo sul
robot.
Per la SGM si deve cablare
l’interfaccia E73 della SGM con
un interruttore cancello sepa-
rato.

Conferma prote- Il segnale d'ingresso SIB conferma protezione operatore è comandato (dalla
zione operatore SGM) attraverso E67 e attraverso l'interfaccia X27. La norma per E67 non pre-
vede alcun segnale di conferma aggiuntivo del segnale d'ingresso conferma
protezione operatore. Per questo è necessario collegare l'interfaccia X27
come segue:
 Sono possibili i seguenti collegamenti dell'interfaccia X27 con un interrut-
tore cancelli di protezione:
 Non cablare il segnale QBS

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 83 / 103


Interfacce opzionali

 Interruttore cancello con tasto di conferma integrato per la generazio-


ne di un segnale protezione operatore qualificato
 Configurazione della conferma protezione operatore nella configura-
zione di sicurezza su "gruppo esterno"
 Sono possibili i seguenti collegamenti dell'interfaccia X27 attraverso il PLC
di sicurezza:
 Cablaggio del segnale QBS attraverso PLC
 Cablaggio del segnale protezione operatore attraverso PLC
 Configurazione della QBS nella configurazione di sicurezza come "at-
traverso tasto di conferma"

Signal Peri Il segnale "Peri enabled" viene posto su 1 (attivo) quando vengono soddisfatte
enabled (PE) le seguenti condizioni:
 Gli azionamenti sono inseriti.
 È presente il consenso corsa del controllo di sicurezza.
 Non deve essere presente il messaggio "Protezione operatore aperta".
Questo messaggio non viene emesso nei modi operativi T1 e T2.
Peri enabled in funzione del segnale "Arresto operativo sicuro"
 Per l'attivazione del segnale "Arresto operativo sicuro" durante il movi-
mento:
 Errore -> Freni con Stop 0. Peri enabled si disattiva.
 Attivazione del segnale "Arresto operativo sicuro" a manipolatore fermo:
Freni aperti, azionamenti a regime e monitoraggio di riavvio. Peri enabled
rimane attivo.
 Segnale "Consenso corsa" rimane attivo.
 Tensione US2 (se presente) rimane attiva.
 Segnale "Peri enabled" rimane attivo.
Peri enabled in funzione del segnale "Arresto di sicurezza stop 2"
 Per l'attivazione del segnale "Arresto di sicurezza stop 2":
 Stop 2 del manipolatore.
 Segnale "Abilitazione azionamenti" rimane attivo.
 I freni restano aperti.
 Il manipolatore rimane a regime.
 Monitoraggio di riavvio attivo.
 Segnale "Consenso corsa" si disattiva.
 Tensione US2 (se presente) si disattiva.
 Segnale "Peri enabled" si disattiva.

6.17.3 X62 Tensione di carico US1/US2 interfaccia

Descrizione Le tensioni di carico non sono inserite, per permettere al gruppo di valvole sul
braccio del manipolatore di rimanere sempre sotto tensione.
Se a seguito a un errore nel collegamento lato impianto US1 e US2 sono col-
legati tra loro (= cortocircuito), questo non viene riconosciuto nel funzionamen-
to normale. Di conseguenza, la tensione di carico US2 non viene più
disinserita e ne può derivare uno stato pericoloso nell'impianto.

84 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e


US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).

Materiale neces-  Connettore bussola M23: connettore bus, 17 poli, parte femmina
sario

Fig. 6-60: Diagramma polare, vista lato connessione

 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø14,7 mm


 Cavo di collegamento consigliato: Cavo Multibus

Piedinatura X62
Pin Descrizione
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V/ 5 A
1 US1 0 V
3 U21 +24 V/ 7 A
2 U21 0 V

6.17.4 X68 Interfacce

US1 0 V

Piedinatura X68
Pin Descrizione
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

6.18 Performance Level

Le funzioni di sicurezza del controllo robot corrispondono alla categoria 3 e al


Performance Level (PL) d conformemente a EN ISO 13849-1.

6.18.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza

Le caratteristiche di sicurezza tecnica si basano su una durata utile di 20 anni.


La classificazione del valore PFH del controllo vale solo quando il dispositivo
di arresto d'emergenza viene attivato almeno una volta ogni 12 mesi

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 85 / 103


Interfacce opzionali

Per la valutazione delle funzioni di sicurezza a livello dell'impianto occorre


considerare che in caso di combinazione di più controlli può essere necessario
calcolare più volte i valori PFH. Ciò vale per impianti con RoboTeam o con
zone di pericolo di livello superiore. Il valore PFH determinato per la funzione
di sicurezza a livello dell'impianto non deve superare il limite previsto per PL d.
I valori PFH si riferiscono alle funzioni di sicurezza rispettive delle diverse va-
rianti di controllo.
Gruppi di funzioni di sicurezza:
 Funzioni di sicurezza standard
 selezione del modo operativo
 Protezione operatore
 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA
 Dispositivo di consenso
 Arresto operativo sicuro esterno
 Arresto di sicurezza esterno 1
 Arresto di sicurezza esterno 2
 Monitoraggio della velocità in T1
 Controllo del contattore periferica
 Funzioni di sicurezza di KUKA Safe Operation Technology (opzione)
 Monitoraggio delle zone degli assi
 Monitoraggio degli spazi cartesiani
 Monitoraggio della velocità degli assi
 Monitoraggio della velocità cartesiana
 Monitoraggio dell'accelerazione degli assi
 Arresto operativo sicuro
 Monitoraggio degli utensili
Panoramica delle varianti di controllo - valori PFH:

Variante di controllo robot Valore PFH


KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7
KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
Variante KR C4 NA: TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10-7
Variante KR C4: TBM1 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Varianti KR C4: TRE1; TRE2 < 1,7 x 10-7
Variante KR C4: TRE3 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Varianti VKR C4: TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10-7
VKR C4 Retrofit
 Escluse le funzioni di arresto di emergenza esterno e < 1 x 10-7
protezione operatore
 Funzioni di arresto di emergenza esterno e protezione 5 x 10-7
operatore

86 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


6 Progettazione

Variante di controllo robot Valore PFH


KR C4 Panel Mounted < 1 x 10-7
KR C4 compact < 1 x 10-7
KR C4 smallsize < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 con KR C4 smallsize drive box < 1 x 10-7

Per le varianti di controllo non riportate qui si prega di rivolgersi a


KUKA Roboter GmbH.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 87 / 103


Interfacce opzionali

88 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


7 Manutenzione

7 Manutenzione
t

7.1
z
Safety Interface Board Extended

Lavori di manutenzione, controlli e cicli di collaudo sulla SIB Extended sono


riportati nelle istruzioni per l'uso del controllo robot KR C4.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 89 / 103


Interfacce opzionali

90 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


8 Assistenza KUKA

8
A
Assistenza KUKA
s

8.1 Richiesta di assistenza


t

Introduzione Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e


assiste l'utente nell‘eliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a Vostra
disposizione per eventuali altre richieste.

Informazioni Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:


 Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequenza
dell'avaria
 Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software dell'in-
tero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso perti-
nenti:
 Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
 tipo e numero di serie dell'unità di controllo
 tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
 Denominazione e versione del System Software
 Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifiche
 Pacchetto di diagnosi KRCDiag
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: archivio
del software (KRCDiag qui non ancora disponibile).
 applicazione presente
 Assi addizionali esistenti

8.2 Servizio di assistenza KUKA

Disponibilità Il servizio di assistenza KUKA è disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi


domanda non esitate a contattarci.

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd


45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 91 / 103


Interfacce opzionali

Belgio KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasile KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Cile Robotec S.A. (Agenzia)


Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Cina KUKA Robotics China Co., Ltd.


No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Germania KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

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8 Assistenza KUKA

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Giappone KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canada KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

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Interfacce opzionali

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Messico KUKA de México S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Austria KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

94 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


8 Assistenza KUKA

Polonia KUKA Roboter Austria GmbH


Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portogallo KUKA Robots IBÉRICA, S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portogallo
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Russia KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Svezia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Svizzera KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

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Interfacce opzionali

Spagna KUKA Robots IBÉRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es

Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailandia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Repubblica Ceca KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

96 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


8 Assistenza KUKA

Ungheria KUKA Robotics Hungária Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Regno Unito KUKA Robotics UK Ltd


Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Regno Unito
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 97 / 103


Interfacce opzionali

98 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


Indice

Indice
Cifre DeviceNet X14A 69
2 uscite relè canale 62 DeviceNet X14B 69
24V PWR IN NA X14A 53 DeviceNet X14C 70, 71
24V PWR NA US1/US2 X14B 51 DeviceNet X14D 71
27V PWR IN NA X14A 52 DeviceNet, interfacceInterfacce DeviceNet 69
27V PWR IN X14A 52 Diagramma polare X27 82
27V PWR NA US1/US2 X14B 50 Digital I/O-Interface 32/32/4 24
27V PWR US1 X14B 50 Documentazione, robot industriale 7
27V PWR US1 X54 48 Dual-NIC 8
27V PWR US1/US2 X14B 49
E
A E67 Interfaccia 79, 80
Accoppiatore bus EK1100 58 E67 Moduli EtherCAT 25
Accoppiatore bus VARAN-Slave 66 E67, dispositivi di comando 25
Accoppiatori bus, panoramica 57 EDS 8
Alimentatore PELV 29 EDS cool 8
Alimentazione 13, 52, 59 EL1809 59
Alimentazione di tensione esterna 24 V 27 EL1889 60
Alimentazione di tensione misurazione veloce EL2024 61
67 EL2622 62
Alimentazione elettrica esterna 44 EL2809 62
Alimentazione elettrica, esterna 44 EL2889 63
Alimentazione esterna X33 68 EL6692 64
Alimentazione esterna, X11 44 EL6695 65
Alimentazione esterna, X55 45 EL6731(0010) 65
Alimentazione interna X33 67 EL6752 (0010) 66
Assistenza, robot KUKA GmbH 91 EL9100 59
EMD 8
B EMV 8
BR M 8 EtherCAT-Bridge 64, 65
EtherCAT-Bridge, alimentazione esterna 45
C EtherCAT, Gateways 64
Cavi dati 13 EtherCAT, interfacce 55
Cavi motore 13 Ethernet, interfacce 53
Cavo KUKA smartPAD 13 Ethernet/IP 8
CCU 8 Euromap, interfacce 68
CIB 8
CIP Safety 8 F
CK 8 Funzione pulsante di consenso esterno 44
Collegamenti SATA 9 Funzioni SIB 27
Connettore X27 81
Connettore X62 84 G
Connettore X68 85 Gateways, EtherCAT 64
Contatti privi di potenziale 74 Gruppo target 11
Controllo contattore tensione di carico 48
Controllo funzionamento US2 48 H
Corsi di formazione 11 HMI 8
CSP 8
I
D Indicazioni 7
Dati tecnici 29 Indicazioni di sicurezza 7
Descrizione del prodotto 13 Ingressi misurazione veloce 66
Descrizione SIB 26 Ingressi SIB 30
Destinazione d'uso 11 Ingressi, 16, canale 59, 60
DeviceNet Master 69 Ingresso sicuro SIB 40
DeviceNet Master/Slave 66 Interfacce DeviceNet 69
DeviceNet Slave 70 Interfacce Ethernet (RJ45), X66 75
DeviceNet Slave IN e Out 71 Interfacce KLI 75

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 99 / 103


Interfacce opzionali

Interfacce KSI 22 Occupazione slot 14 21


Interfacce, discrete 34 Occupazione slot 15 21
Interfacce, panoramica 13 Occupazione slot 6 20
Interfaccia E67 79, 80 Opzioni di sicurezza, interfacce 34
Interfaccia EtherCAT, X65 55 Opzioni di sicurezza, interfaccia 34
Interfaccia KLI 22
Interfaccia KLI su CSP 76 P
Interfaccia PROFIBUS X15A 72 Pannello di allacciamento in basso 14
Interfaccia PROFIBUS X15B 72 Pannello di connessione E67 laterale in alto 21
Interfaccia RoboTeam 78 Panoramica dei controlli robot 13
Interfaccia X64.1 54 Panoramica switch 22
Interfaccia X64.2 54 Passacavo X51 75
Interfaccia X64.3 54 PELV 9
Interfaccia X70 78 Performance Level 85
Interfaccia X71 78 Piedinatura X14A 52, 53
Interruttore di consenso, esterno 43 Piedinatura X14B 50, 51
Introduzione 7 PL 85
PLC 9
K PROFIBUS Master X61 73
KCB 8 PROFIBUS Master/Slave 65
KEB 8 PROFIBUS, Interfacce 72
KLI 8 PROFINET SYNC X63 53
KONI 8 Progettazione 33
KPC 8
KPP 8 Q
KR C4 13 QBS 9
KR C4 CK 13
KR C4 extended 13 R
KR C4 extended CK 13 RDC 9
KR C4 midsize 13 RDC cool 9
KR C4 midsize CK 13 Richiesta di assistenza 91
KRL 8 RTS 9
KSB 8
KSI 9 S
KSP 9 Safe Robot Technology 34
KSS 9 SafeOperation X13 35
SafeOperation, X42 43
L SafeRangeMonitoring, X13 37
Lampada "Azionamenti pronti" X53 42 SafeRobot, X13 34
Linea di rete 13 SafeSingleBrake, X13 38
Linee di protezione PE 13 Safety Interface Board 26
Linee periferiche 13 Safety Interface Board Extended 29
Separazione sicura 29
M Servizio di assistenza KUKA 91
Manipolatore 9 SG FC 9
Manutenzione 89 SIB 9, 26
Manutenzione SIB Extended 89 SIB Extended 29
Marchi 7 Sicurezza 31
Misurazione veloce, Interfacce 66 Signal Peri enabled 84
Moduli I/O digitali 16/16 22 SION 9
Moduli I/O digitali 16/16/4 23 SOP 9
Moduli I/O digitali, panoramica 57 SRM 9
SSB 9
N Switch, alimentazione esterna 45
NA 9
T
O Tastatore di riferimento, X42 43
Occupazione Slot 2 15 Tensione di carico US1 48
Occupazione Slot 3 17 Tensione di carico US1, X11 46
Occupazione Slot 4 17 Tensione di carico US1, X56 47
Occupazione Slot 5 19 Tensione di carico US1/US2 84

100 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


Indice

Tensione di carico US2, X11 46


Tensione di carico US2, X56 47
Tensione esterna 29
Tensioni di carico 46
Termini utilizzati 8
Termini, utilizzati 8
Test dinamico 41

U
US1 9
US2 9
USB 9
Uscita sicura SIB 41
Uscita test A 35, 37, 38, 43, 80, 82
Uscita test B 35, 37, 38, 43, 80, 82
Uscite 16, canale 63
Uscite SIB 29
Uscite, 16, canale 62
Uscite, 4, canale 2 A 61
Uso conforme alla destinazione 11

V
Valori PFH 85
VARAN-Slave, alimentazione esterna 45

X
X11, alimentazione esterna 44
X11, tensioni di carico US1, US2 46
X13 Diagramma polare 34
X13, SafeRangeMonitoring 37
X13, SafeRobot 34
X13, SafeSingleBrake 38
X14A 24V PWR IN NA 53
X14A 27V PWR IN 52
X14A 27V PWR IN NA 52
X14B 24V PWR NA US1/US2 51
X14B 27V PWR NA US1/US2 50
X14B 27V PWR US1 50
X14B 27V PWR US1/US2 49
X17, Interfacce KLI 77, 78
X27, piedinatura 82
X31, X32 Contatti privi di potenziale 74
X31, X32 Interfaccia 74
X33 66
X42, piedinatura 43
X53, lampada "Azionamenti pronti" 42
X54 piedinatura 48
X55, alimentazione esterna 45
X56 47
X61 73
X63, PROFINET SYNC 53
X65 55
X66, interfacce Ethernet 75
X67, Interfacce KLI 76
X67.1, EtherCAT-Bridge 56
X67.1, VARAN 68
X67.2, EtherCAT-Bridge 56
X67.2, VARAN 68

Z
ZA 9

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 101 / 103


Interfacce opzionali

102 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10


Interfacce opzionali

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 103 / 103