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- DATOS DE LA ASIGNATURA
Nombre de la asignatura: Fundamentos de Robótica
Teorico-Práctico-Créditos 2-2-4
2.- PRESENTACIÓN
Caracterización de la
asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Mecatrónico la capacidad para
identificar la morfología de un robot industrial asi como sus grados de libertad
además hacer un análisis sobre estudios cinemáticos de los movimientos de
robots y manipuladores para el diseño, aplicación y control de sistemas robóticos,
así como la posibilidad para seleccionar comerciales para un determinado proceso
industrial.
La quinta unidad realiza el estudio dinámico de los robots atendiendo teoremas como
la formulación de Lagrange-Euler.
Todas las unidades están interrelacionadas y es necesario contar con cierto dominio
matemático. Es necesario conocer los conceptos fundamentales de operaciones
matriciales y la transformada de Laplace, destacando que se vuelven unas
herramientas fundamentales en el estudio de los modelos matemáticos generados.
Lugar y fecha de
elaboración o revisión Participantes Evento
2
Morfología de 2.1 Tipos de Articulaciones
Robots 2.2 Estructuras Básicas
2.2.1 Configuración Cartesiana.
2.2.2 Configuración Cilíndrica.
2.2.3 Configuración polar o esférico
3 Representación
3.1.- Posiciones y Orientación en el Plano
de la posición y
orientación en el plano. 3.2.- Posiciones y Orientación en el Espacio
3.3.- Transformación inversa.
3.4.-Transformaciones compuestas.
4 Modelos Cinemáticos de 4.1.- Relaciones entre sistemas de
Robots referencia.
4.2.- Modelo directo del manipulador
4.2.1.-Modelo de un Robot manipulador
con n articulaciones.
4.3.- Modelo inverso del manipulador.
4.4.- Modelo Jacobiano