Universidad del Valle. Catachunga Camilo, Avilés Jorge, Rojas Juan Camilo. Clasificadora por color de tapas recicladas.

Sistema de clasificación por color de tapas

recicladas.
Catachunga Camilo Alejandro, Avilés Jorge. Rojas Juan Camilo.
Universidad del Valle

Camilo.catachunga@correounivalle.edu.co 1664525
juan.rojas.duque@correounivalle.edu.co 1760208
Jorje.aviles@correounivalle.edu.co 1664516

Resumen — II. DESARROLLO DE CONTENIDOS

La creciente necesidad de mejorar y optimizar la Para el desarrollo de los contenidos vamos a dividir el
productividad ha ocasionado que la automatización de proceso de construcción de nuestro sistema en seis partes
procesos industriales se convierta en una de las tareas fundamentales:
más urgentes de las empresas de fabricación. Con el
fin de emular un proceso de este tipo se ha planteado A. Alimentación del sistema
como proyecto de semestre para las asignaturas B. Regulación de voltaje
Sistemas Automáticos de Control y C. Estructura y Mecánica
Microprocesadores II el diseño y puesta en D. Sensores
funcionamiento de un sistema de clasificación por E. Actuadores
color de tapas recicladas según tres modos de F. Algoritmo y Programación
operación elegibles por medio de una interfaz gráfica
y con un esquema de depósito final predeterminado.
A. Alimentación del sistema

Para convertir la corriente alterna en corriente continua es

I. INTRODUCCIÓN
Para la construcción de este sistema de clasificación por
color de tapas recicladas se emplearon conceptos de
programación en lenguaje C con un PIC18F4550,
conceptos de instrumentación electrónica y sistemas de
control, todo para el desarrollo del programa de sensado,
verificación y clasificación de las tapas.
El sistema ha sido desarrollado en lazo abierto, por cual
la señal de salida no afecta el funcionamiento total del
proceso ya que este responderá a los parámetros
ingresados previamente en una interfaz gráfica
desarrollada en Processing la cual establece una
comunicación serial con el microcontrolador PIC por
medio del protocolo RS-232.
necesario rectificarla y estabilizarla, al tratarse de un
proyecto con sistemas microcontrolados fue necesario
realizar este proceso de rectificación de la corriente, por
lo tanto se diseñó un transformador de tipo toroidal el cual
nos garantiza un menor flujo de dispersión y unas bajas
pérdidas por corrientes y se construyó una fuente SMPS
(switch mode power supply) o fuente conmutada tipo
Boost para energizar toda la electrónica de nuestro
sistema de clasificación de tapas el cual demanda un alto
consumo de potencia por la cantidad de componentes
electrónicos y actuadores en el sistema. Vease Fig 1 y 2.

Fig 1. Esquematico Fuente SMPS.

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C. Estructura y mecánica

Se desarrollo una estructura en metal con un diseño previo

de la misma y los rodillos para la banda transportadora
en el software CAD 3D Autodesk Inventor. Vease Fig 5, 6 , 7
y 8.

Fig 2. PCB Fuente SMPS.

Fig 5.Estructura de banda transportadora.

B. Regulación de voltaje.

Siendo ±15V el voltaje sumistrado por nuestra fuente

SMPS, debemos regular esta tensión a 5V ya que
trabajeros con circuitos integrados de tecnolgía TTL,
CMOS y microcontroladores. Se utlizó el regulador de
tensión LM7805 que entrega una corriente pico de 1A y
ademas se utilizó un regulador LM7812 para tener una
salida adicional de 12V. Vease Fig 3 y 4.

Fig 6.Diseño de rodillos banda transportadora.

Fig. 3 Circuito regulador 7805 y 7812.

Fig. 4 PCB regulador 7805 y 7812.

Fig 7.Dimensiones de estructura de banda transportadora.
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Fig 8. Dimensiones de rodillos banda transportadora.
 Sistema de dosificación
El sistema de dosificación de las tapas también se
construyó con un diseño previo en Autodesk Inventor
teniendo como mecanismo principal un servomotor que
posiciona y deja caer las tapas sobre la banda
transportadora. Vease Fig 9 y 10..
Fig 9. Dimensiones del sistema de dosificación.
Fig 10. Sistema de dosificación.
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D. Sensores
 Sensor de Color
Para determinar el color de las tapas el sistema incorpora
como transductor principal un módulo TCS3200 (Véase Fig
11) el cual incorpora un conversor corriente – frecuencia,
este convierte en frecuencia la intensidad de luz medida
por una matriz de fotodiodos (Véase Fig 12). La señal de
salida del sensor no es más que una onda cuadrada con un
ciclo de trabajo del 50% (mitad en alto, mitad en bajo). La
frecuencia entregada por el sensor TCS3200 es mayor
cuanta mayor luminosidad se detecte. La matriz de
fotodiodos permite promediar el valor medido para
compensar diferencias de color en la superficie
muestreada así como disponer de filtros de color los
cuales por medio de una serie de combinaciones en alto y
bajo en sus terminales de entrada permite dicha
habilitación y configuración.
Fig 11. TCS3200.
Fig 12. Matriz de fotodiodos TCS3200.
La matriz está formada por 16 fotodiodos con un filtro
rojo, 16 con un filtro verde, 16 con un filtro azul y otros
16 sin filtrar. Los 64 fotodiodos no funcionan de manera
simultánea sino que se activan por grupos de color antes
de realizar la medición de la intensidad de luz que incide
en ellos. Para elegir qué filtros deben activarse en cada
momento, los TCS3200 disponen de dos terminales S2 y
S3, con las que se pueden configurar, en nuestro caso, la
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función de filtro RGB no se utilizó por cuestiones de

aligeramiento de software, simplemente se tomaron
lectura en bruto de cada color.

 Sensores de barrera

Para poder conocer el posicionamiento de la tapa sobre la

banda, saber cuándo comenzar una etapa de sensado y la
posterior activación de los actuadores, se hizo uso de
sensores de barrera de fabricación propia, los cuales
constan de un emisor y un receptor, siendo en este caso el
emisor un láser de 5V el cual emite un haz de luz en una Fig 15. Servomotor SG90.
línea recta y el elemento receptor una fotorresistencia.
Véase Fig 13.

Láser LDR

Fig 13. Funcionamiento sensor de barrera.

Para el procesamiento de la señal se diseñó un circuito

comparador con amplificadores operacionales de
propósito general, siendo más exactos el LM358.
Véase Fig 14.
Fig 16 Motor Paso a paso NEMA17.

F. Algoritmo y Programación

El software del sistema fue desarrollado en lenguaje C

haciendo uso del compilador CCS en un microcontrolador
PIC18F4550 (Véase Fig 17 y 18) y una interfaz gráfica
para la selección de los modos de funcionamiento
Fig 14. Circuito comparador con LM358. desarrollada en Processing la cual establece una
comunicación serial con el microcontrolador medio del
E. Actuadores protocolo RS-232.
Los actuadores son dispositivos que brindan la
posibilidad de transformar diferentes tipos de energía para
generar algún funcionamiento dentro de un sistema
automatizado determinado. Usualmente, los actuadores
generan una fuerza mecánica a partir de distintos tipos de
energía, como puede ser eléctrica, neumática, o
hidráulica. Para nuestro sistema de clasificación de tapas
por color se utilizaron dos tipos de actuadores:
Fig 17. Base PIC18F4550.
Servomotores SG90s como mecanismos para empujar las
tapas en el compartimiento correspondiente y un motor
paso a paso unipolar tipo NEMA17.
Vease Fig 15 y 16.

Fig 18. PCB PIC18F4550.

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 El movimiento del motor paso a paso de la banda
transportadora se trabajó con una configuración
de secuencia “Wave drive” (paso completo Véase
Fig 19) en esta secuencia se activa solo una bobina
por vez, lo que ocasiona que el eje del motor gire
hacia la bobina activa. En algunos motores esto
brinda un funcionamiento más suave, pero en
caso contrario el torque de paso y retención es
menor, con lo cual no tuvimos problema ya que
los rodamientos de la banda giraban sin dificultad
y el peso de las tapas era insignificante.
lenguaje C, el cual tiene una amplia variedad
instrucciones las cuales facilitan mucho la
escritura de un código y la puesta en
funcionamiento de diversos componentes
electrónicos.
- Se caracterizó un sensor comercial de color
TSC3200 el cual fue diseñado para trabajar con
otras plataformas comerciales como lo es
Arduino, sin embargo se logró tener un buen
funcionamiento del mismo en otro tipo de
microcontrolador como es el PIC18F4550.
- Fuimos capaces de resolver problemas y diseñar
circuitos lógicos y estructuras de código según
unas especificaciones o problemáticas
planteadas.

IV. ANEXOS

Fig. 19 Secuencia de paso completo.

 Servomotores

El movimiento de los servomotores no se trabajó en la

programación con generación de PWM o calculando
desborde de un temporizador, simplemente se generó la
misma señal cuadrada con ciclos for, colocando en estado
alto o bajo un cierto pin del microcontrolador previamente
conociendo los tiempos adecuados para cada grado según
la hoja de datos del fabricante.

III. CONCLUSIONES

- Se logró el desarrollo de un sistema automático

de clasificación de tapas color en red abierta,
haciendo uso de microcontroladores y
electrónica análoga.
- Utilizamos circuitos comparadores con
amplificadores operacionales para la adecuación
de un sensor resistivo.
- Se analizaron las ventajas y desventajas de
trabajar con lenguajes de alto nivel como lo es el
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V. REFERENCIAS
(s.f.). Obtenido de
https://www.electrontools.com/Home/WP/2017/04/0
4/amplificador-operacional-como-comparador/
(s.f.). Obtenido de
https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sens
orbasics/laser_light/info/index.jsp
(s.f.). Obtenido de https://polaridad.es/sensor-color-tcs3200-
frecuencia-arduino/
RACSO. (21 de mayo de 2014). Arduino.utfsm. Recuperado el
2016, de http://www.arduino.utfsm.cl/modulacion-
por-ancho-de-pulso-pwm/
Ryutaku. (s.f.). Ryutaku. Obtenido de
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trastejant. (s.f.). trastejant. Obtenido de
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xoftc. (s.f.). xoftc. Obtenido de
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ol