INTRODUCCION

El programa de cosimir es un software en el cual se puede aprender a operar y programar

el brazo robotico RV-2AJ.
Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en
la industria se ocupa, en una palabra se podría construir una línea de ensamble con su
simulación respectiva.
Aunque también cuenta con ciertas desventajas como por ejemplo: si se inserta un objeto
de trabajo y por algún descuido se deja levantado de la superficie de trabajo jamás podrá
regresarlo a su posición inicial, otro caso muy común es que las personas que lo están
utilizando agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer esto jamás los podrán
quitar, en este caso la única opción seria reiniciar nuevamente todo el programa.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 1
Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él:
1. Pondremos el cursor en el menú inicio
2. Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice
cosimir tal como se muestra a continuación

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un clic
en OK

Por consiguiente se desplegara esta ventana la cual se deberá cerrar.

Al cerrar la ventana anterior se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en
la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo
proyecto…), tal como se muestra.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide.
Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.

1
2

3 4

7 8 9

1. NOMBRE DEL PROYECTO

2. NOMBRE DEL PROGRAMA
3. CREADO POR
4. INICIALES
5. AYUDA
6. FINALIZAR
7. CANCELAR
8. ATRÁS
9. SIGUIENTE

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 Por consiguiente se desplegara esta ventana en la cual deveras seleccionar el tipo de
robot con el que vas a trabajar y el tipo de lenguaje de programación con el que vas a
programar.

En este caso seleccionaras el robot RV-2AJ y el lenguaje de programación MELFA-

BASIC IV.
Al llenar estos datos darás un clic en NEXT>

Esta ventana da la opción de escribir cambios realizados, pero como no se realizo

ningún cambio se deja así y se da un clic en FINISH

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK

El programa esta listo para comenzar a trabaja a hora se continua a explicar las barras de
menú y las barras de herramientas

BARRA DE MENUS

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
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PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
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PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
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 BARRA DE HERRAMIENTAS
1 3 5 7 9

2 4 6 8 10
1. NUEVO:
2. ABRIR
3. GUARDAR
4. GUARDAR COMO
5. CORTAR
6. COPIAR
7. PEGAR
8. RENOMBRAR
9. INSERTAR POSICIÓN
10. ACEPTAR POSICIÓN

1 3 5 7 9

2 4 6 8 10
1. IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa.
2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
6. MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana
7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
8. COMPILAR
9. COMPLILAR VINCULO

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 1 3 5 7 9

2 4 6 8 10
1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
6. MODO LIBRERÍA
7. DETECCIÓN DE COLISIÓN
8. TRAYECTORIA DE SUPERFICIE
9. PROCESO DE SIMULACIÓN
10. CÁMARA NAVEGADORA

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 A continuación se explicara la función que tiene cada ventana que aparece en la
pantalla al mismo tiempo.

VENTANA DE OBSERVACIÓN DEL ROBOT

Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se realiza para la
manipulación del brazo robotico.
1 2 3 4

5 6 7 8
1. GRIPER
2. ROTACIÓN DEL GRIPER
3. MUÑECA
4. CODO
5. HOMBRO
6. CINTURA
7. BASE DEL BRAZO
8. ÁREA DE TRABAJO

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 TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de
movimiento que a continuación se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras, dar un clic e
ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.

Mover lentamente por

articulaciones para
orientarse

Poner posición orientada

Moverse lentamente en los

ejes X.Y.Z

Poner posición X,Y,Z

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 1

Mover lentamente
herramienta

2 3 4 5
1. CERRAR MANO(GRIPER)
2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
3. PONER POSICIÓN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIÓN
5. AYUDA

VENTANA GUARDADO DE POSICIONES

En esta ventana se guardan las posiciones para posteriormente utilizarlas en la
programación.
Para poder guardar posiciones se abre el TEACH-IN ya sea, utilizando cualquiera de las
formas de movimiento del robot, moverlo, cuando se tenga la posición deseada, dar un
clic donde dice CURRENT POSITION->POST. LIST.
Al darle clic automáticamente quedara guardada la posición en esta ventana.

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 VENTANA ARCHIVOS DE PROGRAMACIÓN
En esta ventana se escribe la programación la cual se efectúa con los siguientes
comandos:
MOV: movimiento del robot
SPD: reducción de velocidad
MVS: se ocupa después de SPD para situarse en el punto que se encuentra la pieza
HOPEN: abre el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después del
comando MVS por que en este punto es donde se abre el griper y se encuentra la pieza)
HCLOSE: cierra el griper en el punto donde se encuentra el objeto (siempre va después
del comando MVS por que en este punto es donde se cierra el griper y se encuentra la
pieza)

VENTANA REPORTE DE ERRORES

Para poder comprobar que no exista ningún error en la programación esta ventana se
encarga de dar el informe, si existe algún error o esta correctamente escrita la
programación.
Para utilizarla debe estar seleccionada la ventana de programación, dirigir el cursor del
ratón a la barra de menú EXTRAS, dar un clic, por lo que se desplegara una barra en la
cual se dará otro clic en la opción COMPILE+LINK o ctrl.+F9.
Después de esto, se ara el chequeo de la programación y si no existe ningún error, dará un
aviso de 0 errores 0 advertencias, pero si existe un error especificara que tipo de error es,
en que numero de renglón se encuentra el error de programación y las advertencias
necesarias.

Después de saber lo indispensable para poder manipular este programa comenzaremos

con el ejercicio más sencillo.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO, GUARDADO DE
POSICIONES, DESARROLLO DE PROGRAMACIÓN Y
COMPILACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN.
Para comenzar a manipular el brazo robotico es necesario primero, ponerlo en la vista de
posición más cómoda para el usuario.
Para lograr esto, se deberá dar un clic derecho en la ventana donde esta el brazo robotico
RV-2AJ y aparecerán varias opciones de vistas del brazo robotico, seleccione con la que
sienta que se le facilitara la observación del movimiento del brazo robotico, como se
muestra a continuación.

Después de haber seleccionado la forma de vista del brazo robotico, continuaremos a

sacar de la barra de menú el TEACH-IN de la forma ya conocida.
Una vez que el teach-in este abierto, ponerse a manipular de la forma que a continuación
se indica.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 P1
P3 P2

PUNTO DE
REFERENCIA

P4 P5

Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
De acuerdo a los movimientos que se desean realizar es la forma de uso del teach-in por
ejemplo primero hay que darle la posición al brozo robotico como la de un brazo doblado
hacia arriba con la muñeca hacia abajo.

NOTA: la forma de vista anterior es para darse cuenta que esta en

la posición correcta de punto de inicio, pero en realidad debe de
estar de frente.
Para este caso es recomendable tener dos ventanas abiertas (para sacar otra ventana del
brazo robotico se ira al menú VIEW y dar un clic en la opción NEW), después acomodar
la ventana nueva de forma que podamos tener las dos ventanas al mismo tiempo
sirviéndonos de referencia.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Para llegar al posicionamiento de el brazo en esta posición, es recomendable utilizar la
forma JOINT JOG, después de haberlo posicionado se proseguirá a guardar la posición
P1 que es, mejor conocida como punto de referencia.
Para guardar las posiciones el teach-in, se dará un clic en donde dice CURRENT-
>POSITION POS.LIST como a continuación se muestra, automáticamente quedara
guardada la posición.

DAR EL CLIC EN ESTA OPCIÓN PARA GUARDAR LA POSICIÓN.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Si se desea confirmar que la posición haya sido grabada se puede ir a la ventana de
posiciones antes mencionada y se podrá observar la posición que ahora esta guardada.

Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo hay
que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco posiciones
guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones guardadas
en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no importando
donde se encuentre.

Al terminar de guardar las posiciones se observara la ventana parecida a esta.

Por lo tanto continuaremos con la programación.

Como ya se habían mencionado los comandos de programación (en éste ejercicio
únicamente se moverá el brazo robotico solamente se utilizara el comando MOV), ahora
se escribirá la redacción de la programación
NOTA: en este caso la numeración del renglón del número de programación ira de 10 en
10 por si existe algún error o comando que nos halla hecho falta, podremos agregarlo sin
ningún problema.
10 MOV P1
20 MOV P3
30 MOV P4 Al término de escribir esta programación la ventana de
40 MOV P3 guardado de posiciones quedara como se muestra abajo.
50 MOV P1
60 MOV P2
70 MOV P5
80 MOV P2

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NOTA: toda la programación es recomendable escribirla con mayúsculas, después de
escribir toda la programación dar un último enter, de lo contrario mandara un error de
escritura.
Después de que se escriba en cada renglón se debe dar enter y no las flechas del teclado
abajo por que de lo contrario también mandara error.

Al haber terminado la programación continuaremos con compilar la programación (el

programa revisa que no tengan ningún error), dando un clic en la barra de menú EXTRAS
y seleccionar la opción COMPLIE+LINK automáticamente comenzara a realizarse la
revisión de la programación, en caso de que no encuentre ningún error se mostrara de la
siguiente ventana.

ESTE MENSAJE INDICA QUE NO EXISTE ABSOLUTAMENTE NINGÚN ERROR

EN LA PROGRAMACIÓN Y SE PUEDE PASAR A LA SIMULACIÓN DEL BRAZO
ROBOTICO.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Pero en caso de que exista algún error, como ya se había mencionado antes, la ventana
describirá que tipo de error es, en que numero de renglón se encuentra y advertencias tal
como se muestra.

1 2
1.- Indica en que numero de renglón se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el numero de errores que hay en la programación y las correspondientes
advertencias.

Con el término de la compilación de la programación, se continuara a realizar la

simulación del brazo robotico.
Dando un clic en la barra de menú EXECUTE en la opción START (un solo
ciclo) ó START CYCLE (ciclo continuo).
A continuación se muestran los movimientos del brazo robotico.

Para detener la simulación del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en la
opción STOP ó en la barra de menú EXECUTE en la opción STOP.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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 MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN
OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA
PROGRAMACIÓN.
Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
• Estar en el punto de referencia
• Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo
• Regresar al punto de referencia
• Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto
donde la tomo al principio.

Punto de referencia
P3 P1 P2

P4 P7
Regresar la caja a su posición inicial

Mover la caja al otro extremo

P5 P6

Como ya se conoce como manipular el brazo robotico, en esta explicación se comenzara a

describir los pasos desde, donde ya se tienen las dos ventanas del robot y situado en el
punto de referencia.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 22
A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.

Para poder insertar un objeto se dará un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrirá esta ventana.

Por lo cual deberás dar un clic en la parte izquierda donde se ve el signo +, se desplegaran
un gran numero de opciones, deberás seleccionar BOX (CAJA)
y dar un clic en ADD.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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DAR CLIC PARA QUE SE INSERTE LA CAJA (únicamente un clic de lo contrario se
pondrán mas cajas y jamás podrá quitarlas)

Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la
siguiente manera.

Tal y como se observa la caja se encuentra debajo del brazo robotico y por lo tanto es
imposible para este poder tomarla.
Para sacarla de esta posición se devara darle otra posición, en la que el robot tenga la
capacidad de sujetarla.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Para sacarla de esta posición se dará un clic en la barra de herramientas en la opción
MODEL EXPLORER, por lo que se desplegara la siguiente ventana:

A la ventana anterior se le dará un clic en el signo + en la opción OBJECTS al hacer

esto se desplegaran las opciones que continuación se muestran.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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En esta ventana se le dará un clic derecho en la opción base y otro clic en la opción
PROPERTIES, por lo que se abrirá esta nueva ventana.

Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opción POSITION.

En esta ventana deberás dar las posiciones que adquirirá la caja, en este caso se te han
asignado las posiciones que debe de llevar la caja.

POSICIONES
ASIGNADAS

Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara de
la siguiente manera.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

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Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de
sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo
robotico.
Para darle propiedad de sujeción a la caja, deveras dar un clic derecho en BASE, otro clic
en NEW y un clic final en GRIP POINT

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 27
Después cambiara la ventana derecha de la siguiente forma, a la cual en GRIP POINT se
dará un clic derecho y se elegirá la opción PROPERTIES

Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujeción, esta ventana también se
le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico

VALORES
ASIGNADOS

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 28
Después de dar los valores para la sujeción dé la caja, cerrar la ventana.
La caja quedara de la siguiente manera.

Para revisa si la caja se encuentra dentro del área de trabajo se da un clic en la barra de
menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 29
Comprueba que la caja tienga la propiedad de sujeción, acércate a ella cierra el griper y
muévela hacia un lado, después regrésalo a su posición inicial.

Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opción CLOSE HAND, para
abrirlo en la opción OPEN HAND.

Ahora puedes mover tu brazo a las posiciones mencionadas anteriormente y guardarlas.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 30
Continuaremos con la programación:

Compila la programación y corre la simulación.

Aquí se te muestran los pasos de la simulación.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 31
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
PARA EL RV-2 AJ pagina 32
 MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON DOS
OBJETOS, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO DE
PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA
PROGRAMACIÓN.
Loa movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
• Estar en el punto de referencia
• Dirigirse a la caja que se encuentra a la esquina derecha
• Tomar la caja y trasportarla hasta la esquina izquierda
• Dirigirse a la posición de la caja de en medio
• Tomar la caja de en medio y transportarla al esquina derecha
• Dirigirse a la caja de la izquierda y trasportarla a en medio
• Regresar al punto de referencia

PUNTO DE REFERENCIA

P7 P1 P2

P8 P5 P3
TRASPORTAR AL CENTRO TRASPORTAR A LA DERECHA

P9 P6 P4

TRASPORTAR DE ESQUINA DERECHA A ESQUINA IZQUIERDA

Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ahí se continuara.
Para sacar una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD.

DAR UN DOBLE CLIC PARA SACAR DOS CAJAS

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 33
Para dar el posicionamiento de las cajas, a una será el método ya conocido y para la otra
solamente se le asignaran nuevas posiciones:
NOTA: las cajas se especifican como caja y caja 1, los siguientes valores son para la caja
1

Rectifica que ambas cajas estén dentro del área de trabajo.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 34
La propiedad de sujeción será exactamente la misma para las dos cajas.

Comienza con la programación, compílala y corre la simulación.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 35
A continuación se te muestran los pasos de la simulación.

PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE

PARA EL RV-2 AJ pagina 36
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
PARA EL RV-2 AJ pagina 37