c



c
c 

 
c 
c 
OBJETIVO
Verificación experimental de la ley que liga la velocidad angular y la aceleración angular en un
movimiento circular uniformemente decelerado.

FUNDAMENTO

Consideremos un movimiento circular uniformemente variado cuya aceleración angular tiene

el valor ‘. Puede establecerse la relación entre ‘, la velocidad angular y el espacio angular
recorrido
a partir de la definición de ‘:

r^ r r
r

‘£ £
r r
r r

Si en el instante que tomamos como
è 0 la velocidad angular es 0, la integración de la

ecuación anterior conduce a la relación cinemática entre ‘, , y
(ecuación [1]).

 r
 
£ ‘ r
£ ‘ r

ÿ ÿ ÿ

^
^ 

 ^  ^ÿ
 [1]
 ^ ÿ

 

Los movimientos de rotación están presentes en numerosos fenómenos de la naturaleza.

Algunos ejemplos comunes son los péndulos, las balanzas, las peonzas o, a escala cósmica, el
giro de todos los cuerpos celestes conocidos (la Tierra, los planetas y los satélites, el Sol y las
estrellas y, también, las galaxias) en torno a un eje, que termina por definir simetrías en los
sistemas.

 !" #$#

Dado un sólido sometido a un movimiento de  con respecto a un eje fijo, su 
 de rotación se expresa de la siguiente manera:

A su vez, el sólido en rotación posee una %" determinada por la expresión:

De esta forma, la variación de la &' total del sólido con respecto al tiempo se
puede escribir como el producto escalar de los &&!"! aplicados por la ("
 " de rotación:

"% "$!

En los sistemas físicos aislados se considera que la energía mecánica total del sistema se
conserva, por lo que:

De ello se deduce que:

Un caso particular de esta situación es el % "$!, la masa oscilante encargada de

regular el mecanismo de los relojes de péndulo. El péndulo físico puede considerarse como un
sólido que gira alrededor de un eje horizontal fijo con respecto al cual no posee ninguna clase
de simetría.

La energía mecánica total del péndulo, siendo el ángulo que lo separa de la vertical en un
instante dado, se determinaría como:

Para ángulos de separación pequeños, se puede desarrollar que cos 1 - img

srcè fisica_028_07p.gif classè imgmiddle altè titleè />2/2, con lo que la ecuación
resultante se corresponde con la de un !"& cuya masa fuera I y cuya constante
de recuperación tuviera el valor m g rCM. En consecuencia, el período de oscilación del péndulo
vendría dado por la expresión siguiente:
´%)

Otro ejemplo clásico de sólidos en rotación es el de la %), en esencia un sólido de

revolución con un punto fijo que permanece en contacto con el suelo. En una primera
interpretación, la variación del momento angular de la peonza con respecto a este punto fijo
sería:

Ahora bien, el giro real de la peonza no es tan sencillo, sino que está compuesto por la
combinación de tres movimientos diferentes:

 La  de la peonza en torno a un eje que pasa por el punto fijo de contacto.
 Un movimiento de %! en torno a un eje vertical, que hace que el eje de
rotación varíe con el paso del tiempo.
 Un bamboleo de este eje, llamado  , que hace variar su inclinación.

La combinación de estos tres movimientos resulta de particular interés para la física, ya que
está presente en la mayoría de los movimientos naturales de rotación (por ejemplo, en el de la
Tierra y los restantes planetas).

Movimiento general de una peonza, que resulta de la combinación de la rotación, la precesión

y la nutación.

!("&& "

En el estudio mecánico de los sistemas aislados se aplican diversos principios de conservación

que ayudan a determinar las leyes físicas que rigen su comportamiento. En los movimientos de
rotación, adquiere particular importancia el llamado %%!("&&
 ", que establece que si el momento total de las fuerzas externas que se aplican sobre un
sistema es nulo, el momento angular total del sistema se conserva. De esta manera, se tiene
que:

Así pues, cuando el && aumenta, la (" " de giro disminuye, y a

la inversa.


& * +,
Supongamos un sólido rígido capaz de girar alrededor de un eje vertical z. Consideremos,
asimismo, que en un punto cualquiera del sólido se aplica una fuerza - de dirección arbitraria
que, lógicamente, puede descomponerse en dos. Una en la dirección del radio que une el eje
con el punto y que es anulado por la resistencia del eje, y otra perpendicular a la primera que
producirá un movimiento de rotación. Como hemos definido antes, ´èm· x (, y como sabemos
de cinemática de rotación: (è.·r. Por lo tanto, ´èm··.. Pues al producto de masa por la
distancia del eje al cuadrado (r2) se le llama momento de inercia I. Así pues se puede expresar
el momento angular como: ´è ·..

$&&

El && o " es una magnitud que da cuenta de cómo es la

distribución de masas de un cuerpo o un sistema de partículas alrededor de uno de sus puntos.
Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de la masa
inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme.

Dado un eje arbitrario, para un sistema de partículas se define como la suma de los productos
entre las masas de las partículas que componen un sistema, y el cuadrado de la distancia @ de
cada partícula a al eje escogido. Representa la inercia de un cuerpo a rotar. Matemáticamente
se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo) lo anterior se generaliza como:

El subíndice V de la integral indica que hay que integrar sobre todo el volumen del cuerpo.

Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa inercial

en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Así, por ejemplo, la segunda ley de Newton:
tiene como equivalente para la rotación:

donde:
  es el momento aplicado al cuerpo.
 es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

 es la aceleración angular.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad  es , mientras que la

energía de cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ʘ es . Donde I es el
momento de inercia con respecto al eje de rotación.

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la

conservación del momento angular :

El vector momento angular tiene la misma dirección que el vector velocidad angular .

&! %!!&%"!
Momentos de inercia de algunos sólidos. En el caso de esferas o cilindros llenos, el radio
interno vale cero. M es la masa del sólido.
Momentos de inercia de cuerpos simples

!% m

varilla respecto a un eje que pasa por su centro

anillo delgado respecto al eje

anillo delgado respecto a un diámetro

cilindro macizo respecto a su eje de revolución

esfera respecto a un diámetro

c! !"

El tensor de inercia de un sólido rígido, es un tensor simétrico de segundo orden, que

expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz simétrica, dicho tensor se forma
a partir de los momentos de inercia según tres ejes perpendiculares y tres productos de inercia
tal como se explica a continuación.

Tal como se explica al principio del artículo, para un sólido rígido tridimensional pueden
definirse momentos de inercia según diversos ejes, en particular pueden definirse según tres
ejes perpendiculares prefijados indepedientes que llamaremos X, Y y Z:

Además de estas magnitudes pueden definirse los llamados % !:

Todas las formas anteriores pueden resumirse en la siguiente fórmula tensorial:

Donde y donde (O1,O2,O3) è (O, ,
). El momento con respecto a cualquier otro
eje puede expresarse como combinación lineal anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz anterior es el tensor de inercia expresado en la base XYX y  è (O,  , 
) es el
vector paralelo al eje según el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

($&""!

La velocidad de un cuerpo rígido se puede escribir como la suma de la velocidad del centro de
masa más la velocidad de un elemento del sólido, matemáticamente esto es

donde es la velocidad, es la velocidad del centro de masa, es la velocidad angular

medida en un sistema solidario al sólido y es la distancia entre el orígen de este sistema y el
elemento del sólido. Si se toma la norma al cuadrado de este vector se puede obtener la
energía cinética de dicho diferencial de cuerpo rígido, a saber

donde , con la densidad del cuerpo y r un elemento de volumen.

Para obtener la energía cinética total del cuerpo rígido se debe integrar en todo el volumen de
éste:
Con el fin de anular el último término, i. e. simplificar la expresión (y las sucesivas), se elige el
origen del sistema solidario al sólido en el centro de masa. De este modo

pues, en virtud de la elección hecha . Se tiene luego que

es evidente, que el primer término el la energía cinética debido a la traslación del cuerpo. El
otro término, en consecuencia, debe ser la energía asociada a la rotación del mismo. Si se
escribe explícitamente el integrando de este último término se tiene

donde es claro que:

con ɷá la delta de Kronecker. Poniendo este resultado en la expresión asociada a la energía

cinética debido a la rotación y poniendo la integral dentro de la sumatoria se tiene

Debe notarse que el factor correspondiente a la integral depende únicamente de las

característica geométricas (físicas) del cuerpo. En efecto, depedende de su forma (volumen) y
de la masa del cuerpo y de como cómo está distribuida en dicha forma. Este factor es la
componente de un cierta matriz que se conoce como Tensor de Inercia, puesto que toda
matriz corresponde a un tensor de segundo rango:
A los elementos se los llama momento de inercia respecto del eje á.
Claramente, se ve que el tensor de inercia es simétrico, por lo tanto es siempre diagonalizable.
Es decir, siempre se puede encontrar una base de vectores tal que dicha matriz tenga forma
diagonal. Tales vectores definen lo que se conoce como ejes principales. En otras palabras,
siempre se puede elegir un sistema completo de vectores ortonormales (ejes principales) con
los cuales el tensor de incercia toma forma diagonal.

/0

Momento de un par de fuerzas.

0$ )! es un sistema formado por dos fuerzas de la misma intensidad o módulo, de la
misma dirección (paralelas) y de sentido contrario.

Al aplicar un %$ )! a un cuerpo se produce una rotación o una torsión. La magnitud de
la rotación depende del valor de las fuerzas que forman el par y de la distancia entre ambas,
llamada brazo del par.

Un par de fuerzas queda caracterizado por su momento. El && %$ )!,
,

es una magnitud vectorial que tiene por módulo el producto de cualquiera de las fuerzas por la
distancia (perpendicular) entre ellas r. Esto es,

En ocasiones, especialmente en países fuertemente influenciados por los EE.UU., se le

denomina incorrectamente 1 , ,  %", etc. Estas denominaciones son barbarismos
que deben evitarse.

2
& "

$&& "

Se define el momento angular de una masa puntual como el momento de su cantidad de

movimiento, o lo que es lo mismo, el producto vectorial de su vector posición por su vector de
cantidad de movimiento: .
"&& "31 

Derivando respecto al tiempo la expresión de definición del momento angular se obtiene:

Dadas las propiedades del producto vectorial el primer término se anula por ser el producto de
un vector consigo mismo (y por tanto paralelos).

Además, definiendo en torque o momento de la fuerza: se puede reexpresar

la derivada temporal del momento angular como:

Por tanto, cuando la suma de los torques externos es cero :

Eso quiere decir que . Y como es un vector, es constante tanto en módulo como
en dirección.

Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su módulo de
inercia es y su velocidad angular . Si el objeto cambia de forma (sin intervención de un
torque externo) y que la mueva distribución de masas hace que su nuevo momento de inercia
sea , su velocidad angular cambiará de manera tal que:

Como el momento de inercia es un escalar, la dirección del vector velocidad angular no

cambiará. Solo cambiará la velocidad de rotación.

4!(
"
& "

Para practicar el principio de conservación del momento angular, se resuelven problemas

semejantes al del enunciado siguiente.
 Una bala de 0.2 kg y velocidad
horizontal de 120 m/s, choca contra
un pequeño diente situado en la
periferia de un volante de masa 1.5 kg
y 12 cm de radio, empotrándose en el
mismo. Suponiendo que la bala es una
masa puntual, que el volante es un
disco macizo y homogéneo (no se
tiene en cuenta el pequeño diente).
Calcular:

 La velocidad angular adquirida

por el sistema disco - bala
después del choque
 La energía perdida en el
choque.

- &!$!!

Este problema es de aplicación del principio de conservación del momento angular por que las
fuerzas exteriores actúan en el eje del disco que permanece fijo, el disco solamente puede
girar alrededor de su eje, no puede trasladarse. El momento de dichas fuerzas respecto del
centro del disco es cero, por lo que el momento angular respecto del centro del disco es
constante.

El && "" es el momento angular de la partícula respecto del eje del disco O.
´á
rcos

El && "$", es el del disco con la partícula incrustada a una distancia r del
centro del disco, girando con velocidad angular  . El momento angular final es el producto del
momento de inercia (del disco más la partícula) por la velocidad angular de rotación.

Aplicando el principio de conservación del momento angular, calculamos la velocidad angular 

de rotación del sistema formado por el disco y la partícula.

La energía perdida en la colisión es igual a la diferencia entre la energía final de rotación del
sistema formado por el disco y la partícula, y la energía cinética de la partícula.

Completar una tabla como la siguiente y despejar la velocidad angular de rotación del disco.

Masa de la bala 

Velocidad de la bala 

Angulo de disparo 

Distancia del blanco al eje del disco r

Masa del disco

Radio del disco 50 cm

" "ß

5
"
(& "

&(& " % "

El && " o && de una masa puntual, es igual al producto vectorial
del vector de posición (brazo), del objeto en relación a la recta considerada como eje de
rotación, por la cantidad de movimiento (también llamado momento lineal o ).
Frecuentemente se lo designa con el símbolo :

En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un conjunto de

partículas, de objetos o de cuerpos rígidos se conserva. Esto es válido tanto para partículas
subatómicas como para galaxias.

&(& " !!&% "!

El momento cinético o angular de un sistema de partículas respecto a un cierto punto O, es

igual al momento cinético del sistema respecto al CM (centro de masa) más un término que es
el momento cinético asociado al movimiento del CM respecto a dicho punto O.

à
r
@ 
r
 @

O@á@
á
r
@@r



 
 
 
ár
r r áá r @ r 

 @
 
 .

De manera análoga, para encontrar el momento cinético o angular de un sistema de partículas,

abrimos un sumatorio para todos los productos vectoriales de la definición de ´, uno por cada #
partícula (en total, ):

6
&
´

'&"&(&"

7"!"!

El ángulo es la posición angular de la línea de referencia AP, y normalmente se mide en

radianes. Convencionalmente se adopta como sentido positivo de rotación el contrario a las
agujas del reloj.
Por definición está dado en radianes por la relación: 

@
Siendo  la longitud del arco.

El desplazamiento angular de P será  è 2 -1

Se define la ("  " & como

   -
^



 
-
- r
la ("  " ß como ^

-  ÿ

- r
^  ^ -^
Similarmente se define la " "&



 
-

-^ r^
y la " "*ß+

-  ÿ

- r
Para un cuerpo rígido tanto  como  son únicos (valen lo mismo para cada punto).

& $ )&&!'

&   $ )  1 8 El torque (9) (o torca) o momento de una fuerza - que
actúa sobre una partícula en un punto P, cuya posición en torno al origen O del marco de
referencia está dada por el vector posición  se define a través de la expresión

£ ¢

Es una magnitud vectorial, cuyo módulo es igual a è r.F.sen


è r.F.sen
@O


 &'3&&


Un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje
vertical fijo.
La energía cinética de una partícula es
 
˜
˜@ ^ , la energía cinética total del

cuerpo debido a la rotación es la suma de las

energías cinéticas de todas las partículas que
componen el cuerpo.

á ö@á   

 £ È á á
è È è   ˜ á @á ^

á á á

La cantidad ˜ @á
á á se llama &&   o    "  % * + con

respecto al eje de rotación particular Iè ˜ @

á
á á

El momento de inercia de un cuerpo depende del eje en torno al cual está girando, así como
de la manera en que está distribuida su masa, y desempeña el papel de ͞masa͟ en las
ecuaciones rotacionales.
Por tanto



m^

Para cuerpos continuos: m
@ r˜ 

'&"  %

Trabajo infinitesimal realizado por F

dW è ¢ O rh è cos.dè ( cos .(rd)

c
dW è sen( - .(rr) è
@Or

Por tanto: dW è  r

Si derivamos respecto al tiempo, obtenemos la potencia

P è  

Si actúan varias fuerzas: dWneto è öÈ   r
è öÈ   r

De acuerdo al teorema trabajo-energía: d8 è d

m 
Pero d 
 r  ?


 r r

y dW è öÈ   r

Por lo que resulta È 

 £ m‘ que es la ecuación de la rotación análoga a la
segunda ley de Newton

Comparación de las ecuaciones de la dinámica lineal y rotacional

(&""
(&"
Desplazamiento O Desplazamiento angular 
Velocidad r Velocidad angular r

^

r r
Aceleración r Aceleración angular r^



r r
Masa (inercia de  Momento de inercia 
traslación) (inercia de rotación)
Fuerza è .
Torque è
Trabajo Trabajo

¢r  
r 
Energía cinética  Energía cinética rotacional 

˜

m^

Potencia  è  Potencia  è

Cantidad de movimiento 
 Momento angular ´è 

"&(&&7!"3  %

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al radio
de la circunferencia que describen á
@á
 En la figura, se muestra el vector momento angular ´de una
partícula de masa á cuya posición está dada por el vector 
y que describe una circunferencia de radio á con velocidad
(.

El módulo del vector momento angular vale ´á
@ááá

Su proyección sobre el eje de rotación Z es

´á

áá@ácos(90 á) es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido es

La proyección ´
del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular ´ no tiene la dirección del eje

de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyección ´
a lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes existe una relación sencilla entre el momento angular y
la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la del
eje de rotación

´ 9

:!(
´

(& "

La cantidad de movimiento angular de un sistema es constante tanto en magnitud como en

dirección si el momento de torsión externo neto que actúa sobre el sistema es cero, es decir, si
el sistema está aislado