174 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

4 Eleve al cuadrado ambas ecuaciones y súmelas para eliminar una incógnita, por ejemplo q3.

b 2 = 2c ⎡⎣ d cos ( λθ 2 + φ ) − a cosθ 2 + f ⎤⎦ cosθ 4

+ 2c ⎡⎣ d sen ( λθ 2 + φ ) − a sen θ 2 ⎤⎦ sen θ 4
+ a 2 + c 2 + d 2 + f 2 − 2af cosθ 2
− 2d ( a cosθ 2 − f ) cos ( λθ 2 + φ )
− 2ad sen θ 2 sen ( λθ 2 + φ ) (4.24g)
4
5 Sustituya las identidades semiangulares tangentes (ecuación 4.9, p. 167) en lugar de los términos
seno y coseno y manipule la ecuación resultante del mismo modo que para el mecanismo de
cuatro barras para resolverla para q4.

A= 2c ⎡⎣ d cos ( λθ 2 + φ ) − a cosθ 2 + f ⎤⎦
B = 2c ⎡⎣ d sen ( λθ 2 + φ ) − a sen θ 2 ⎤⎦
C = a 2 − b 2 + c 2 + d 2 + f 2 − 2af cosθ 2
− 2d ( a cossθ 2 − f ) cos ( λθ 2 + φ )
− 2ad sen θ 2 sen ( λθ 2 + φ )
D = C − A; E = 2 B; F = A+C

⎛ − E ± E 2 − 4 DF ⎞
θ 41,2 = 2 arctan ⎜ ⎟ (4.24h)
⎜⎝ 2D ⎟⎠

6 Repita los pasos 3 y 5 para el otro ángulo desconocido q3.

G = 2b ⎡⎣ a cosθ 2 − d cos ( λθ 2 + φ ) − f ⎤⎦
H = 2b ⎡⎣ a senθ 2 − d sen ( λθ 2 + φ ) ⎤⎦
K = a 2 + b 2 − c 2 + d 2 + f 2 − 2af cosθ 2
− 2d ( a cossθ 2 − f ) cos ( λθ 2 + φ )
− 2ad senθ 2 sen ( λθ 2 + φ )
L = K − G; M = 2 H; N =G+K

⎛ − M ± M 2 − 4 LN ⎞
θ31,2 = 2 arctan ⎜ ⎟ (4.24i)
⎜⎝ 2L ⎟⎠

Observe que estos pasos de derivación son en esencia idénticos a aquellos para el mecanismo
de cuatro barras con juntas de pasador una vez que q2 se sustituye en lugar de q5 con la ecuación
4.23c (p. 172).

Mecanismos de seis barras

El mecanismo de seis barras de Watt se compone esencialmente de dos mecanismos de cuatro
barras, como se muestra en la figura 4-12a y pueden analizarse como tales. Se dibujan dos lazos
vectoriales, como se muestra en la figura 4-12b. Estas ecuaciones de lazo vectorial se resuelven en
sucesión con los resultados del primer lazo aplicados como datos para el segundo lazo. Observe que
existe una relación angular constante entre los vectores R4 y R5 en el eslabón 4. La solución para el
mecanismo de cuatro barras (ecuaciones 4.10 y 4.13, pp. 167 y 168, respectivamente) simplemente
se aplica dos veces en este caso. Según la inversión del mecanismo Watts analizado, puede haber dos
lazos de cuatro eslabones o uno de cuatro y uno de cinco. (Véase la figura 2-16, p. 50.) En cualquier

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