164 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

Y
B
y
R3
b R4
A q3 x
c
R2 q4
a
q2
4 d
X
O2 R1 O4

FIGURA 4-6
Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras

Números complejos como vectores

Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en coordenadas polares por su
magnitud y ángulo o en coordenadas cartesianas como componentes x y y. Estas formas desde
luego son fáciles de convertir unas en otras con las ecuaciones 4.0a. Los vectores de posición en la
figura 4-6 pueden representarse como cualquiera de estas expresiones:
Forma polar Forma cartesiana
R @ ∠q r cosq ^i + r sen q ^j (4.3a)
re jq
r cosq + j r sen q (4.3b)

La ecuación 4.3a utiliza vectores unitarios para representar las direcciones de los componentes
vectoriales x y y en la forma cartesiana. La figura 4-7 muestra la notación de vector unitario para
un vector de posición. La ecuación 4.3b utiliza notación de número complejo donde el componente en
la dirección X se llama parte real y el componente en la dirección Y se llama parte imaginaria. Este
desafortunado término imaginario surge del uso de la notación j para representar la raíz cuadrada de
menos uno, la que, por supuesto, no puede evaluarse numéricamente. Sin embargo, este número
imaginario se utiliza en un número complejo como operador, no como valor. La figura 4-8a (p.
165) muestra el plano complejo en el cual el eje real representa la componente en la dirección X
del vector en el plano, y el eje imaginario, la componente en la dirección Y del mismo vector. De
manera que cualquier término en un número complejo que no tenga el operador j es una componente
x y j indica una componente y.

Y
A
Forma polar:

RA @ q
^ RA
^ j
R sen q j Forma cartesiana:
q
^
i ^ ^
X R cos q i , R sen q j

^
R cos q i

FIGURA 4-7
Notación vectorial unitaria para vectores de posición

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