Controllo Dei Sistemi Meccanici

prof. G. Jacazio, Politecnico di Torino

Temi
d’esame con
svolgimento
Controllo Dei Sistemi
Meccanici
 Soluzioni della prova di esame di controllo dei sistemi meccanici del 28 Agosto 2008

Esercizio N. 1
Ricavare l’espressione della funzione di trasferimento del sistema
rappresentato dallo schema a blocchi della figura. Determinare inoltre
il valore del guadagno statico del sistema.

1 y
x + K
+
- - s +1

1
s +1

a
Esercizio N. 2
Il contenitore entro il quale avviene un certo processo con sviluppo
di calore è immerso entro un serbatoio attraversato da un flusso d’acqua.
Il volume d’acqua nel serbatoio è V = 200 litri e la portata d’acqua Q
che lo attraversa è costante e pari a 3,6 m3/ora. La temperatura T m
dell’acqua entrante nel serbatoio viene fatta variare da una valvola
miscelatrice comandata da un motore elettrico, modificando il rapporto di
miscelazione fra acqua calda e fredda all’ingresso della valvola. La
funzione di trasferimento fra la temperatura T m dell’acqua uscente dalla
valvola miscelatrice e la tensione di alimentazione del motore x è una
funzione del 1° ordine con costante di tempo τ = 10 s e guadagno statico
k = T m /x = 5 °C/V.
Ricordando che la densità dell’acqua è ρ = 1000 kg/m3 e che il suo calore
specifico è c = 1 kcal/kg°C, determinare:
1) La funzione di trasferimento fra la temperatura T dell’acqua nel
serbatoio e le due variabili di ingresso: x (tensione di
alimentazione del motore) e W (potenza termica sviluppata dal
processo).
2) Il valore finale e l’andamento nel tempo dell’incremento di
temperatura δT dell’acqua nel serbatoio nei due casi separati di
variazione a gradino della tensione di comando pari a δx o = 1V e di
variazione a gradino della potenza termica sviluppata δW = 5 kW.
Esercizio N. 3

La curva delle ampiezze della risposta in frequenza ad anello aperto

di un sistema di regolazione, misurata sperimentalmente, è approssimabile
con il seguente diagramma asintotico:
­ Pendenza di -20 dB/decade fino alla pulsazione ω 1 = 10 rad/s.
­ Valore costante pari a - 4 dB dalla pulsazione ω 1 alla pulsazione ω 2 =
100 rad/s.
­ Pendenza di -20 dB/decade per pulsazioni maggiori di ω 2 .
Determinare l’espressione e i valori dei parametri della funzione ad
anello aperto del sistema.:
Esercizio N. 4
In un servomeccanismo elettromeccanico di posizione il sistema di
azionamento è costituito da un motore elettrico controllato in corrente,
avente una costante di coppia k t = 0,4 Nm/A ed una costante di tempo
elettrica τ e = 0,002 s, il cui asse di uscita è collegato all’ingresso
rotante di un martinetto a vite, la cui uscita trasla spostando l’organo
meccanico comandato. Il martinetto a vite ha un passo p = 5 mm/giro. Si
conoscono inoltre il coefficiente di resistenza meccanica del motore k m =
0,0005Nms/rad, il momento di inerzia I m = 0,0001 kgm2 del motore e la
massa m = 50 kg dell’organo meccanico. L’organo regolato è sottoposto ad
una forza resistente pari a R.
La regolazione del sistema è ottenuta creando due anelli di
retroazione:
­ Uno interno di velocità, in cui viene retroazionata la velocità
angolare ϑ  del motore elettrico, con guadagno del ramo di retroazione
H 2 = 0,06 Vs/rad e guadagno del regolatore (proporzionale) G 2 = 1,25
A/V.
­ Uno esterno di posizione, in cui viene retroazionata la posizione x
dell’organo regolato, con guadagno del ramo di retroazione H 1 = 35 V/m
e guadagno del regolatore (proporzionale) G 1 = 250.
1) Tracciare lo schema a blocchi del sistema.
2) Determinare la funzione di trasferimento dell’anello di regolazione
interno (anello di velocità).
3) Determinare la funzione di trasferimento complessiva del sistema.
4) Calcolare i valori della costante di tempo predominante del sistema e
della rigidezza (rapporto fra forza resistente R e spostamento x
dell’organo regolato).
 Esame del 22 Giugno 2009

Esercizio N. 1
Dallo schema a blocchi:

H3

x - y
+ G1 + + G2 G3
- -

H2

H1

Ricavare la funzione di trasferimento y/x

Esercizio N. 2
Nel sistema di smorzamento laterale di un treno la carrozza, avente
massa m = 40 t, è collegata a ciascuno dei due carrelli (anteriore e
posteriore) mediante un dispositivo schematizzabile con una molla di
rigidezza k = 70 N/mm ed un ammortizzatore avente coefficiente di
smorzamento c. L’ammortizzatore è costituito da un cilindro idraulico
nel cui pistone è praticato un foro in modo da creare l’azione smorzante
dovuta al passaggio dell’olio idraulico attraverso il foro in seguito al
moto relativo fra cilindro e pistone. La relazione fra coefficiente di
smorzamento c e parametri fisici dell’ammortizzatore è:
L
y
d
( )2 x
D 2e − Di2
c = 8πµL 4
Di De
d

dove: µ = viscosità dell’olio idraulico = 30 cP = 0,03 Ns/m2

L = lunghezza del pistone in cui è praticato il foro = 20 mm
D e = diametro del cilindro = 80 mm
D i = diametro dello stelo = 30 mm
d = diametro del foro di smorzamento
Determinare:
1) La funzione di trasferimento fra spostamento laterale y della
carrozza e spostamento laterale x dei carrelli.
2) La frequenza propria di oscillazione del sistema non smorzato.
3) Volendo che il fattore di smorzamento del sistema (massa dalle
carrozza + molle + ammortizzatori) sia pari a 0,6, determinare quale
deve essere il diametro d del foro di smorzamento.
4) Nell’ipotesi che in una certa condizione di marcia il serpeggio
laterale del carrello sia rappresentabile mediante una oscillazione
sinusoidale di ampiezza x o = 2 mm e frequenza f = 1,5 Hz, determinare
il valore dell’ampiezza di oscillazione dell’accelerazione laterale
della carrozza.
 Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione della pressione in un impianto idraulico è
rappresentato dallo schema a blocchi della figura. I parametri del
sistema valgono:
­ G1 = 2 mA/bar
­ G2 = 20 bar/(mA)s
­ τ1 = 2 ms
­ τ2 = 15 ms
Determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello chiuso del sistema.
2) Qual è il valore dell’errore e quando alla pressione di comando viene
imposta una variazione a rampa con un rateo di crescita p o = 100
bar/s.
3) Il valore della frequenza per la quale la pressione regolata p è in
ritardo di 45° rispetto alla pressione comandata p c .

pc e p
G1 G2
+
- (τ1s + 1) s(τ 2s + 1)
 Esercizio N. 4
Un servocomando elettromeccanico che regola la posizione angolare di
un portellone posto nella parte inferiore della fusoliera di un velivolo
non pilotato ha l'azionamento elettromeccanico costituito dai componenti
indicati schematicamente nella figura.
Il motore elettrico è un motore a corrente continua a magnete
permanente, regolato in corrente, avente le seguenti caratteristiche:
costante di coppia k t = 0,16 Nm/A; resistenza degli avvolgimenti
d'armatura R = 6 Ω. La tensione elettrica disponibile è V o = 270 V. Il
primo riduttore ha un rapporto di trasmissione r 1 = 1/16; l'albero di
uscita del primo riduttore è rigidamente collegato agli alberi di
ingresso di due riduttori uguali, disposti simmetricamente, e ciascuno di
questi due riduttori ha un rapporto di trasmissione r 2 = 1/250. Nelle
condizioni di progetto il sistema deve essere in grado di muovere gli
alberi di uscita dei due riduttori finali ad una velocità angolare ω U =
15°/s contro una coppia resistente (per ciascuno dei due riduttori) C U =
3000 Nm. Il rendimento complessivo del sistema di trasmissione è η =
0,65.
Calcolare:
1) La corrente elettrica richiesta per l'azionamento e il margine fra la
tensione necessaria all'azionamento e quella disponibile.
2) La potenza elettrica richiesta dal motore elettrico e quella
dissipata per effetto Joule negli avvolgimenti d'armatura.

Motore
elettrico 1°
riduttore
ωU CU CU
2° 2° ωU
riduttore riduttore
 Esame del 13 Luglio 2009

Esercizio N. 1
τn s + 1
Di una compensazione anticipatrice y/x = G(s) = si conoscono
τd s + 1
i valori τd = 0,01 s e τn = 0,02 s. Calcolare il valore del guadagno (in
dB) e dell'angolo di fase per la pulsazione ω = 60 rad/s, tracciare
approssimativamente le curve di risposta in frequenza (guadagno e angolo
di fase). Tracciare inoltre approssimativamente la risposta in funzione
del tempo per un comando a gradino di ampiezza unitaria indicando il
valore della variabile di uscita y all'istante iniziale.
 Esercizio N. 2
Il controllo d'assetto di un satellite basato su un motore elettrico
e ruota di reazione consente di sviluppare sul satellite una coppia
proporzionale all'errore angolare pari a G0 = 0,012 Nm/rad. Il momento
d'inerzia del satellite rispetto all'asse controllato è I = 6000 kgm2.
Poichè il sistema di regolazione risulta essere di tipo 2, per rendere il
sistema sufficientemente stabile l'errore di posizione angolare θe viene
moltiplicato per la funzione di trasferimento G1(s) = (τNs+1), con τN =
1000 s.
Determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello aperto.
2) Il valore del guadagno ad anello aperto.
3) Il diagramma di Bode.
4) Il valore del margine di fase.

Coppia
θc θe Sistema di Inerzia θ
+ G1(s)
- azionamento satellite
Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione ha un regolatore con legge di regolazione
proporzionale e guadagno (adimensionato) pari a GP = 5. Si vuole passare
ad una regolazione di tipo proporzionale + integrale mantenendo
inalterato il guadagno GP e si vuole che l'angolo di fase determinato da
questo nuovo regolatore sia pari a -10° alla pulsazione ω = 20 rad/s.
Determinare il valore del guadagno GI dell'integratore.
 Esercizio N. 4
Il sistema di controllo di apertura e chiusura dei portelloni della
baia dei carichi di un aereo da pattugliamento marittimo utilizza un
sistema di azionamento idraulico costituito da una valvola di regolazione
a 4 vie, un motore idraulico e un riduttore il cui asse di uscita comanda
la rotazione del portellone. Il sistema di azionamento deve sviluppare
una coppia CP = 24000 Nm ad una velocità ωP = 20 °/s all'asse di uscita.
Il riduttore ha un rapporto di trasmissione r = ωP/ωM = 1/1500 (in cui ωM
è la velocità angolare del motore) e un rendimento η = 0,7. Si vuole che
il motore sia in grado di sviluppare la coppia necessaria per
l'azionamento del portellone avendo a disposizione una differenza di
pressione δpM = 15 MPa. La differenza di pressione fornita dall'impianto
idraulico è δpo = 21 MPa, e la differenza δpo - δpM costituisce la caduta
di pressione nella valvola di regolazione. Si conoscono la densità ρ =
840 kg/m3 del fluido idraulico e il coefficiente di efflusso attraverso
la valvola cd = 0,65.
Determinare, supponendo per semplicità unitario il rendimento del
motore idraulico:
1) La cilindrata del motore idraulico (in m3/giro)
2) La portata assorbita dal motore idraulico (in l/min)
3) L'area di passaggio Av (in mm2) di ciascuna delle due luci della
valvola di regolazione.
 Esame del 7 Settembre 2009

Esercizio N. 1
Determinare la funzione di trasferimento del sistema rappresentato
dallo schema a blocchi della figura.

x 1 y
+ + k
- - s + 1

sH’

H
 Esercizio N. 2
La legge di regolazione di un sistema di controllo contiene una
τn s + 1
compensazione ritardatrice G(s) = . Si vuole che alla frequenza fo
τd s + 1
= 10 Hz il guadagno della compensazione sia pari a -1 dB e che per
frequenze molto alte il guadagno sia pari a -6 dB. Determinare i valori
di τd e τn e tracciare approssimativamente le curve di risposta in
frequenza (guadagno e angolo di fase).
Esercizio N. 3
Il sistema di regolazione dell'angolo di rotazione cassa di un treno
ad assetto variabile è rappresentabile in prima approssimazione con lo
schema a blocchi indicato in figura. Si conoscono: il guadagno del ramo
di azione: G = 6 °/sVolt, la costante di tempo τ = 0,1 s; si vuole
inoltre che il dispositivo di misura fornisca una tensione di 5 Volt per
un angolo θ di 8 °.
Determinare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema.
2) La funzione di trasferimento ad anello chiuso; poiché il sistema
risulta essere del 2° ordine, si calcolino i valori della pulsazione
di risonanza e del fattore di smorzamento.
3) Il valore dell'errore a regime, espresso in Volt e in °, nel caso in
cui venga impartito un comando a rampa con rateo di crescita
corrispondente a 5 °/s.
V +
e G θ
- s(τs + 1)

z
H
 Esercizio N. 4
Un servomeccanismo elettropneumatico per il comando delle alette di
guida di un missile è rappresentato dallo schema a blocchi della figura.
Il segnale di comando è costituito dalla tensione Vc, mentre CR è la
coppia resistente agente sulla aletta di guida. Si conoscono i valori dei
seguenti parametri:
­ GA = 1,5 rad/sV
­ σp = 290 rad/s
­ ζp = 0,1
­ τ = 0,15 s
­ r = 0,08 rad/Nms
Si conosce inoltre che la tensione Vz nel ramo di retroazione varia
tra ± 10 V quando l’angolo θ dell’aletta varia tra ± 25°.
Determinare:
1) L’espressione della funzione di trasferimento del sistema.
2) Il valore della rigidezza CR/θ in condizioni statiche e nel caso in
cui la coppia resistente abbia rapide oscillazioni periodiche con
pulsazione ω esattamente uguale a σp.

CR

r(τs + 1)

Vc 1 θ
-
GA +
+ s
2
s 
- s 2 + 2ζ p + 1
 σp σn 
Vz

H
 Esame del 21 Giugno 2010

Esercizio N. 1
Una valvola di regolazione viene sottoposta ad una prova sperimentale
in cui viene misurata la sua risposta in frequenza a due diversi valori
di frequenza. Definite x e y le variabili di ingresso e di uscita della
valvola, il guadagno è 0,35 dB a 20 Hz e 2,5 dB a 80 Hz; l'angolo di fase
è -12,5° a 20 Hz, -90° a 80 Hz.
Per descrivere la dinamica della valvola viene deciso di considerarla
in prima approssimazione come un sistema del 2° ordine i cui parametri
sono caratterizzati dalla risposta della valvola a 80 Hz. Determinare:
1) Il valore della pulsazione di risonanza e del fattore di smorzamento
in base appunto alla sua risposta in frequenza a 80 Hz
2) Quali sono gli errori per il guadagno e per l'angolo di fase a 20 Hz
in seguito all'assunzione fatta di rappresentare la valvola come un
sistema del 2° ordine e con i valori dei parametri caratteristici
determinati al punto precedente
 Esercizio N. 2
La legge di regolazione di un sistema di controllo contiene la
τ 2s + 1
G(s) =
funzione di trasferimento y/x =
(τ 1s + 1)(τ 3s + 1) ; i valori delle
costanti di tempo sono: τ1 = 2,5 s, τ2 = 0,5 s, τ3 = 0,025 s. Tracciare
il diagramma approssimato della risposta in frequenza (ampiezza e angolo
di fase) e calcolare i valori esatti del guadagno (in dB) e dell'angolo
di fase alla pulsazione di 40 rad/s.
 Esercizio N. 3
La funzione di trasferimento ad anello aperto di un sistema di
K
controllo è: in cui K = 10 s-1, τ1 = 0,05 s, τ2 = 0,005 s.
s(τ 1s + 1)(τ 2s + 1)
Tracciare il diagramma di Bode della funzione di trasferimento e
determinare i valori dei margini di fase e di guadagno del sistema.
 Esercizio N. 4
Un servomeccanismo idraulico che controlla la velocità angolare di un
organo rotante ha il sistema di azionamento costituito da un motore
idraulico la cui portata è controllata da una valvola di regolazione. La
cilindrata del motore idraulico è Δ = 20 cm3/giro e il suo momento
d'inerzia è I = 0,005 kgm2. Il motore idraulico presenta trafilamenti
interni caratterizzati da un coefficiente kL = 4x10-12 m5/sN (rapporto tra
portata di trafilamento e differenza di pressione tra ingresso e uscita
del motore idraulico). La valvola di regolazione è caratterizzata da un
guadagno in portata GQ = 0,8 m2/s e da un guadagno in pressione GP =
2,5x1011 N/m3; il massimo valore dello spostamento xv del cassetto della
valvola di regolazione è 2 mm. Ciascuno dei due tratti di condotto
colleganti una porta di uscita della valvola di regolazione con la
corrispondente porta del motore idraulico ha un volume V = 30 cm3; il
modulo di comprimibilità del fluido idraulico è β = 900 MPa.
Determinare:
1) Il valore della capacità idraulica C di ciascuno dei due condotti tra
valvola di regolazione e motore idraulico.
2) Lo schema a blocchi del sistema di azionamento in cui la variabile di
ingresso è la posizione xv del cassetto della valvola di regolazione e
la variabile di uscita è la velocità angolare ϑ del motore idraulico;
non si consideri la presenza di una coppia resistente agente sull'asse
motore.

3) La funzione di trasferimento tra ϑ e xv.

4) La velocità angolare del motore idraulico quando la valvola di
regolazione è completamente aperta.
5) Il valore della frequenza di risonanza e del fattore di smorzamento
del sistema.
 Esame del 12 Luglio 2010

Esercizio N. 1
Un sistema di controllo della posizione di un organo meccanico è
rappresentabile con una funzione di trasferimento del 2° ordine avente
pulsazione di risonanza σ n = 60 rad/s e fattore di smorzamento ζ = 0,6.
Quando il segnale di ingresso x varia da 0 a 10 V, la grandezza regolata
y varia da 0 a 100 mm. Determinare:
1) Il guadagno statico G 0 del sistema
2) La frequenza propria di oscillazione in Hz
0 dell'organo regolato
3) Qual è il valore dell'accelerazione(in m/s2) y
all'istante iniziale quando il segnale di ingresso varia con un
gradino di ampiezza pari a 1 V.
 Esercizio N. 2
In un sistema di regolazione viene introdotta una funzione di
trasferimento G(s) il cui schema a blocchi è rappresentato nella figura.
Questa funzione di trasferimento realizza la derivata della variabile di
ingresso x alle basse frequenze, mentre crea un'attenuazione alle alte
frequenze. Si conoscono i valori τ = 0,02 s, K = 30 s-1.
Determinare l'espressione y/x della funzione di trasferimento,
tracciare il diagramma approssimato della risposta in frequenza (ampiezza
e angolo di fase) e calcolare il valore in dB del guadagno per il valore
di frequenza eccitatrice uguale alla pulsazione di risonanza.

x y
+ K
- τs + 1

1
s

G(s)
 Esercizio N. 3
Un sistema di controllo della posizione di un organo meccanico ha lo
schema a blocchi indicato nella figura. Il segnale di ingresso x è
costituito da una tensione elettrica variabile nel campo ±10 V, alla
quale corrisponde uno spostamento y dell'organo regolato di ±100 mm. Si
conoscono i parametri del sistema di azionamento: G2 = 4 mm/sV, τ = 0,05
s.
Quando un sistema del 2° ordine avente guadagno G0, pulsazione di
risonanza σn e fattore di smorzamento ζ è sottoposto ad un comando a
gradino di ampiezza x0, la massima sovraelongazione M ed il tempo tm in
corrispondenza del quale essa viene raggiunta sono dati dalle seguenti
espressioni:
πζ
−
M 1−ζ 2 π
= e tm =
x 0G 0 σn 1 − ζ 2
Sulla base di queste espressioni si determini quale deve essere il
valore del guadagno G1 del regolatore in modo che, nel caso appunto di un
comando a gradino, la massima sovraelongazione M sia pari al 5% del
prodotto x0G0. Si determinino inoltre il valore del guadagno ad anello
aperto del sistema e il tempo tm per il quale si raggiunge la massima
sovraelongazione.
x e G1 G2 y
+
- s(τs+ 1)
z
H
 Esercizio N. 4
Un servomeccanismo elettromeccanico per la regolazione della velocità
angolare presenta le seguenti caratteristiche:
- Tensione di alimentazione: VMAX = 48 V
- Costante di coppia del motore: kt = 0,146 Nm/A
- Resistenza degli avvolgimenti d'armatura del motore: R = 0,81 Ω
- Coefficiente di resistenza meccanica del motore: c = 0,135 Nms/rad
- Momento di inerzia del sistema ridotto all'asse motore: I = 0,36x10-4
kgm2
La velocità angolare del motore è misurata da un trasduttore di
velocità la cui sensitività è H = 0,035 Vs/rad. L'errore e del
servomeccanismo (differenza fra segnale di comando VC e segnale di
retroazione Vz) viene moltiplicato per una funzione di trasferimento
costituita da un sistema del 1° ordine con guadagno KP = 120 e costante
di tempo τ = 0,04 s, ottenendo la tensione di alimentazione VM al motore
elettrico che viene quindi regolato in tensione.
1) Tracciare lo schema a blocchi del sistema tenendo conto che in
generale il motore elettrico è sottoposto ad una coppia resistente CR
2) Determinare il valore della massima possibile velocità angolare del
motore elettrico in presenza di una coppia resistente CR = 2 Nm
3) Determinare la funzione di trasferimento ad anello chiuso
4) Calcolare l'ampiezza di fluttuazione della velocità angolare del
motore in presenza di un segnale di comando VC costante e di una
fluttuazione di coppia resistente con ampiezza δCR0 = 0,2 Nm alla
frequenza di 50 Hz
 Esame del 20 Settembre 2010

Esercizio N. 1

Nel sistema schematizzato nella figura una pompa P invia una portata
di liquido Q 1 in un serbatoio S; la portata Q 2 uscente dal serbatoio
viene regolata da una valvola V. La portata Q 1 fornita dalla pompa
diminuisce al crescere della pressione p nel serbatoio in base alla
legge:
Q 1 = Q 0 - kp in cui i parametri Q 0 e k valgono rispettivamente:
Q 0 = 2,004x10-3 m3/s, k = 3,2x10-7 m4s/kg.
Il serbatoio è circolare ed ha diametro interno d = 200 mm; la relazione
fra portata Q 2 uscente dal serbatoio, area di passaggio A V della valvola
e pressione p nel serbatoio è data da:
2p
Q 2 = AV dove ρ = 800 kg/m3 è la densità del liquido.
ρ
In una certa condizione stazionaria di funzionamento l'area di
passaggio della valvola è A V0 = 357 mm2, il livello di liquido nel
serbatoio è z 0 = 0,4 m, e la portata è Q 10 = Q 20 = 0,001 m3/s.
Si determini la funzione di trasferimento δz δA V fra variazione del-
l'area di passaggio della valvola e variazione del livello di liquido nel
serbatoio per piccole variazioni δAV dell'area di passaggio nell'intorno
della condizione stazionaria sopra definita, indicando chiaramente i
valori del guadagno e della costante di tempo.
[Si ricordi che pressione p e livello z di liquido nel serbatoio sono
legati dalla relazione: p = ρgz, dove g è l'accelerazione di gravità, e
che la portata Q2 è funzione di due variabili (AV e p) e deve essere
linearizzata nell'intorno della condizione stazionaria di funzionamento]

P z
Q1 p V
Q2

S
 Esercizio N. 2
La funzione di trasferimento di un sistema del 3° ordine è:
1
F(s) =
c3 3 c 1
s + 2 s2 + s + 1
K0 K0 K0
e si conoscono: c3 = 2,9x10-5 s2, c2 = 3,9x10-3 s2. Utilizzando il
criterio di Routh, si definisca qual è il massimo valore ammissibile per
K0 per evitare l'instabilità del sistema.
 Esercizio N. 3
Un sistema di controllo della posizione di un organo meccanico ha lo
schema a blocchi indicato nella figura, in cui è anche indicata la
risposta in frequenza y/e della funzione di trasferimento G(s).
Determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello chiuso
2) Quanto valgono la massima sovraelongazione M ed il tempo tm in
corrispondenza del quale essa viene raggiunta quando il segnale di
comando x ha una variazione a gradino di ampiezza x0 = 10 mm, tenendo
conto che per un un sistema del 2° ordine avente guadagno G0,
pulsazione di risonanza σn e fattore di smorzamento ζ sottoposto ad un
comando a gradino di ampiezza x0, M e tm sono dati dalle seguenti
espressioni:
πζ 20Log[G(s)]
−
M 1−ζ 2 π
= e tm =
x 0G 0 σn 1 − ζ 2 -20 dB/decade
40 80
0 dB
ω [rad/s]

x e y -40 dB/decade
G(s)
+
- ϕ
0°
ω [rad/s]

-90°
-135°
-180°
Esercizio N. 4
Il sistema di controllo rappresentato dallo schema a blocchi della
figura regola la posizione angolare di un organo meccanico. Il segnale
di comando x è una tensione elettrica (misurata in V), mentre il segnale
di uscita ϑ è una posizione angolare (misurata in °). Il regolatore ha
una legge di regolazione proporzionale + integrale, più una compensazione
anticipatrice sul comando avente guadagno GF. Si conoscono i valori GP =
50, GI = 800 s-1, GA = 2,5 °/sV, H = 0,2 V/°
Determinare:
1) L'espressione della funzione di trasferimento ad anello chiuso del
sistema.
2) Il valore del guadagno GF in modo che la risposta in frequenza del
sistema presenti alla frequenza di risonanza un'amplificazione di 2,5
dB.
Tracciare infine i diagrammi approssimati della risposta in frequenza
(ampiezza e angolo di fase).

GF

x GI + GA ϑ
+ + GP +
- s s

H
 Esame del 15 Febbraio 2012

Esercizio N. 1
Un'automobile con le sue sospensioni verticali può essere schematiz-
zata in prima approssimazione con il modello a due gradi di libertà rap-
presentato nella figura, in cui: m 1 = 800 kg è la frazione della massa
del veicolo gravante su una ruota, m 2 = 20 kg la massa della ruota, k 1 =
2000 N/m la rigidezza dell'ammortizzatore, k 2 = 110000 N/m la rigidezza
del pneumatico, c = 700 Ns/m il coefficiente di smorzamento dell'ammor-
tizzatore. Determinare:
1) L'espressione della funzione di
trasferimento y 1 /z fra spostamento
verticale del veicolo e postamento m1 y1
verticale del punto di contatto
ruota-terreno
Nel campo delle basse frequenze i k1
termini in s3 e s4 a denominatore del- c
la funzione di trasferimento possono
essere in prima approssimazione tra- y2
m2
scurati; in questa condizione, calco-
lare i valori della pulsazione di ri- k2 z
sonanza e del fattore di smorzamento
del sistema e tracciare la curva del-
le ampiezze approssimata della rispo-
sta in frequenza.
 Esercizio N. 2
Nel sistema di controllo della posizione rappresentato nello schema a
blocchi, y è la posizione regolata, espressa in metri, e x il segnale di
comando espresso in Volt. Si conoscono le grandezze G = 0,6 m/sV, H =
40 V/m, τ = 0,02 s. Determinare la funzione di trasferimento ad anello
chiuso del sistema e il valore all'istante iniziale dell'accelerazione y
della posizione controllata quando il segnale di comando varia con un
gradino di ampiezza x 0 = 2 V.

x e G y
+
- s(τs + 1)

z
H
 Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione della posizione di un organo meccanico è
rappresentato dallo schema a blocchi riportato in figura 1. Con riferi-
mento a questo schema a blocchi, il segnale di comando x è costituito da
una tensione elettrica compresa fra ± 10 V, mentre la corrispondente
grandezza regolata è la posizione y, compresa fra ± 100 mm. I guadagni
del ramo di azione valgono G P = 25, G A = 12 mm/sV; la costante di tempo
τ A vale 0,0125 s. Calcolare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
2) L'ampiezza di oscillazione y 0 della posizione quando sul ramo di re-
troazione agisce un disturbo d di ampiezza d 0 = 0,2 V e frequenza di
50 Hz
Per ridurre l'effetto del disturbo sul ramo di retroazione viene in-
serito un filtro con costante di tempo τ F = 0,00625 s (figura 2). Per
questo nuovo sistema si calcolino:
3) Il nuovo valore dell'ampiezza di oscillazione y 0 per lo stesso distur-
bo del punto 2
4) Il ritardo di fase creato dal filtro alla frequenza corrispondente al
guadagno ad anello aperto
Figura 1 Figura 2

x GA y x GA y
+ GP + GP
- s(τ A s + 1) - s(τ A s + 1)

1
+ H (τ F s+ 1)
+
+ H
+
d d
Esercizio N. 4
Il sistema di azionamento elettromeccanico di un servomeccanismo ad
alta velocità è costituito da un motore elettrico a corrente continua a
magnete permanente regolato in corrente il cui asse di uscita è collegato
direttamente ad una vite a circolazione di sfere, la cui madrevite trasla
muovendo un organo meccanico.
Di questo sistema si conoscono i seguenti parametri:
­ Costante di coppia: k t = 0,233 Nm/A
­ Resistenza d’armatura: R = 0,588 Ω
­ Momento di inerzia del motore: I m = 1,64x10-4 kgm2
­ Momento di inerzia della vite a circolazione di sfere: I v = 2x10-6 kgm2
­ Massa traslante dell'organo meccanico regolato: m = 80 kg
­ Coefficiente di resistenza meccanica del motore: c = 3,57x10-4 Nms/rad
­ Coppia d’attrito interna del motore: C F = 0,01 Nm
­ Passo della vite a circolazione di sfere: p = 6 mm/giro
­ Rendimento della vite a circolazione di sfere: ηv = 0,85
Nella condizione nominale di progetto viene richiesto di muovere la
massa m contro una forza resistente F R di 5000 N alla velocità x = 0,59
m/s. Calcolare per questa condizione la potenza elettrica richiesta.
Calcolare inoltre l'accelerazione della massa m allo spunto (velocità
nulla) in condizione di carico nullo quando al motore elettrico viene
fornita dal regolatore di corrente una corrente elettrica i M = 40 A.
 Esame del 27 Giugno 2012

Esercizio N. 1
In un serbatoio viene creata una depressione rispetto all'ambiente e
il valore di questa pressione è regolato da una valvola regolatrice di
pressione che collega il condotto di ingresso del serbatoio all'ambiente
oppure ad una pompa a vuoto in funzione dell'errore tra la pressione di
comando p c e la pressione effettiva p. La valvola regolatrice di pres-
sione agisce in modo che la portata in massa m entrante nel serbatoio
sia proporzionale all'errore di pressione con un guadagno G v = 6x10-10
kg/sPa.
Il serbatoio ha un volume V = 3 cm3 e, per semplicità, si assuma che
le variazioni di pressione dell'aria contenuta al suo interno avvengano
in base a una trasformazione a temperatura costante, con una temperatura
di 20 °C (= 293 K).
­ Determinare la funzione di trasferimento del sistema (rapporto tra
pressione regolata p e pressione di comando p c ), calcolando in parti-
colare il valore della costante di tempo del sistema.
[Si ricordi che l'equazione di stato di un gas perfetto è p/ρ = RT, in
cui ρ è la densità del gas e R è la costante del gas, uguale per l'aria a
287 m2/s2K]

Ambiente Vuoto
Serbatoio

V
Valvola m
regolatrice
di pressione p
-
+

pc
 Esercizio N. 2
In un sistema quando la variabile di ingresso x varia con un gradino
di ampiezza unitaria, la variabile di uscita y varia nel tempo con la
legge:

y = 2,5 − 0,5e −4t − 2e −10t

Determinare l’espressione della funzione di trasferimento G(s).
 Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione che controlla la posizione y di un organo
meccanico riceve un segnale elettrico di comando x, ed ha il seguente
schema a blocchi:

x e y
+
-

I valori dei parametri di regolazione sono:

 G = 0,05 m/sV
 H = 100 V/m
 τ 1 = 0,1 s
 τ 2 = 0,01 s
Determinare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
2) La funzione di trasferimento ad anello chiuso del sistema
3) L'ampiezza di oscillazione (in mm) della variabile di uscita y quando
il segnale di comando x varia sinusoidalmente nel tempo con un'am-
piezza di 1,5 V e una frequenza di 3 Hz
Esercizio N. 4
Il sistema di azionamento di un servomeccanismo idraulico è costitui-
to da un motore idraulico e un riduttore. L'asse di uscita del riduttore
è collegato ad un elemento meccanico soggetto a una coppia resistente
trascurabile. Si conoscono: Differenza di pressione tra ingresso e usci-
ta del motore idraulico: (p 1 -p 2 ) = 21 MPa; cilindrata del motore idrauli-
co: Δ = 2 cm3/giro; momento d'inerzia del motore idraulico: I M = 6x10-
4 kgm2; momento d'inerzia dell'elemento meccanico collegato all'asse di

uscita del riduttore I C = 12 kgm2 riferito all'asse di uscita del ridut-

tore.
Determinare:
1) Il valore del rapporto di trasmissione r del riduttore affinchè sia
massima l'accelerazione angolare dell'elemento meccanico collegato
all'uscita del riduttore
2) La portata assorbita dal motore idraulico (in l/min) quando l'elemento
meccanico in uscita ruota alla velocità angolare ϑ c = 30 giri/min.
 Esame del 16 Luglio 2012

Esercizio N. 1
Ricavare l’espressione della funzione di trasferimento del sistema
rappresentato dallo schema a blocchi della figura. Determinare inoltre
il valore del guadagno statico del sistema per K = 2.

y
x + K
+
- -

0,1
 Esercizio N. 2
Un motore idraulico a cilindrata variabile trascina un compressore
tramite un interposto riduttore. Il motore idraulico sviluppa una coppia
∆
C M data dall'espressione C M = δp − k M ϑM dove ∆ è la cilindrata (va-
2π
riabile) del motore, δp è la differenza di pressione (costante) tra porte
di ingresso e di uscita del motore, ed è pari a 15 MPa, k M è un coeffi-
ciente di perdita del motore, pari a 0,006 Nms/rad. Il compressore svi-
luppa una coppia resistente C R secondo l'espressione C R = C R0 + k R ϑR dove
C R0 è la coppia dovuta alla compressione del gas, e vale 40 Nm, e k R è un
coefficiente di perdita che vale 0,04 Nms/rad. Tra motore idraulico e
compressore è interposto un riduttore di velocità con rapporto di tra-
smissione r = 0,4. Si conoscono i momenti di inerzia del motore e del
compressore:
I M = 5x10-4 kgm2, I R = 2x10-3 kgm2.
In normali condizioni di funzionamento la cilindrata del motore
idraulico è pari a ∆ = 8 cm3/giro. Determinare per queste condizioni il
valore della velocità angolare del motore. Determinare inoltre l'espres-
sione della funzione di trasferimento tra la variabile di uscita ϑM (ve-
locità angolare del motore) e le due variabili di ingresso: ∆ (cilindrata
del motore), C R0 (coppia resistente del compressore), calcolando i valori
dei guadagni e della costante di tempo.
Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione è rappresentato dallo schema a blocchi in-
dicato in figura. Si conoscono i valori σ = 300 rad/s, ζ = 0,6 e si
vuole determinare quale deve essere il valore del guadagno G affinchè il
margine di fase del sistema valga 60°.

x e y
+
-
Esercizio N. 4
Di un sistema di controllo si conosce che si comporta come un sistema
del 2° ordine rappresentabile dallo schema a blocchi riportato nella fi-
gura. Per determinare i valori di K e τ viene condotta una prova in cui
alla variabile di ingresso x viene data una variazione impulsiva, in se-
guito alla quale si osserva che la variabile di uscita y oscilla con un
periodo T = 0,14 s, e che il rapporto tra le ampiezze di oscillazione di-
stanti tre cicli è pari a y i+3 /y i = 0,000075 (y i è l'ampiezza di oscilla-
zione al ciclo i, y i+3 l'ampiezza di oscillazione al ciclo i+3). Determi-
nare:
1) La funzione di trasferimento ad anello chiuso
2) I valori di K e τ

e Si ricordi che quando alla variabile di ingresso x

x + y di un sistema del 2° ordine viene dato un impulso
- di ampiezza A, la variazione nel tempo della va-
riabile di uscita y è data da:

y =
Aσ nG 0
1 − ζ 2
( )
e − ζσ nt sin σ n 1 − ζ 2t

dove σn è la pulsazione di risonanza, ζ il fattore

di smorzamento, G0 il guadagno statico del sistema
 Esame del 15 Febbraio 2013

Esercizio N. 1
Un'automobile con le sue sospensioni verticali può essere schematiz-
zata in prima approssimazione con il modello a due gradi di libertà rap-
presentato nella figura, in cui: m 1 = 800 kg è la frazione della massa
del veicolo gravante su una ruota, m 2 = 20 kg la massa della ruota, k 1 =
2000 N/m la rigidezza dell'ammortizzatore, k 2 = 110000 N/m la rigidezza
del pneumatico, c = 700 Ns/m il coefficiente di smorzamento dell'ammor-
tizzatore. Determinare:
1) L'espressione della funzione di
trasferimento y 1 /z fra spostamento
verticale del veicolo e postamento m1 y1
verticale del punto di contatto
ruota-terreno
Nel campo delle basse frequenze i k1
termini in s3 e s4 a denominatore del- c
la funzione di trasferimento possono
essere in prima approssimazione tra- y2
m2
scurati; in questa condizione, calco-
lare i valori della pulsazione di ri- k2 z
sonanza e del fattore di smorzamento
del sistema e tracciare la curva del-
le ampiezze approssimata della rispo-
sta in frequenza.
Esercizio N. 2
Del sistema di regolazione rappresentato dallo schema a blocchi della
figura si conoscono i valori dei parametri di regolazione:
 G = 8 s-1
 τ 1 = 0,05 s
 τ 2 = 0,01 s
Determinare i valori dei margini di fase e di guadagno

x e G y
s (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
+
-
Esercizio N. 3
La risposta in frequenza ad anello aperto di un sistema di controllo
con retroazione unutaria è rappresentata approssimativamente dal diagram-
ma di Bode della figura sottostante. Determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello aperto del sistema
2) La funzione di trasferimento ad anello chiuso del sistema

20Log[G(s)]
-20 dB/decade
x e G(s) y
+
- 20
0 dB
0,5 ω [rad/s]
-40 dB/decade
ϕ
0°
-45° ω [rad/s]

-90°
-135°
-180°
Esercizio N. 4
Un servomeccanismo idraulico che controlla la velocità angolare di un
organo rotante ha il sistema di azionamento costituito da un motore
idraulico la cui portata è controllata da una valvola di regolazione. La
cilindrata del motore idraulico è Δ = 20 cm3/giro e il suo momento d'i-
nerzia è I = 0,005 kgm2. Il motore idraulico presenta trafilamenti in-
terni caratterizzati da un coefficiente k L = 4x10-12 m5/sN (rapporto tra
portata di trafilamento e differenza di pressione tra ingresso e uscita
del motore idraulico). La valvola di regolazione è caratterizzata da un
guadagno in portata G Q = 0,8 m2/s e da un guadagno in pressione G P =
2,5x1011 N/m3; il massimo valore dello spostamento x v del cassetto della
valvola di regolazione è 2 mm. Ciascuno dei due tratti di condotto colle-
ganti una porta di uscita della valvola di regolazione con la corrispon-
dente porta del motore idraulico ha un volume V = 30 cm3; il modulo di
comprimibilità del fluido idraulico è β = 900 MPa.
Determinare:
1) Il valore della capacità idraulica C di ciascuno dei due condotti tra
valvola di regolazione e motore idraulico.
2) Lo schema a blocchi del sistema di azionamento in cui la variabile di
ingresso è la posizione x v del cassetto della valvola di regolazione e
la variabile di uscita è la velocità angolare ϑ del motore idraulico;
non si consideri la presenza di una coppia resistente agente sull'asse
motore.

3) La funzione di trasferimento tra ϑ e x v .

4) La velocità angolare del motore idraulico quando la valvola di regola-
zione è completamente aperta.
5) Il valore della frequenza di risonanza e del fattore di smorzamento
del sistema.
 Esame del 26 Giugno 2013

Esercizio N. 1
Un sistema rappresentabile con funzione di trasferimento del 2° ordi-
ne:
y G0
= 2
x s s
+ 2ζ +1
σ n2 σn
quando la variabile di ingresso x varia con un gradino di ampiezza x o , la
variabile di uscita y ha una risposta nel tempo che presenta una so-
vraelongazione δy M pari a 0,05x o G 0 e una frequenza di oscillazione con
periodo T = 0,25 s.
Determinare i valori di rapporto delle ampiezze (in dB) e angolo di
fase tra variabili di uscita y e di ingresso x quando alla variabile di
ingresso venga dato un comando sinusoidale alla frequenza di 5 Hz.
[Si ricordi che la relazione fra ampiezza della sovraelongazione δy M , am-
piezza del gradino x o , guadagno G 0 e fattore di smorzamento ζ esiste la
δy M 2
relazione: = e −ζπ 1−ζ ]
x o G0
Esercizio N. 2
Nel sistema di controllo della posizione rappresentato nello schema a
blocchi, y è la posizione regolata, espressa in metri, e x il segnale di
comando espresso in Volt. Si conoscono le grandezze G = 0,6 m/sV, H =
40 V/m, τ = 0,02 s. Determinare la funzione di trasferimento ad anello
chiuso del sistema e il valore all'istante iniziale dell'accelerazione y
della posizione controllata quando il segnale di comando varia con un
gradino di ampiezza x 0 = 2 V.

x e y
+
-
z
H
Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione della posizione di un organo meccanico è
rappresentato dallo schema a blocchi riportato in figura 1. Con riferi-
mento a questo schema a blocchi, il segnale di comando x è costituito da
una tensione elettrica compresa fra ± 10 V, mentre la corrispondente
grandezza regolata è la posizione y, compresa fra ± 100 mm. I guadagni
del ramo di azione valgono G P = 25, G A = 12 mm/sV; la costante di tempo
τ A vale 0,0125 s. Calcolare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
2) L'ampiezza di oscillazione y 0 della posizione quando sul ramo di re-
troazione agisce un disturbo d di ampiezza d 0 = 0,2 V e frequenza di
50 Hz
Per ridurre l'effetto del disturbo sul ramo di retroazione viene in-
serito un filtro con costante di tempo τ F = 0,00625 s (figura 2). Per
questo nuovo sistema si calcolino:
3) Il nuovo valore dell'ampiezza di oscillazione y 0 per lo stesso distur-
bo del punto 2
4) Il ritardo di fase creato dal filtro alla frequenza corrispondente al
guadagno ad anello aperto
Figura 1 Figura 2

x y x y
+ GP + GP
- -

+ H + H
+ +
d d
Esercizio N. 4
Il sistema di azionamento elettromeccanico di un servomeccanismo ad
alta velocità è costituito da un motore elettrico a corrente continua a
magnete permanente regolato in corrente il cui asse di uscita è collegato
direttamente ad una vite a circolazione di sfere, la cui madrevite trasla
muovendo un organo meccanico.
Di questo sistema si conoscono i seguenti parametri:
­ Costante di coppia: k t = 0,233 Nm/A
­ Resistenza d’armatura: R = 0,588 Ω
­ Momento di inerzia del motore: I m = 1,64x10-4 kgm2
­ Momento di inerzia della vite a circolazione di sfere: I v = 2x10-6 kgm2
­ Massa traslante dell'organo meccanico regolato: m = 80 kg
­ Coefficiente di resistenza meccanica del motore: c = 3,57x10-4 Nms/rad
­ Coppia d’attrito interna del motore: C F = 0,01 Nm
­ Passo della vite a circolazione di sfere: p = 6 mm/giro
­ Rendimento della vite a circolazione di sfere: ηv = 0,85
Nella condizione nominale di progetto viene richiesto di muovere la
massa m contro una forza resistente F R di 5000 N alla velocità x = 0,59
m/s. Calcolare per questa condizione la potenza elettrica richiesta.
Calcolare inoltre l'accelerazione della massa m allo spunto (velocità
nulla) in condizione di carico nullo quando al motore elettrico viene
fornita dal regolatore di corrente una corrente elettrica i M = 40 A.
 Esame del 12 Luglio 2013

Esercizio N. 1
Un motore elettrico fornisce una coppia motrice CM funzione della
tensione di alimentazione V e della velocità angolare m in base alla
relazione: C M  k oV  k m in cui ko = 0,35 Nm/V, km = 0,005 Nms/rad.
Il motore trascina una macchina operatrice che ruota ad una velocità
angolare r e durante il suo funzionamento crea una coppia resistente
pari a: C R  k r r , con kr = 0,6 Nms/rad. Tra motore e macchina operatrice
è interposto un riduttore con un rapporto di trasmissione r   
r m = 1/7.
Il momento di inerzia complessivo delle masse rotanti del motore e della
macchina operatrice valgono rispettivamente: Im = 5x10-3 kgm2 e Ir = 6x10-2
kgm2.
Determinare:
1) Il valore a regime della velocità angolare della macchina operatrice
quando la tensione di alimentazione è V = Vo = 24 V

2) La funzione di trasferimento tra variazione r della velocità angola-

re della macchina operatrice e variazione della tensione di alimenta-
zione δV del motore elettrico, e il valore della costante di tempo
del sistema
Esercizio N. 2
Un sistema di controllo della posizione di un organo meccanico ha lo
schema a blocchi indicato nella figura. Il segnale di ingresso x è co-
stituito da una tensione elettrica variabile nel campo ±10 V, alla quale
corrisponde uno spostamento y dell'organo regolato di ±200 mm. Si cono-
scono: G1 = 25 G2 = 16 mm/V, a = 0,25 s, r = 0,005 s.
Calcolare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
2) Frequenza propria di oscillazione σn del sistema non smorzato (in
rad/s) e fattore di smorzamento per la funzione di trasferimento ad
anello chiuso
3) Il valore dell'errore e, in condizioni statiche, quando la variabile
di ingresso x vale 5 V.

x e G1 G2 y
+
-  as  1
z
H
 rs  1
Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione ha un regolatore con legge di regolazione
proporzionale e guadagno (adimensionato) pari a GP = 5. Si vuole passare
ad una regolazione di tipo proporzionale + integrale mantenendo inaltera-
to il guadagno GP e si vuole che l'angolo di fase determinato da questo
nuovo regolatore sia pari a -10° alla pulsazione ω = 20 rad/s.
Determinare il valore del guadagno GI dell'integratore.
Esercizio N. 4
Un servomeccanismo idraulico che controlla la posizione di un organo
meccanico è costituito da una leva a tre centri, una valvola di regola-
zione della portata e un cilindro idraulico. Si conoscono le seguenti
grandezze: area attiva del cilindro idraulico A = 700 mm2; volume di olio
idraulico fra uscita controllata della valvola di regolazione e pistone
(uguale per ciascuna delle due camere del cilindro idraulico, assumendo
il pistone nella posizione centrale) V = 35 cm3; modulo di comprimibilità
dell'olio idraulico β = 840 MPa; guadagno in pressione della valvola di
regolazione GP = 50 MPa/mm; guadagno in portata della valvola di regola-
zione GQ = 0,03 (m3/s)/m; lunghezze dei bracci della leva a tre centri a =
b = 100 mm. La massa traslante dell'organo meccanico più quella del pi-
stone è m = 50 kg.
Per la condizione di carico nullo agente sull'organo regolato, rispondere
ai seguenti quesiti:
1) Tracciare lo schema a blocchi del sistema
2) Calcolare i valori della frequenza di risonanza (in rad/s) e dello
smorzamento dell'azionamento idraulico (valvola di regolazione + ci-
lindro idraulico con l'elemento meccanico collegato)
3) Determinare l'espressione della funzione di trasferimento ad anello
aperto del sistema e calcolare il valore del guadagno ad anello aperto
4) Calcolare i valori dei margini di fase e di guadagno del sistema

xi

a R A
R
Valvola di
regolazione

b m
y
p2
 Esame del 5 Settembre 2013

Esercizio N. 1
Sulla linea di mandata della pompa di un impianto idraulico viene po-
sto un accumulatore idropneumatico per ridurre le fluttuazioni di pres-
sione associate alle fluttuazioni di portata. L'accumulatore viene ini-
zialmente precaricato con azoto alla pressione p 0 = 20 MPa (pressione di
precarica), ed il corrispondente volume riempito dal gas è V 0 = 24 litri.
Quando l'impianto idraulico viene pressurizzato la pressione nella linea
di mandata sale al valore p 1 = 28 MPa e, supponendo trascurabili le forze
d'attrito fra pistone e cilindro, anche la pressione del gas sale al va-
lore p 1 . A causa della comprimibilità del gas, il volume di questo si
riduce ad un valore V 1 ; poiché dopo un primo transitorio si stabilisce
una condizione di equilibrio termico, la trasformazione termodinamica del
gas può essere considerata isoterma (pV = costante).
Durante il successivo funzionamento dell'impianto idraulico, la por-
tata fornita dalla pompa è costante, mentre quella utilizzata varia pe-
riodicamente, rispetto al valore medio, con un'ampiezza di oscillazione
δQ 0 = 2 l/min e periodo T = 1 s; poiché queste fluttuazioni sono rapide
rispetto alla costante di tempo termica del sistema, la corrispondente
evoluzione termodinamica del gas può essere considerata adiabatica (pVγ =
costante, con γ = 1,4 per l'azoto).
Determinare l’ampiezza della fluttuazione della pressione nell'im-
pianto.
Esercizio N. 2
τns + 1
Di una compensazione anticipatrice y/x = G (s ) = si conoscono i
τd s + 1
valori τ d = 0,01 s e τ n = 0,02 s. Calcolare il valore del guadagno (in
dB) e dell'angolo di fase per la pulsazione ω = 60 rad/s, tracciare ap-
prossimativamente le curve di risposta in frequenza (guadagno e angolo di
fase). Tracciare inoltre approssimativamente la risposta in funzione del
tempo per un comando a gradino di ampiezza unitaria indicando il valore
della variabile di uscita y all'istante iniziale.
Esercizio N. 3
Un sistema idraulico di regolazione della forza è rappresentabile me-
diante lo schema a blocchi della figura a, in cui si conoscono: G 1 =
0,023 MPa/N; G 2 = 304 N/MPa; τ 1 = 0,011 s; τ 2 = 0,07 s.
Determinare per questo sistema:
­ Il valore del guadagno ad anello aperto
­ Il margine di fase
Il sistema viene successivamente modificato facendo chiudere l'anello
di regolazione della forza da un microprocessore (figura b) che lavora
con una frequenza di campionamento f = 640 Hz e un tempo di calcolo t c =
1 ms. Determinare la diminuzione di margine di fase causata dall'introdu-
zione del microprocessore.

Fx Fe F Fx Fe F
+ +
- -

Figura a Figura b

Nota: Si ricordi che il ritardo di trasporto t R introdotto da un mi-

croprocessore è mediamente pari al tempo di calcolo + metà del tempo di
campionamento
Esercizio N. 4
Un motore diesel è alimentato da un sistema di iniezione in cui la
quantità Q di combustibile fornita al motore per ogni ciclo è determinata
dalla posizione e dell'asta di regolazione, la quale è funzione della po-
sizione α dell'acceleratore e della velocità angolare ϑ del motore. Que-
sta viene rilevata mediante un dispositivo a masse centrifughe: la posi-
zione r delle masse centrifughe è legata alla forza centrifuga F c agente
r H2
su di esse mediante la funzione di trasferimento: = 2 ,
Fc s ζ ms
+ 2 + 1
2
σm σm
dove H 2 = 0,0432 mm/N, ζ m = 0,05 e σ m = 190 rad/s.
La forza centrifuga F c , per piccoli spostamenti attorno ad una posi-
zione di equilibrio, è proporzionale alla velocità angolare del motore:
FC = H 1ϑ , con H 1 = 3,3 Ns/rad. La coppia fornita dal motore è esprimibi-
le mediante la relazione C = C − kϑ , dove k = 3 Nms/rad e C o è propor-
M o
zionale alla quantità di combustibile iniettata nel motore per ciclo:
C o = G M Q , con G M = 1 Nm/mm3. La quantità Q è a sua volta proporzionale
alla posizione dell'asta di regolazione: Q = G F e, con G F = 220 mm3/mm.
La posizione e dell'asta di regolazione dipende dalla posizione α
dell'acceleratore e dalla posizione r delle masse centrifughe secondo la:
e = G α α-G r r, con G α = 0,5 mm/° e G r = 1,6 mm/mm. Il momento d'inerzia del
motore è I = 3,9 kgm2.
Determinare:
­ Lo schema a blocchi del sistema
­ Il guadagno ad anello aperto del sistema
­ La funzione di trasferimento ad anello chiuso
­ L'errore di velocità angolare (in giri/min) in presenza di una coppia
resistente δC Ro = 100 Nm agente sul motore
 Esame del 1 Luglio 2014

Esercizio N. 1
L'elemento di un sistema di regolazione ha una funzione di trasferi-
mento del primo ordine con guadagno statico G0 e costante di tempo τ. Si
determini:
1) Quanto deve valere la costante di tempo τ affinché l'elemento generi
un ritardo di fase di 35° alla frequenza di 10 Hz
2) Quanto deve valere il guadagno statico G0 affinché quando alla varia-
bile di ingresso dell'elemento venga dato un comando a gradino di am-
piezza pari a 2, la variabile di uscita raggiunga il valore di 4 dopo
un tempo pari a 0,02 s.
Esercizio N. 2
La risposta in frequenza del componente di un sistema di controllo
viene misurata sperimentalmente ottenendo il risultato riportato nella
figure sottostante. Si ricava inoltre che il guadagno statico vale 12,04
dB.

Guadagno

Angolo
di fase

Poiché la curva di risposta in frequenza corrisponde chiaramente a

quella di un sistema del 2° ordine sovrasmorzato, partendo dai dati della
curva di risposta in frequenza, ricavare i valori dei parametri G0, τ1 e τ2
della funzione di trasferimento:
y G0
=
x (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
Esercizio N. 3
Un sistema di controllo della posizione ha una legge di regolazione
proporzionale-integrativa come indicato nello schema a blocchi della
figura. Si conoscono i valori dei parametri del sistema: K = 0,0025
m/sV, H = 0,1 V/mm, GI = 75 s-1, GP = 30. Ricavare la funzione di tra-
sferimento ad anello aperto del sistema, calcolare il valore del guadagno
ad anello aperto, tracciare il diagramma di Bode e ricavare il margine di
fase.

y
x e GI K
+ + GP s
- s

H
Esercizio N. 4
Un piccolo servomeccanismo elettromeccanico con rapida risposta dina-
mica è costituto da un motore elettrico brushless che trascina diretta-
mente una vite a circolazione di sfere. Si conoscono:
- Costante di coppia del motore: kt = 0,015 Nm/A
- Coefficiente di resistenza meccanica del motore: c = 7x10-6 Nms/rad
- Momento di inerzia del sistema ridotto all'asse motore: I = 3,5x10-6
kgm2
- Passo della vite: p = 2,5 mm/giro
La posizione della vite a circolazione di sfere, che costitusce la
variabile di uscita del servomeccanismo, è misurata da un trasduttore di
posizione la cui sensitività è HP = 0,5 V/mm, mentre la velocità angolare
del motore è misurata da un trasduttore di velocità la cui sensitività è
HV = 0,005 Vs/rad. L'errore di posizione e1 del servomeccanismo (diffe-
renza fra segnale di comando x1 e segnale di retroazione z1) viene molti-
plicato per il guadagno G1 = 5 generando così il comando di velocità x2.
Dalla differenza fra x2 e il segnale di retroazione della velocità ango-
lare del motore nasce l'errore di velocità e2 che viene moltiplicato per
un guadagno K2 = 35 A/V. Questo guadagno tiene globalmente conto delle
caratteristiche dell'azionamento elettrico che genera la corrente elet-
trica agli avvolgimenti del motore.
1) Tracciare lo schema a blocchi del sistema trascurando l'effetto della
forza resistente agente sulla vite a circolazione di sfere
2) Determinare l'espressione della funzione di trasferimento del servo-
meccanismo (rapporto fra lo spostamento lineare y della vite a circo-
lazione di sfere e segnale di comando x1) ed il valore dei suoi para-
metri caratteristici (frequenza di risonanza e fattore di smorzamen-
to)
 Esame del 22 Luglio 2014
Esercizio N. 1
Un dispositivo a ugello e otturatore è utilizzato per regolare la
pressione p di un liquido in un volume chiuso. In questo dispositivo il
liquido attraversa un primo orifizio avente area di passaggio AO = 2 mm2,
quindi un ugello di diametro d = 2 mm al quale è affacciato l'otturatore.
Variando la distanza x tra otturatore e ugello si varia l'area della co-
rona anulare di uscita del liquido. La pressione regolata p è quindi in-
termedia fra la pressione costante di monte pO, pari a 18 MPa, e la pres-
sione ambiente, pari a zero. Variando la distanza x tra otturatore e
ugello si ottiene in definitiva una variazione della pressione p.
Ricordando che la caduta di pressione attraverso una strozzatura è
direttamente proporzionale al quadrato della portata e inversamente pro-
porzionale al quadrato dell'area di passaggio, si calcoli il guadagno del
dispositivo, ossia il rapporto fra variazione della pressione p e varia-
zione della distanza x nell'intorno del valore x = 0,25 mm.

AO
pO d

p x
Esercizio N. 2
Un sistema di controllo di posizione è rappresentato dallo schema a
blocchi della figura. Il guadagno GA è pari a 20 s-1, mentre il limite L
della saturazione vale 15 mm. Alla variabile di ingresso x viene dato un
comando sinusoidale; calcolare qual è la massima frequenza per la quale
la variabile di uscita y oscilla con ampiezza ±10 mm con un andamento
perfettamente sinusoidale.

L
y
x +
-
-L
Esercizio N. 3
L'elemento regolatore di sistema di controllo è del tipo
proporzionale + integrativo. Determinare i valori del guadagno
proporzionale e di quello integrativo in modo che alla frequenza di 5 Hz
il regolatore abbia un guadagno di 4 e un angolo di fase di -10°.
Esercizio N. 4
Un servomeccanismo idraulico che controlla la posizione di un organo
meccanico è costituito da una leva a tre centri, una valvola di regola-
zione della portata e un cilindro idraulico. Si conoscono le seguenti
grandezze: area attiva del cilindro idraulico A = 700 mm2; capacità
idraulica di ciascuna delle due camere del cilindro idraulico C = 2x10-14
m5/N; guadagno in pressione della valvola di regolazione GP = 2x1011 N/m3;
guadagno in portata della valvola di regolazione GQ = 0,3 m2/s; lunghezze
dei bracci della leva a tre centri a = b = 100 mm. La massa traslante
dell'organo meccanico più quella del pistone è m = 12 kg ed il coeffi-
ciente di smorzamento meccanico dell'insieme pistone + massa è f = 2000
Ns/m.
Rispondere ai seguenti quesiti:
1) Tracciare lo schema a blocchi del sistema
2) Calcolare i valori della frequenza di risonanza (in rad/s) e dello
smorzamento dell'azionamento idraulico (valvola di regolazione + ci-
lindro idraulico con l'elemento meccanico collegato)
3) Determinare l'espressione della funzione di trasferimento ad anello
chiuso del sistema
4) Calcolare i valori della rigidezza statica del sistema (rapporto fra
forza esterna R agente sulla massa m e spostamento y a comando xi = 0)
e calcolare il valore della rigidezza dinamica quando la forza esterna
R varia sinusoidalmente nel tempo alla frequenza di 10 Hz.
xi

a R A
R
Valvola di
regolazione

b m
y
p2
 Esame del 2 Settembre 2014
Esercizio N. 1
Ricavare l’espressione della funzione di trasferimento del sistema
rappresentato dallo schema a blocchi della figura. Determinare inoltre
il valore del guadagno statico del sistema.

y
x + K
+
- -

a
Esercizio N. 2
Un serbatoio di olio avente volume V = 40 l è attraversato da una
portata costante Q = 6 l/min. L’olio entra a una temperatura Ti = -10 °C;
all’interno del serbatoio vi è un riscaldatore che porta la temperatura
dell’olio al valore Tu = 15 °C. Si conoscono la densità dell’olio ρ =
890 kg/m3 e il suo calore specifico c = 1800 J/kg°C; determinare:
1) Il valore della potenza termica H del riscaldatore per ottenere
l’incremento di temperatura da Ti a Tu.
2) L’incremento di potenza termica δHo necessario per avere un ulteriore
incremento di temperatura dell’olio in serbatoio da 15 °C a 20 °C.
3) La funzione di trasferimento fra potenza termica H introdotta e tem-
peratura Tu dell’olio nel serbatoio, e il valore della costante di
tempo del sistema.
4) Se la potenza termica introdotta viene fatta variare con un gradino
avente l’ampiezza δHo calcolata al punto 2, qual è il rateo di incre-
mento della temperatura dell’olio in serbatoio (dTu/dt) all’istante
immediatamente successivo all’applicazione del gradino di potenza
termica.
Esercizio N. 3
La funzione di trasferimento ad anello aperto di un sistema di con-
trollo è: K in cui K = 10 s-1, 1 = 0,05 s, 2 = 0,005 s.
s 1s  1 2s  1
Tracciare il diagramma di Bode della funzione di trasferimento e de-
terminare i valori dei margini di fase e di guadagno del sistema.
Esercizio N. 4
Un servomeccanismo elettromeccanico che controlla la velocità angola-
re di una tavola rotante ha lo schema a blocchi rappresentato in figura.
Si conoscono le seguenti grandezze:
kt = costante di coppia del motore elettrico = 3,5 Nm/A
 e = costante di tempo elettrica = 0,004 s
km = coefficiente di resistenza meccanica del motore = 0,1Nms/rad
Im = momento di inerzia del motore = 1,5x10-3 kgm2
Iu = momento di inerzia della tavola rotante = 0,1 kgm2
r = rapporto di trasmissione fra motore e tavola rotante = 1/12
H = guadagno del ramo di retroazione = 0,0125 Vs/rad
Determinare per questo sistema:
1) Il valore del momento di inerzia equivalente del sistema (I nello
schema a blocchi).
2) Il valore del guadagno G1 del regolatore affinchè il margine di fase
sia pari a 60°.
3) Qual è l’errore di velocità angolare della tavola rotante se la cop-
pia resistente agente su di essa è Cr = 50 Nm.
Cr
r

Vc e G1 i Cmo + 1  
+ kt +
m
r
- es  1 - Is

Vz km

H
 Esame del 30 Giugno 2015
Esercizio N. 1
Il regolatore di un dato sistema presenta lo schema a blocchi indicato
in figura. Tracciare in un diagramma l’andamento nel tempo della varia-
bile di uscita y(t) quando la variabile di ingresso x(t) varia,
all’istante t = 0, con un impulso di ampiezza A.
[Si ricordi che F(s)e-sT è la trasfor-
mata di Laplace della funzione del y
+
tempo f(t-T)] -
x
Esercizio N. 2
Un motore elettrico a corrente continua a magnete permanente, regolato
in tensione, fornisce una coppia motrice funzione della tensione di ali-
mentazione V e della velocità angolare  in base alla relazione:
C M  k oV  k m  , in cui ko = 0,1 Nm/V, km = 0,002 Nms/rad.
Il motore trascina una macchina operatrice che durante il suo funzio-
namento crea una coppia resistente pari a: C R  k r  , con kr = 0,008 Nms/rad.
Il momento di inerzia complessivo delle masse rotanti del motore e della
macchina operatrice vale I = 0,0008 kgm2.
Determinare:
1) La funzione di trasferimento fra tensione di alimentazione e velocità
angolare.
2) Il valore a regime della velocità angolare del gruppo motore/macchina
operatrice, sapendo che in questa condizione la tensione di alimenta-
zione è V = Vo = 24 V.
3) Il valore della costante di tempo del sistema.
4) Qual è il valore della massima diminuzione della velocità angolare
nell’ipotesi che, partendo dalle condizioni del punto 2, si abbia man-
canza di tensione di alimentazione per un tempo δt = 20 ms.
Esercizio N. 3
Il controllo d'assetto di un satellite basato su un motore elettrico e
ruota di reazione consente di sviluppare sul satellite una coppia propor-
zionale all'errore angolare pari a G0 = 0,012 Nm/rad. Il momento d'inerzia
del satellite rispetto all'asse controllato è I = 6000 kgm2. Poichè il
sistema di regolazione risulta essere di tipo 2, per rendere il sistema
sufficientemente stabile l'errore di posizione angolare θe viene moltipli-
cato per la funzione di trasferimento G1(s) = (τNs+1), con τN = 1000 s.
Determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello aperto
2) Il valore del guadagno ad anello aperto
3) Il diagramma di Bode
4) Il valore del margine di fase

Coppia
θc θe Sistema di Inerzia θ
+ G1(s)
- azionamento satellite
Esercizio N. 4
Il sistema di controllo rappresentato dallo schema a blocchi della
figura regola la posizione angolare di un organo meccanico. Il segnale di
comando x è una tensione elettrica (misurata in V), mentre il segnale di
uscita  è una posizione angolare (misurata in °). Il regolatore ha una
legge di regolazione proporzionale + integrale, più una compensazione an-
ticipatrice sul comando avente guadagno GF. Si conoscono i valori GP = 50,
GI = 800 s-1, GA = 2,5 °/sV, H = 0,2 V/°.
Determinare:
1) L'espressione della funzione di trasferimento ad anello chiuso del si-
stema
2) Il valore del guadagno GF in modo che la risposta in frequenza del
sistema presenti alla frequenza di risonanza un'amplificazione di 2,5
dB
Tracciare infine i diagrammi approssimati della risposta in frequenza
(ampiezza e angolo di fase).

x + 
+ +
-

H
 Esame del 21 Luglio 2015
Esercizio N. 1
Una valvola di regolazione viene sottoposta ad una prova sperimentale
in cui viene misurata la sua risposta in frequenza a due diversi valori di
frequenza. Definite x e y le variabili di ingresso e di uscita della
valvola, il guadagno è 0,35 dB a 20 Hz e 2,5 dB a 80 Hz; l'angolo di fase
è -12,5° a 20 Hz, -90° a 80 Hz.
Per descrivere la dinamica della valvola viene deciso di considerarla
in prima approssimazione come un sistema del 2° ordine i cui parametri
sono caratterizzati dalla risposta della valvola a 80 Hz. Determinare:
1) Il valore della pulsazione di risonanza e del fattore di smorzamento in
base appunto alla sua risposta in frequenza a 80 Hz
2) Quali sono gli errori per il guadagno e per l'angolo di fase a 20 Hz in
seguito all'assunzione fatta di rappresentare la valvola come un sistema
del 2° ordine e con i valori dei parametri caratteristici determinati
al punto precedente
Esercizio N. 2
Un servomeccanismo di posizione è rappresentato dallo schema a blocchi
indicato in figura. La corsa massima yM = ±50 mm dell'elemento regolato è
ottenuta in corrispondenza di una tensione di comando VM = ±10 V. Il
guadagno G del ramo di azione vale 60 mm/Vs; le costanti di tempo della
funzione di trasferimento del ramo di azione valgono: τ1 = 0,025 s; τ2 =
0,01 s.
Determinare:
- Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
- Il diagramma di Bode approssimato
- Il valore (approssimato) del margine di fase

V e y
+
-

H
Esercizio N. 3
La curva delle ampiezze della risposta in frequenza ad anello aperto di
un sistema di regolazione, misurata sperimentalmente, è approssimabile con
il seguente diagramma asintotico:
- Pendenza di -20 dB/decade fino alla pulsazione ω1 = 10 rad/s.
- Valore costante pari a - 4 dB dalla pulsazione ω1 alla pulsazione ω2 =
100 rad/s.
- Pendenza di -20 dB/decade per pulsazioni maggiori di ω2.
Determinare l’espressione e i valori dei parametri della funzione ad
anello aperto del sistema.
Esercizio N. 4
Un servomeccanismo elettropneumatico per il comando delle alette di
guida di un missile è rappresentato dallo schema a blocchi della figura.
Il segnale di comando è costituito dalla tensione Vc, mentre CR è la coppia
resistente agente sulla aletta di guida. Si conoscono i valori dei seguenti
parametri:
- GA = 1,5 rad/sV
- σp = 290 rad/s
- ζp = 0,1
- τ = 0,15 s
- r = 0,08 rad/Nms
Si conosce inoltre che la tensione Vz nel ramo di retroazione varia tra
± 10 V quando l’angolo θ dell’aletta varia tra ± 25°.
Determinare:
1) L’espressione della funzione di trasferimento del sistema.
2) Il valore della rigidezza CR/θ in condizioni statiche e nel caso in cui
la coppia resistente abbia rapide oscillazioni periodiche con pulsa-
zione ω esattamente uguale a σp.

CR

rs  1

Vc 1 θ
-
+ GA +  s2 s 
- s 2  2 p  1
 p n 
Vz

H
 Esame del 1 Settembre 2015
Esercizio N. 1
Dallo schema a blocchi:

H3

x - y
+ G1 + G2 + G3 G4
- -

H1 H2

Ricavare la funzione di trasferimento y/x

Esercizio N. 2
Nel sistema di smorzamento laterale di un treno la carrozza, avente
massa m = 40 t, è collegata a ciascuno dei due carrelli (anteriore e
posteriore) mediante un dispositivo schematizzabile con una molla di ri-
gidezza k = 70 N/mm ed un ammortizzatore avente coefficiente di smorza-
mento c. L’ammortizzatore è costituito da un cilindro idraulico nel cui
pistone è praticato un foro in modo da creare l’azione smorzante dovuta al
passaggio dell’olio idraulico attraverso il foro in seguito al moto rela-
tivo fra cilindro e pistone. La relazione fra coefficiente di smorzamento
c e parametri fisici dell’ammortizzatore è:L
y
d
x
c  8L

D 2e  Di22
Di De
4
d

dove:  = viscosità dell’olio idraulico = 30 cP = 0,03 Ns/m2

L = lunghezza del pistone in cui è praticato il foro = 20 mm
De = diametro del cilindro = 80 mm
Di = diametro dello stelo = 30 mm
d = diametro del foro di smorzamento
Determinare:
1) La funzione di trasferimento fra spostamento laterale y della carrozza
e spostamento laterale x dei carrelli.
2) La frequenza propria di oscillazione del sistema non smorzato.
3) Volendo che il fattore di smorzamento del sistema (massa dalle carrozza
+ molle + ammortizzatori) sia pari a 0,6, determinare quale deve essere
il diametro d del foro di smorzamento.
4) Nell’ipotesi che in una certa condizione di marcia il serpeggio laterale
del carrello sia rappresentabile mediante una oscillazione sinusoidale
di ampiezza xo = 2 mm e frequenza f = 1,5 Hz, determinare il valore
dell’ampiezza di oscillazione dell’accelerazione laterale della car-
rozza.
Esercizio N. 3
Un sistema di regolazione della pressione in un impianto pneumatico ha
il segnale di comando costituito dalla rotazione θ di un differenziale; la
pressione p nell’impianto è misurata tramite un dispositivo che genera un
angolo z proporzionale alla pressione p, e che viene utilizzato dal dif-
ferenziale per generare il segnale di errore e. L’errore e viene conver-
tito nello spostamento x dell’elemento mobile di una valvola pneumatica
tramite un opportuno cinematismo. Lo schema a blocchi del sistema è
rappresentato nella figura. Si conoscono:
G2 = guadagno della valvola pneumatica = 6 bar/mm
1 = 1/10 s
2 = 1/30 s
Si conosce inoltre che il dispositivo di misura della pressione genera
una rotazione z di 60° per una variazione di pressione p di 6 bar.
Determinare quale deve essere il valore del guadagno G1 del cinemati-
smo di comando della valvola affinchè il margine di fase del sistema sia
di 60°, e tracciare il corrispondente diagramma di Bode approssimato.

θ e x G2 p
+ G1
- 1s  12s  1
z

H
Esercizio N. 4
In un sistema di regolazione della velocità angolare di un gruppo motore
- utilizzatore, il regolatore+motore sviluppa una coppia funzione dell'er-
rore di velocità angolare secondo la funzione di trasferimento Gr(s) =
k/(τs+1), con k = 15 Nms/rad e τ = 0,5 s. Il momento d'inerzia del gruppo
rotante è I = 3 kgm2. Sul gruppo motore/utlizzatore agisce una coppia
resistente CR.
Tracciare lo schema a blocchi del sistema e determinare:
1) La funzione di trasferimento ad anello chiuso.
2) L'errore di velocità angolare per una coppia resistente costante pari
a 20 Nm.
3) La curva approssimata di risposta in frequenza ad anello chiuso, con
l'indicazione del valore del massimo della curva delle ampiezze.
 Controllo dei sistemi meccanici
Appello d'esame del 22 Giugno 2016
1° Problema

Dallo schema a blocchi:

H3

x - y
+ G1 + + G2 G3
- -

H2

H1

Ricavare la funzione di trasferimento y/x

 2° Problema
In un serbatoio viene creata una depressione rispetto all'ambiente e il
valore di questa pressione è regolato da una valvola regolatrice di
pressione che collega il condotto di ingresso del serbatoio all'ambiente
oppure ad una pompa a vuoto in funzione dell'errore tra la pressione di
comando pc e la pressione effettiva p. La valvola regolatrice di pressione
agisce in modo che la portata in massa m& entrante nel serbatoio (o uscente)
sia proporzionale all'errore di pressione con un guadagno Gv = 6x10-10
kg/sPa.
Il serbatoio ha un volume V = 3 cm3 e, per semplicità, si assuma che le
variazioni di pressione dell'aria contenuta al suo interno avvengano in
base a una trasformazione a temperatura costante, con una temperatura di
20 °C (=293 K).
- Determinare la funzione di trasferimento del sistema (rapporto tra
pressione regolata p e pressione di comando pc), calcolando in
particolare il valore della costante di tempo del sistema.
[Si ricordi che l'equazione di stato di un gas perfetto è p/ρ = RT, in cui
ρ è la densità del gas e R è la costante del gas, uguale per l'aria a 287
m2/s2K]

Ambiente Vuoto
Serbatoio

V
Valvola m&
regolatrice
di pressione p
-
+

pc
 3° Problema
Un sistema di regolazione che controlla la posizione y di un organo
meccanico riceve un segnale elettrico di comando x, ed ha il seguente
schema a blocchi:

x e y
+
-

I valori dei parametri di regolazione sono:

G = 0,05 m/sV
H = 100 V/m
τ 1 = 0,1 s
τ 2 = 0,01 s
Determinare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema
2) La funzione di trasferimento ad anello chiuso del sistema
3) L'ampiezza di oscillazione (in mm) della variabile di uscita y quando
il segnale di comando x varia sinusoidalmente nel tempo con un'ampiezza
di 1,5 V e una frequenza di 3 Hz
 4° Problema
Il sistema di regolazione dell'angolo di rotazione cassa di un treno
ad assetto variabile è rappresentabile in prima approssimazione con lo
schema a blocchi indicato in figura. Si conoscono: il guadagno del ramo
di azione: G = 6 °/sVolt, la costante di tempo τ = 0,1 s; si vuole inoltre
che il dispositivo di misura fornisca una tensione di 5 Volt per un angolo
θ di 8 °.
Determinare:
1) Il valore del guadagno ad anello aperto del sistema.
2) La funzione di trasferimento ad anello chiuso; poiché il sistema risulta
essere del 2° ordine, si calcolino i valori della pulsazione di
risonanza e del fattore di smorzamento.
3) Il valore dell'errore a regime, espresso in Volt e in °, nel caso in
cui venga impartito un comando a rampa con rateo di crescita
corrispondente a 5 °/s.
V e θ
+
-
z
H