VOLUMEN DE TRABAJO

El volumen de trabajo de nuestro brazo robótico consiste en un disco de 24 cm de radio inferior

externo (poner aquí las demás medidas y eso)

Esta figura da como resultante debido a las restricciones mecánicas y lógicas implementadas,
como, por ejemplo, el actuador siempre debe mantenerse a 90 grados de la horizontal, esto
limita qué tanto puede moverse el brazo sobre Z principalmente, pero sin llegar a afectar la
movilidad necesaria para realizar su propósito final.

CINEMÁTICA DIRECTA

Para la cinemática directa se plantean ejes coordenados sobre cada uno de los puntos móviles
del robot. Sabiendo que el robot se encuentra en el origen de un plano fijo configurado en el
mismo sentido que los ejes móviles XYZ0 y XYZ1, se plantean las siguientes matrices de
transformación.

 Matriz de transformación desde el origen hasta XYZ0:

Para realizar esta matriz de transformación, se necesitan una matriz de rotación en z,
ya que sobre este punto girará el robot en su articulación T y se usará el ángulo teta1,
y los puntos o coordenadas donde termina la articulación fija L1.

𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0
𝑆𝑒𝑛(𝜃1 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃1 ) 0 0]
𝑂𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛𝑇𝑋𝑌𝑍0 =[
0 0 1 2.8
0 0 0 1
 Matriz de transformación desde XYZ0 hasta XYZ1:
Para realizar esta matriz de transformación, se necesitan una matriz de rotación en x,
ya que sobre este punto girará el robot en su articulación R1 y se usará el ángulo teta2
y los puntos o coordenadas donde termina la articulación L2 con respecto al sistema
coordenado XYZ0.

1 0 0 0
0 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃2 ) 𝐿2
𝑋𝑌𝑍0𝑇𝑋𝑌𝑍1 =[
0 𝑆𝑒𝑛(𝜃2 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) 0
]
0 0 0 1

 Matriz de transformación desde XYZ1 hasta XYZ2:

Para realizar esta matriz de transformación, se necesitan una matriz de rotación en x,
ya que sobre este punto girará el robot en su articulación R2 y se usará el ángulo teta3
y los puntos o coordenadas donde termina la articulación L3 con respecto al sistema
coordenado XYZ1.

1 0 0 0
0 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ) 0
𝑋𝑌𝑍1𝑇𝑋𝑌𝑍2 =[
0 𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃3 ) 𝐿3
]
0 0 0 1

 Matriz de transformación desde XYZ2 hasta XYZ3:

Para realizar esta matriz de transformación, se necesitan una matriz de rotación en x,
ya que sobre este punto girará el robot en su articulación R3 y se usará el ángulo teta4
y los puntos o coordenadas donde termina la articulación L4 con respecto al sistema
coordenado XYZ2.

1 0 0 0
0 𝐶𝑜𝑠(𝜃4 ) −𝑆𝑒𝑛(𝜃4 ) 𝐿4
𝑋𝑌𝑍2𝑇𝑋𝑌𝑍3 =[
0 𝑆𝑒𝑛(𝜃4 ) 𝐶𝑜𝑠(𝜃4 ) 0
]
0 0 0 1
En la siguiente gráfica se ilustra como funciona la cinemática directa del brazo.

CINEMATICA INVERSA

Y
L2’
𝑦
𝛳1 = tan−1 ( )
𝑥
ϴ1 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2

L3’

(x,y)

X
 Z

λ
ϴ4
ϴ3 L3
δ2
λ
δ1

L4
d
L2

Gripper
d’
α
β ΔZ
σ2
σ1 r
L1
r

𝛥𝑍 = 𝑍 − 𝐿1

𝑑′ = √𝛥𝑍 2 + 𝑟 2
𝑑2 = (𝐿4 + 𝛥𝑍)2 + 𝑟 2
𝛥𝑍
tan 𝜎 = ( )
𝑟
𝛥𝑍
𝜎1 = tan−1 ( )
𝑟
(𝐿4 + 𝛥𝑍)
tan 𝛽 = ( )
𝑟

(𝐿4 + 𝛥𝑍)
𝛽 = tan−1 ( )
𝑟

𝜎2 = 𝛽 − 𝜎1
Con ley de cosenos se despeja α

𝐿32 = 𝐿22 + 𝑑2 − 2 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑑 ∗ cos(𝛼)

2 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑑 ∗ cos(𝛼) = 𝐿22 + 𝑑2 − 𝐿32

𝐿22 + 𝑑2 − 𝐿32
cos(𝛼) = ( )
2 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑑
 𝐿22 + 𝑑2 − 𝐿32
𝛼 = cos −1 ( )
2 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑑

δ1 = 180 − 90 − 𝛽
Con ley de senos se despeja δ2
sin 𝛼 sin δ2
=
𝐿3 𝐿2
sin 𝛼 ∗ 𝐿2
cos(𝛿 2) = ( )
𝐿3
sin 𝛼 ∗ 𝐿2
𝛿2 = sin−1 ( )
𝐿3
Con lo cual encontramos que:

𝛳2 = 𝛼 + 𝛽
𝛳3 = 180 − 𝛿2 − 𝛼
𝛳4 = 𝛿2 + 𝛿1

Gracias a las restricciones mecánicas de las articulaciones se logran observar distancias

mínimas y máximas a las cuales el brazo robot lograra llegar. A partir de acá se conocerá el
volumen de trabajo.

Distancia en CM 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
Z MAX MIN
0 15 24
1 14 23,4
2 13 22,7
3 12 21,8
4 10,5 20,8
5 8 19,4
6 7,5 17,5

El código usado en Matlab para la solución de estas ecuaciones es el siguiente:

function [teta1,teta2A,teta2B,teta3,teta4] = CInversa
(L1,L2,L3,L4,x,y,z)
r=(sqrt(x.^(2)+y.^(2)))-3;
dz=z-L1;
dp=sqrt(r.^(2)+dz.^(2));
d=sqrt(r.^(2)+(dz+L4).^(2));
alpha1=atand(dz/r);
beta=atand((dz+L4)/r);
alpha2=beta-alpha1;
alpha3=acosd((d.^(2)+L2.^(2)-L3.^(2))/(2*d*L2));
if x>=0
teta1=atand(y/x);
end
if x<0
teta1=atand(y/x)+180;
end
teta2A=alpha1+alpha2+alpha3;
teta2B=180-teta2A;
phi1=90-beta;
phi2=asind((sind(alpha3)*L2)/L3);
sigma3=(180-alpha3-phi2)-90;
sigma4=phi1+phi2;
teta3=sigma3;
teta4=180-sigma4;