CAPÍTULO 5 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 217

TABLA 5-1 Resultados de la síntesis analítica del ejemplo 5-2

Solución gráfica
Solución analítica (longitudes en la fig. 3-9, p. 100
Número de eslabón (longitudes calculadas, pulgadas) pulgadas)
1 9.03 8.9
2 6.83 6.7
3 1.40 1.5
4 3.20 3.2
Pto. del acoplador = 1.51 @ 61.31 grados 1.5 @ 61 grados
Abierta/cruzada = CRUZADA CRUZADA 5
Alfa2 inicial = 0 rad/seg2
Omega2 inicial = 1 rad/seg
Teta2 inicial = 29 grados
Teta2 final = 11 grados
Delta teta2 = –9 grados

qué modo de ensamble es necesario para obtener la solución deseada. Por lo tanto, es probable que
se tengan que probar ambos modos de ensamble en el programa Fourbar para encontrar el correcto
después de determinar las longitudes de los eslabones apropiadas con este método. Observe además
que el programa Fourbar siempre dibuja el mecanismo con el eslabón ijo horizontal. Por lo tanto,
la animación de la solución está orientada de diferente manera en la igura 5-5 (p. 215).
El mecanismo terminado es el mismo que el de la igura 3-9c (p. 100) que muestra una díada
motriz agregada para mover los eslabones 2, 3 y 4 a través de los tres puntos de precisión. Se pue-
de abrir el archivo E05-02.4br con el programa Fourbar para ver los movimientos de la solución
analíticamente sintetizada para el mecanismo de cuatro barras. El mecanismo se moverá por las tres
posiciones deinidas en el enunciado del problema. El archivo F03-09c.6br también puede leerse por
el programa Sixbar para ver el movimiento completo del mecanismo de seis barras terminado.

5.9 SÍNTESIS PARA LA LOCALIZACIÓN

DE UN PIVOTE FIJO ESPECIFICADO*
En el ejemplo 3-8 (p. 103) se utilizaron técnicas de síntesis gráica e inversión para crear un mecanis-
mo de cuatro barras para generación de movimiento de tres posiciones con ubicaciones especiicadas
para el pivote ijo. Éste es un problema común, ya que las ubicaciones disponibles para los pivotes
ijos en la mayoría de las máquinas son bastante limitadas. Loerch y colaboradores[14] muestran
cómo se pueden utilizar estas técnicas de síntesis analítica para encontrar un mecanismo con pivotes
ijos especiicados y tres posiciones de salida para generación de movimiento. De hecho, ahora se
considerarán las coordenadas x y y de los dos pivotes ijos como las cuatro elecciones libres en lugar
de los ángulos de los eslabones. Este método conducirá a un conjunto de ecuaciones no lineales que
contienen funciones trascendentales de los ángulos desconocidos.
La igura 5-6 muestra la díada WZ en tres posiciones. Como es posible que se quieran relacionar
los pivotes ijos de los vectores W y U con los puntos de precisión, se colocará el origen del sistema
* Symech, un paquete de
de ejes global en el punto de precisión P1. Entonces se puede trazar un vector de posición R1 desde la software comercial que re-
raíz del vector W1 hasta el origen global en P1, R2 a P2 y R3 a P3. El vector –R1 deine la ubicación suelve el problema de síntesis
del pivote ijo en el plano con respecto al origen global en P1. analítica de tres posiciones
con especiicación de pivotes
Posteriormente se tendrá que repetir este procedimiento para tres posiciones del vector U en el ijos de un modo iterativo,
extremo derecho del mecanismo, como se hizo con la solución de tres posiciones en la sección 5.8 está disponible en SyMech
(p. 213). El procedimiento se presenta aquí en detalle sólo para el extremo izquierdo del mecanismo Inc., www.symech.com
 218 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

d3

jY
d2

P1
P 21
P2
X

P 31 Z1
S1
5 P3
Z2 R2
a2 R1 3 y

R3 B1
Z3 A1 V1

W1
A2 2
z3 U1
a3
W2 z2
4
A3 z1
b2 q
W3

b3
O2

G1 s

O4

FIGURA 5-6
Síntesis de tres posiciones de un mecanismo con ubicaciones de los pivotes fijos especificadas

(vectores W, Z). Se deja al lector que sustituya U por W y S por Z en las ecuaciones 5.32 para generar
la solución para el lado derecho.
Se escriben las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisión:
W1 + Z1 = R1
W2 + Z 2 = R 2 (5.32a)
W3 + Z3 = R 3
Sustituya los equivalentes de número complejo de los vectores Wi y Zi:
we jθ + ze jφ = R1
we j (θ + β2 ) + ze j (φ + α 2 ) = R 2 (5.32b)

we ( 3 ) + ze (
j θ +β j φ +α3 )
= R3
Expanda:
we jθ + ze jφ = R1
we jθ e j β2 + ze jφ e jα 2 = R 2 (5.32c)
we jθ e j β3 + ze jφ e jα 3 = R3
CAPÍTULO 5 SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS 219

Observe que:
W = we jθ ; Z = ze jφ (5.32d)

y:
W + Z = R1
j β2
We + Ze jα 2 = R 2 (5.32e)
j β3 jα 3
We + Ze = R3
Con anterioridad, se eligieron b2 y b3 y se resolvieron para los vectores W y Z. Ahora, en reali-
dad, se quiere especiicar las componentes x, y del pivote ijo O2(–R1x, –R1y) como las dos elecciones
libres. Lo que resta es resolver para b2 y b3. Estos ángulos están contenidos en expresiones trans-
5
cendentales en las ecuaciones. Observe que, si se suponen valores para b2 y b3 como antes, podría
haber sólo una solución para W y Z si el determinante de la matriz de coeicientes aumentada de las
ecuaciones 5.32e fuera igual a cero.
 1 1 R1 
 jβ jα 2

e 2 e R2  = 0 (5.33a)
 jβ jα 3

 e 3 e R 3 
Expanda este determinante con respecto a la primera columna que contiene las incógnitas ac-
tuales b2 y b3:

(R3e jα 2
) ( ) ( )
− R 2 e jα 3 + e j β2 R1e jα 3 − R 3 + e j β3 R 2 − R1e jα 2 = 0 (5.33b)

Para simpliicar, sean:

A = R 3e jα 2 − R 2 e jα 3
B = R1e jα 3 − R 3 (5.33c)
C = R 2 − R1e jα 2
entonces:

A + Be j β2 + Ce j β3 = 0 (5.33d)

La ecuación 5.33d expresa la suma de vectores alrededor de un lazo cerrado. Los ángulos b2
y b3 están contenidos en expresiones trascendentales, lo cual hace que su solución sea tediosa. El
procedimiento es similar al utilizado en el análisis del mecanismo de cuatro barras en la sección 4.5
(p. 162). Sustituya los vectores por los equivalentes de número complejo en la ecuación. Expanda
mediante la identidad de Euler (ecuación 4.4a, p. 165). Separe los términos real e imaginario para
obtener dos ecuaciones simultáneas en las dos incógnitas b2 y b3. Eleve al cuadrado estas expresio-
nes y súmelas para eliminar una incógnita. Simpliique el resultado y sustituya las identidades de
tangente de semiángulo para deshacerse de la mezcla de senos y cosenos. Finalmente se reducirá a
una ecuación cuadrática en la tangente de la mitad del ángulo buscado, en este caso b3, b2 pueden
ser encontrados al volver a sustituir b3 en las ecuaciones originales. Los resultados son:*
 K ± K2 + K2 − K2  * Observe que se debe
β3 = 2 arctan  2 1 2 3
 utilizar una función arco-
 K1 + K 3  tangente de dos argumentos
(5.34a) para obtener los cuadrantes
 − ( A3 sen β3 + A2 cos β3 + A4 )  apropiados para los ángulos
β 2 = arctan   b2 y b3. Asimismo, los signos
 − ( A5 sen β3 + A3 cos β3 + A6 )  de menos en el numerador
y el denominador de la
donde: ecuación de b2 indican que
podrían cancelarse, pero
K1 = A2 A4 + A3 A6 esto no debe hacerse. Son
K 2 = A3 A4 + A5 A6 (5.34b) necesarios para determinar el
cuadrante correcto de b2 en la
A2 − A22 − A32 − A42 − A62
K3 = 1 función arcotangente de dos
2 argumentos.