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Fondamenti di Automatica

11 Gennaio 2016

Esercizio 1

• Mediante l’uso del criterio di Nyquist, si studi la stabilità del sistema ad anello chiuso con retroazione
negativa unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello aperto

(s + 1)2
P (s) = K
s(s − 1)(s + 4)(s + 7)
al variare del parametro K > 0.

• Come cambia la proprietà di stabilità rispetto al parametro K se nella P (s) è presente un polo
aggiuntivo in s = −10?

Esercizio 2

Per il processo descritto dalla matrice dinamica

α2
„ «
0
A=− , α>0
1 0

si determini l’insieme degli stati iniziali in corrispondenza dei quali l’evoluzione libera converge all’origine.

Esercizio 3

Si consideri il processo descritto dalle seguenti equazioni di stato e di uscita

ẋ1 = x2
ẋ2 = −10x1 − 11x2 + u
y = x2 − x1 − d,

dove u è l’ingresso di controllo, y è l’uscita controllata e d è un disturbo costante di ampiezza non nota.
In uno schema di controllo a retroazione unitaria nel quale solo la grandezza di uscita y è misurabile,
progettare il controllore in modo tale che il sistema ad anello chiuso:

a) abbia errore a regime permanente in corrispondenza ad un ingresso di riferimento yd = 5t minore di


0.2 in valore assoluto;
b) sia astatico.

Per il controllore progettato, si verifichi inoltre l’asintotica stabilità del sistema ad anello chiuso con
entrambi i seguenti approcci:

• analisi della risposta armonica della catena diretta (controllore in cascata con il processo);
• metodo del luogo delle radici.

[210 minuti; libri chiusi]

1
Soluzione
11 Gennaio 2016

Esercizio 1

Per il primo punto, conviene tracciare il diagramma di Nyquist corrispondente a K = 1.

Diagramma di Bode
40 Nyquist Diagram
0.5
20
0.4 0+
Modulo M [db]

-20
0.3
-40

-60 0.2

-80
0.1

Imaginary Axis
10-1 100 101 102
¡1
0
+1
-0.1
90
45
-0.2
0
[gradi]

-45
-0.3
-90
Fase

-135
-0.4
-180 0-
-225
-0.5
-270 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
10-1 100 101 102
Pulsazione [rad/s]

Figura 1: A sinistra i diagrammi di Bode e a destra il corrispondente diagramma di Nyquist della


P (jω).

Avendo la funzione di trasferimento ad anello aperto un polo a parte reale positiva, il sistema di controllo
ad anello chiuso con feedback negativo unitario risulta instabile perché il diagramma di Nyquist non compie
alcun giro in senso antiorario intorno al punto (−1, 0). Si noti, tuttavia, che aumentando il guadagno il
sistema passa dall’instabilità alla stabilità asintotica (stabilità paradossale).
Per calcolare il valore di K in corrispondenza al quale il diagramma di Nyquist della P (jω) passa per il
punto (−1, 0), conviene applicare il criterio di Routh. A tal fine, si calcola prima il denominatore della
P (s)
funzione di trasferimento ad anello chiuso W (s) = 1+P (s)
che risulta essere

DW = s4 + 10s3 + (K + 17)s2 + (2K − 28)s + K.

Per la stabilità asintotica è anzitutto necessario che sia K > 14 (tutti i coefficienti del polinomio devono
essere dello stesso segno). La corrispondente tabella di Routh è poi:

4 1 K + 17 K
3 5 K − 14
2 4K + 99 5K
1 4K 2 + 18K − 1386
0 K

Nel costruire la tabella si è tenuto conto del fatto che K è positivo e della proprietà secondo la quale
moltiplicando un’intera riga per un numero positivo il risultato non cambia. In particolare, si è divisa la
riga 3 per 2 e moltiplicato la riga 2 per 5 e la riga 1 per 4K + 99. Dalla tabella si deduce facilmente che si
ha stabilità asintotica per K > 16.5.

2
Diagramma di Bode
Nyquist Diagram
50 1

0+
Modulo M [db]

0 0.8

-50 0.6

-100 0.4

0.2

Imaginary Axis
-150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 +1
0
¡1
90 -0.2
45
0 -0.4
[gradi]

-45
-90 -0.6
-135
Fase

-180 -0.8
0-
-225
-270 -1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
10-1 100 101 102 103 Real Axis
Pulsazione [rad/s]

1
Figura 2: Diagrammi di Bode e Nyquist della P̃ (jω) = P (jω) s+10 . La chiusura del diagramma di
Nyquist non cambia rispetto alla P (jω).

L’introduzione di un polo addizionale, a destra di quelli già esistenti e sufficientemente lontano, comporta
una modifica del diagramma di Nyquist solo in prossimità dell’origine del piano complesso. In particolare
viene introdotto un ulteriore ritardo di π/2 nella fase che tende quindi asintoticamente a −270◦ . In
corrispondenza, il diagramma di Nyquist attraversa due volte l’asse l’asse reale come mostrato in Fig. 2
per K = 100, valore cui corrisponde un sistema instabile ad anello chiuso. In questo caso, aumentando K
con continuità si passa dall’instabilità alla stabilità asintotica e di nuovo all’instabilità. Non era richiesto
il calcolo degli intervalli di K relativi ai comportamenti appena descritti. L’applicazione del criterio di
Routh porta anche in questo caso alla determinazione degli estremi di questi intervalli.

Esercizio 2

Nota. Si veda anche la soluzione del primo esercizio nel compito del 17 Luglio 2015.

Siano:

- x(t) lo stato del sistema al tempo t;


- x0 = x(t0 ) lo stato iniziale del sistema al tempo t0 = 0;
- λi , i = {1, 2}, gli autovalori della matrice A;
- u1 e u2 gli autovettori destri corrispondenti rispettivamente a λ1 e λ2 .

Utilizzando la forma spettrale della matrice eAt , la risposta libera nello stato si può scrivere:
2
X
x(t) = eAt x0 = eλi t ui viT x0
i=1

dove vjT ui = δij (con δij = 1 se i = j, δij = 0 altrimenti).


In assenza di forzamenti esterni, lo stato evolve secondo una combinazione dei modi naturali corrispondenti
agli autovalori della matrice A che, come è facile verificare, sono λ1 = α e λ2 = −α, entrambi reali.
Se il vettore x0 dello stato iniziale è parallelo all’autovettore ui , in virtù della condizione di ortonormalità
vjT ui = δij , lo stato evolverà unicamente secondo il modo corrispondente a λi . Nel caso in esame, l’insieme

3
degli stati iniziali a partire dai quali l’evoluzione libera converge all’origine sono tutti e soli quelli rappre-
sentati dall’espressione x0 = K(α 1)T , con K ∈ R, essendo x0 parallelo a u2 , l’autovettore corrispondente
a λ2 = −α.
Il calcolo degli autovettori viene omesso perché non presenta alcuna difficoltà.

Esercizio 3

Nota. A scopo didattico, la soluzione di questo esercizio è volutamente più articolata del necessario.

E’ facile ottenere la funzione di trasferimento tra ingresso di controllo u e uscita y, ponendo d = 0 e


trasformando le due equazioni differenziali del processo secondo Laplace. Si ottiene
y(s) s−1 −0.1(1 − s)
P (s) = = = ,
u(s) (s + 1)(s + 10) (1 + s)(1 + 0.1s)

dove per la funzione di trasferimento del processo si sono fornite sia l’espressione poli-zeri sia quella in
forma di Bode. Alla stesso risultato si arriva (più laboriosamente) ricavando le matrici dinamiche nello
spazio di stato, „ « „ «
0 1 0 ` ´
A= , B= , C = −1 1 ,
−10 −11 1
e poi applicando la formula P (s) = C (sI − A)−1 B. Il processo ad anello aperto è dunque stabile asinto-
ticamente e a fase non minima, avendo uno zero a parte reale positiva. Si noti che il guadagno del processo
è negativo e pari a KP = P (0) = −0.1.
Inserendo il processo in uno schema standard con retroazione unitaria, la prima specifica a regime perma-
nente richiede che il sistema di controllo sia di tipo 1 e abbia un guadagno in catena diretta sufficientemente
grande. Si noti che la specifica è data su una rampa di pendenza pari a 5 (non unitaria). Pertanto la
formula canonica dell’errore a regime permanente per sistemi di tipo 1 in risposta a una rampa di ingres-
so unitaria deve essere modificata, scalando l’errore per il valore della pendenza della rampa. Occorre
dunque aggiungere un polo nell’origine, non presente nel processo, e scegliere il guadagno (in modulo) del
controllore in modo che
˛ 2˛
˛K ˛ 5 50
5e1 = 5 ˛˛ d ˛˛ = = ≤ 0.2 ⇒ |KC | ≥ 250. (1)
KG |KP KC | |KC |

Dalle equazioni del processo, è inoltre immediato vedere che il disturbo d agisce direttamente sull’uscita.
L’aggiunta del polo nell’origine (azione integrale) nel controllore rende quindi comunque astatico il sistema
di controllo ad anello chiuso rispetto a qualsiasi valore costante di tale disturbo.
Il segno negativo del guadagno originario del processo e l’aggiunta del polo nell’origine nel controllore
danno uno sfasamento costante di −180◦ − 90◦ = −270◦ nel diagramma di Bode delle fasi del processo
modificato (ossia, con l’azione di controllo per il regime). A questo si aggiungono, a partire da opportune
frequenze, gli sfasamenti dei due poli (due volte −90◦ ) come pure lo sfasamento di −90◦ legato allo zero
a fase non minima, la cui fase si comporta come quella di un polo stabile. Tutto ciò va evidentemente a
danno della stabilità asintotica, una volta chiuso l’anello di controllo1 . E’ quindi essenziale considerare un
segno negativo per il guadagno del controllore, KC < 0, in modo che la catena diretta G(s) = P (s)C(s)
abbia guadagno complessivo positivo, KG = KP KC > 0 (eliminando i −180◦ di sfasamento originari).
Dalle considerazioni precedenti, un primo possibile controllore è quindi

250 −250(s − 1) 25(1 − s)


C(s) = − ⇒ G(s) = P (s)C(s) = = , (2)
s s(s + 1)(s + 10) s(1 + s)(1 + 0.1s)
1 Si noti che questi sfasamenti sarebbero irrilevanti sulla perdita di stabilità ad anello chiuso se il modulo del

processo modificato fosse sempre minore dell’unità per tutte le frequenze. Non è questo il caso (peraltro rarissimo
in pratica).

4
dove per la funzione di trasferimento in catena diretta si sono di nuovo fornite sia l’espressione poli-zeri
(utile per tracciare il luogo delle radici e per altre considerazioni analitiche) sia quella in forma di Bode
(utile per il tracciamento dei grafici della risposta armonica).
A questo punto possiamo verificare se si ottenga stabilità asintotica ad anello chiuso già con la semplice
C(s) appena scelta. Purtroppo non è cosı̀, come si può vedere in vari modi. Ad esempio, il denominatore
della funzione di trasferimento W (s) ad anello chiuso è
den W (s) = den G(s) + num G(s) = s3 + 11s2 − 240s + 250,
in cui risulta violata la condizione necessaria di stabilità asintotica (uno dei coefficienti è negativo).
Analogamente si può osservare che nel luogo delle radici della
f (s, K 0 ) = s(s + 1)(s + 10) + K 0 (s − 1) = 0,
tracciato in Fig. 3 per K 0 = KC < 0, le radici sui tre rami del luogo negativo si trovano nel semipiano
a parte reale negativa solo per valori di K 0 troppo piccoli in modulo, non compatibili con la specifica
sull’errore a regime permanente.

Root Locus
2

−1

−2
−25 −20 −15 −10 −5 0 5 10

Figura 3: Luogo delle radici per K 0 = KC < 0 quando C(s) = KC /s

Ovviamente anche l’analisi della risposta in frequenza ad anello aperto conduce alle stesse conclusioni.
Semplici considerazioni suggeriscono però le modifiche necessarie a ottenere un controllore stabilizzante. I
diagrammi di Bode della G(jω) tracciati con Matlab sono riportati in Fig. 4. Si noti che il grafico delle
fasi parte da 270◦ in bassa frequenza. Sappiamo però dalla teoria che un polo nell’origine e un guadagno
complessivo positivo danno un valore di fase in continua (a frequenza nulla) pari a −90◦ . Questa differenza
è dovuta al calcolo numerico interno a Matlab quando si usa la funzione bode(n,d) nei sistemi a fase
non minima e/o a guadagno negativo. Basta quindi sottrarre all’intero diagramma delle fasi ottenuto con
Matlab il valore 360◦ per leggere la fase corretta (questa operazione è anche detta unwrap).
Si può notare che la situazione è particolarmente critica in quanto:

• Alla pulsazione di attraversamento ωt ' 15 rad/s, la fase è pari a 45◦− 360◦ = −315◦ e occorrerebbe
qui un recupero di almeno 150◦ , in modo da avere un minimo margine di fase ragionevole (mφ = 15◦ );
si richiede quindi un’azione di anticipo della fase molto forte (usando due o più reti anticipatrici),
che però non sposti troppo in avanti la pulsazione di attraversamento.
• La massima pulsazione alla quale si ha un margine di fase ragionevole (mφ = 15◦ ) è ω ' 0.7 rad/s,
dove il modulo vale circa 31 dB; occorrerebbe un’azione di riduzione dei moduli molto forte e se-
lettiva in frequenza per rendere tale pulsazione quella di attraversamento (usando due o più reti
attenuatrici), senza introdurre un eccessivo sfasamento ulteriore in tale campo di frequenze.
• A valle delle precedenti considerazioni, è possibile anche immaginare il ricorso ad una doppia rete di
compensazione di tipo misto attenuatrice/anticipatrice (o a sella) per ottenere lo stesso obiettivo di
stabilizzazione ad una pulsazione di attraversamento intermedia.

In ogni caso, la sintesi in frequenza secondo quanto delineato risulta piuttosto complessa e sarà necessario
un controllore di dimensione almeno pari a 3 (contando anche il polo nell’origine aggiunto per la specifica

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Bode Diagram
100
80

60

40
Magnitude (dB)

20

−20
−40

−60

−80

−100
270

225

180
Phase (deg)

135

90

45

0
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 4: Diagrammi di Bode della G(jω) quando C(s) = −250/s

a regime permanente). Viceversa, è pur vero che non ci sono particolari indicazioni da rispettare sul
transitorio, al di là di garantire la stabilità asintotica. In tali casi, può essere più semplice scegliere un
metodo di progetto per sintesi diretta, assegnando i poli ad anello chiuso in una zona opportuna del
semipiano complesso a parte reale negativa. Si procederà allora in questo modo, verificando al termine del
progetto le caratteristiche del controllore ottenuto sia in termini di risposta armonica ad anello aperto sia
con il metodo del luogo delle radici, come richiesto dal problema.
Dalla (2), il processo modificato con le azioni per il regime permanente
−250(s − 1)
P 0 (s) = (3)
s(s + 1)(s + 10)
ha dimensione n0 = 3. Dalla teoria svolta a lezione, per assegnare arbitrariamente i poli ad anello chiuso
abbiamo bisogno di un controllore di dimensione r0 = n0 − 1 = 2 della forma
b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0
C 0 (s) = , (4)
s2 + a1 s + a0
dove si è tenuto conto che il controllore effettivo sarà C(s) = KC C 0 (s)/s, ovvero una funzione razionale
propria (stesso grado del polinomio a numeratore e denominatore) e quindi realizzabile. Dalle (3–4), il
denominatore della funzione di trasferimento W (s) ad anello chiuso è dato dal polinomio (monico)

den W (s) = s(s + 1)(s + 10)(s2 + a1 s + a0 ) − 250(s − 1)(b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0 ),

che si può uguagliare ad un arbitrario polinomio (monico) di grado n0 + r0 = 2n0 − 1 = 5, avente tutte
le radici (poli desiderati ad anello chiuso) a parte reale negativa. Si tratta quindi di applicare il principio
d identità dei polinomi e risolvere 5 equazioni lineari (sui coefficienti di ogni potenza del polinomio, dalla
potenza 0 alla potenza 4, essendo entrambi i polinomi monici) nelle 5 incognite a0 , a1 , b0 , b1 e b2 . E’
possibile mostrare che la soluzione di questo problema esiste ed è unica (il determinante del sistema di
equazioni lineari è non nullo).
C’è però una condizione ulteriore da soddisfare. Infatti questa sintesi, peraltro standard, non garantisce che
il guadagno del controllore complessivo C(s) sia pari almeno a 250 (in modulo), in modo che la specifica (1)

6
sul regime permanente rimanga inviolata. In altri termini, una volta trovati i coefficienti della C 0 (s), il
guadagno del controllore complessivo (con il polo nell’origine), calcolato come

−250(s − 1) b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0
» –
b0
KC = lim [s C(s)] = lim s · · = 250 ,
s→0 s→0 s s2 + a1 s + a0 a0

dovrebbe verificare la condizione |b0 | ≥ |a0 | affinché la (1) rimanga valida. Per imporre con certezza tale
condizione supplementare (ovvero, in maniera più forte, il mantenimento dello stesso guadagno impostato
dalle specifiche a regime, a0 = b0 ), si deve aumentare la dimensione del controllore in modo da avere più
parametri a disposizione. In alternativa, un procedimento più semplice sfrutta il fatto che la localizzazione
effettiva dei poli asintoticamente stabili è di fatto arbitraria. Si possono allora scegliere posizioni particolari
in modo che il guadagno del controllore rimanga invariato.
L’analisi fatta suggerisce che in questi casi è meglio impostare il problema dell’assegnazione dei poli ad
anello chiuso utilizzando la forma di Bode per le funzioni di trasferimento (ossia con tutti i fattori a
guadagno unitario e mettendo in evidenza il guadagno stesso). Al posto delle (3–4), si considerino quindi
le espressioni
25(1 − s)
P 0 (s) = (5)
s(1 + s)(1 + 0.1s)
e
1 + d1 s + d2 s2 + d3 s3
C 00 (s) = (KC 00 = 1 !). (6)
1 + c1 s + c2 s2
Il controllore complessivo, dato da C(s) = KC C 00 (s)/s, avrà ora il valore di guadagno pari a quello
precedentemente impostato, KC = −250. Dalle (5–6), il denominatore della funzione di trasferimento
W (s) ad anello chiuso diventa

den W (s) = s(1 + s)(1 + 0.1s)(1 + c1 s + c2 s2 ) + 25(1 − s)(1 + d1 s + d2 s2 + d3 s3 ),

che si può uguagliare ad un polinomio (monico) desiderato che abbia lo stesso termine noto. Ad esempio,
si può porre2

den Wd (s) = (s + 1)3 (s + 10)(s + 2.5) = · · · = s5 + α4 s4 + · · · + α1 s + 25.

Si tratta nuovamente di imporre un sistema di 5 equazioni lineari nelle 5 incognite c1 , c2 , d1 , d2 e d3 , che


risulta univocamente risolubile (in particolare è immediato ricavare c2 = 1, il che riduce il calcolo a quello
dei restanti quattro coefficienti del controllore).
Una notevole semplificazione nei calcoli si ottiene procedendo a priori con una cancellazione dei poli
asintoticamente stabili del processo, in questo caso in p1 = −1 e p2 = −10, ossia fissando due dei tre zeri
del controllore. Si pone dunque, come caso particolare della (6),

(1 + s)(1 + 0.1s)(1 + d1 s)
C 000 (s) = , (7)
1 + c1 s + c2 s2
ottenendo in catena diretta
25(1 − s) (1 + s)(1 + 0.1s)(1 + d1 s) 25(1 − s)(1 + d1 s)
G(s) = P 0 (s)C 000 (s) = · = ,
s(1 + s)(1 + 0.1s) 1 + c1 s + c2 s2 s(1 + c1 s + c2 s2 )
da cui

den W (s) = s(1 + c1 s + c2 s2 ) + 25(1 − s)(1 + d1 s) = c2 s3 + (c1 − 25d1 )s2 + (1 + 25(d1 − 1))s + 25.

Si uguaglia quindi questo polinomio ad uno (ancora monico e ora solo del terzo ordine) con radici desiderate
tali da fornire lo stesso termine noto. Ad esempio, posto

den Wd (s) = (s + 1)(s + 10)(s + 2.5) = s3 + 13.5s2 + 37.5s + 25,


2 Due dei cinque poli ad anello chiuso vengono qui mantenuti invariati rispetto a quelli ad anello aperto. Tale

scelta non è rilevante da un punto di vista del calcolo, ma dovrebbe portare ad un minore sforzo di controllo.

7
Bode Diagram
150

Magnitude (dB) 100

50

−50
270

225
Phase (deg)

180

135

90
−4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 5: Diagrammi di Bode della G(jω) quando C(s) è data dalla (8)

si risolve facilmente trovando


c2 = 1, d1 = 2.46, c1 = 75.
Il controllore finale sarà dunque

−250(1 + s)(1 + 0.1s)(1 + 2.46s) −61.5(s + 1)(s + 10)(s + 0.4065)


C(s) = = (8)
s(1 + 75s + s2 ) s(s + 0.0133)(s + 74.9867)

e la catena diretta che en risulta è


25(1 − s)(1 + 2.46s) −61.5(s − 1)(s + 0.4065)
G(s) = P (s)C(s) = = . (9)
s(1 + 75s + s2 ) s(s + 0.0133)(s + 74.9867)

A partire dalla (9), un’ultima verifica della stabilità asintotica ad anello chiuso si può fare sui diagrammi di
Bode della G(jω) riportati in Fig. 5 (ottenuti con Matlab, ma semplici da tracciare anche a mano essendo
presenti solo termini binomi). La pulsazione di attraversamento ottenuta è ωt ' 1.5 [rad/s] con un margine
di fase mφ = 20◦ . Il risultato è quello atteso, sebbene l’andamento dei moduli in prossimità della ωt sia
piuttosto piatto e le fasi scendano sotto i −180◦ in un intorno di tale frequenza. La stabilità ad anello
chiuso risulterà molto sensibile a piccoli aumenti del modulo del guadagno in catena diretta.
Infine, il luogo delle radici di Fig. 6 mostra la localizzazione dei tre poli ad anello chiuso al variare di
K 0 < 0. Dal luogo si deduce che si ha stabilità asintotica solo per un intervallo finito di valori negativi
del parametro K 0 (il luogo positivo è sempre instabile). Per costruzione, quando K 0 = −61.5 le tre radici
del luogo negativo si trovano nelle posizioni desiderate, −1, −2.5 e −10, come evidenziato nello zoom di
Fig. 7.

8
Root Locus

−100 −50 0 50 100


Real Axis (seconds−1)

Figura 6: Luogo delle radici per K 0 < 0 quando C(s) è data dalla (8)

at K!= -61.5

p2 = -10 p3 = -2.5
* * *p1 = -1

Figura 7: Zoom del luogo delle radici negativo di Fig. 6

∗∗∗∗∗