Tensor de inercia

x3 Sistema de ejes cartesianos x, y, z,

z inercial.
Sistema móvil de ejes cartesianos x1,
x2
rα x2, x3 “soldados” al SR con origen en
un punto O cualquiera del sólido

x1

x  
I ij = ∑ mα  δ ij ∑ xα k − xα i xα j 
2

α  k 

Li = ∑ I ijω j
j
 Las Iii se llaman momentos de inercia

(
I11 = ∑ mα xα2 2 + xα2 3 )
α

x3 Distancia2 al eje x1

x2

x1

Las Iij se llaman productos de inercia

 Tenemos que hacer un paréntesis para hablar de tensores…

Magnitud escalar: Cualquier magnitud física que se puede representar por un

número, que toma el mismo valor en cualquier SDC.

Magnitud vectorial: Cualquier magnitud física que se puede representar por un

segmento orientado (VECTOR). Necesita tres números en un SDC que cambian al
cambiar de SDC de acuerdo con el siguiente:

TEOREMA: Si S y S’ son dos sistemas de coordenadas y (a1,a2,a3) las

componentes de un vector a en S, y (a1’,a2’,a3’) las componentes del mismo
vector en S’, entonces:
ai ' = ∑ ei ' j a j
j
o, matricialmente,
 a1'   a1 
   Matriz de  
 a2'  =   a 2 
a   S → S '  
 3'   a3 
Magnitud tensorial : Una magnitud se llama tensorial si su representación respecto
a un SDR es un TENSOR. Los tensores que veremos son de orden 2.
TENSORES CARTESIANOS: Una magnitud se llama tensorial cuando cumple las
siguientes propiedades:

Esta formado por 9 números o funciones de (x,y,z) llamados componentes
del tensor en el SDR elegido S

Al cambiar el sistema S→S’, las componentes τij se relacionan con las τi’j’
por medio de:

τ i ' j ' = ∑ ∑ ei 'k e j 'lτ kl o bien (τ )' = (S → S ')(τ )(S → S ')T

k l

En general: Un conjunto de 3n números o funciones de x,y,z dispuestos en forma

de matriz de orden n que ante un cambio de SDC se transforma siguiendo la ley
de transformación de vectores, son las componentes de un tensor de orden n.
Los ESCALARES son tensores de orden 0
Los VECTORES son Tensores de orden 1
 Propiedades del tensor I

 Es simétrico Iij=Iji

 Es aditivo: El tensor de inercia de un cuerpo es igual a la suma de los tensores

de sus partes componentes

 Expresión para el caso de un SR continuo:

 
I ij = ∫∫∫ ρ  δ ij ∑ xk − xi x j  dV
2

V  k 
 Un momento de inercia no puede ser mayor a la suma de los otros dos:
I11 + I 22 ≥ I 33
 Figuras planas: El momento de inercia de una figura plana respecto a un eje
perpendicular a la figura es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a
los dos ejes contenidos en ella
I +I =I
11 22 33
x3

Sólidos con partículas colineales: x3

I11 = I22 = ∑ mα xα2 3 I 33 = 0

Teorema 1 Un eje de coordenadas es un eje principal si y solo si los términos del
tensor de inercia situados fuera de la diagonal y asociados con ese eje se anulan

Ej: x3 es principal I13=I23=I31=I32=0

Teorema 2 Si el SR posee un eje de simetría de orden n (es decir, girandolo 2π/n

el sólido permanece inalterado), siendo n>1, este eje es principal. Si n>2,
cualquier pareja de ejes ortogonales perpendiculares al eje de simetría son
también ejes principales.

Teorema 3 Cuando el SR posee plano de simetría, cualquier eje perpendicular al

plano es principal para el punto en que el eje corta al plano.

Ej: x3 es eje de simetría I13=I23=I31=I32=0

 6. El tensor de inercia referido a distintos puntos:
EL TEOREMA DE STEI!ER

Si Iij(CM) se refiere a las componentes del tensor de inercia de un SR respecto de

los ejes (x1, x2, x3), centrados en el CM, e Iij(O) son las componentes respecto de
ejes paralelos a los anteriores y centrados en el punto O, siendo a=OC el vector con
origen en O y extremo en el CM, “C”, la relación entre ambos es:

(
I ij (O ) = I ij (CM ) + ∑ mα δ ij a2 − ai a j )
α
siendo ai las componentes de a respecto a (x1, x2, x3)