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Guida utente per “Scara Simulation GUI”

I contenuti riportati di seguito sono stati testati con la versione ”Matlab 2015a” la cui
licenza è fornita gratuitamente dal Politecnico di Torino.

Per eseguire la simulazione “Joystick” è necessario avere installata l’estensione


Matlab “Simulink - Desktop Real Time”.

Eseguire il software
Si può iniziare subito la simulazione facendo partire lo script: “RUN_ME.m”, apparirà una schermata
della GUI di Matlab che ci chiederà quale tipo di simulazione si desidera far partire. Si può scegliere
tra 3 simulazioni diverse:

 OFFLINE: Le traiettorie effettuate dal robot vengono calcolate prima che la simulazione in
Simulink parta. Verranno generate in maniera Random le posizioni di 6 pezzi sul banco da
lavoro e successivamente verrà pianificato il movimento del robot.

 REAL TIME JOISTICK: Con questa simulazione sarà possibile, con l’ausilio di un joystick da
x-box (come quello mostrato in figura) di pilotare i singoli giunti dello scara e di catturare e
rilasciare un singolo pezzo sul banco. ATTENZIONE la
simulazione non può partire direttamente cliccando sul
pulsante della GUI di Matlab poiché il Joystick ha bisogno
di essere prima riconosciuto dall’ambiente Simulink,
dunque bisogna seguire la procedura riportata di seguito.

1. Aprire il foglio Simulink: “Scara_RT_Joistick.slx”


2. Collegare il Joystick USB
3. Cliccare sul blocco “Analog Input” e assicurarsi che nel menu a tendina ci sia
l’elemento “Standard Devices Joystick [1h]”, successivamente Board Setup -> Test. A
questo punto dovrebbe apparire una schermata che ci dice che il joystick è stato
correttamente riconosciuto.
4. Chiudere le finestre appena aperte, ma lasciare aperto il foglio Simulink.
5. Aprire ed eseguire lo Script: “Scara_RT_Joistick_Script.m”

 REAL TIME GUI: Cliccando sul pulsante della simulazione si apriranno 2 finestre: una di
SimMechanics che permetterà di visualizzare il braccio e una che permetterà di muoverlo.
Con questa simulazione sarà possibile indicare un punto sul piano (X di colore blu)
muovendo gli slider, cliccando poi su “OK” sarà possibile muovere il braccio nella posizione
indicata (la cui proiezione sul tavolo è una X di colore grigio). ATTENZIONE non è stato
imposto nessun vincolo sul Task Space, per cui se si cercherà di andare in un punto oltre
l’estensione dello Scara, verrà dato un errore poiché la cinematica inversa restituirà un
valore immaginario.