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Planta Controlada 2015-I

Docente: Jaime Enrique Arango
Monitor: Kristhian Quintero Hernández
Alumnos: Jesús Leonel Ramirez Portilla Cod. 812050 †
Harold David Avila Sabogal Cod. 810504 †
Ana Isabel Narvaez Villota Cod. 811533 †
Grupo 7
Sistemas Dinámicos y Control
Universidad Nacional De Colombia Sede Manizales
21 de Mayo de 2015

Abstract— This practice is about the circuital II. ACTIVIDAD

representation of a hydraulic system of second order;
the analysis is done through of the transfer function II-A. Método analı́tico para el diseño del control PID
in open loop, it was carried out to design a PID para el sistema de tanques.
controller, with proposed parameters to obtain the
desired behavior, also the simulation and analysis Para el sistema de tanques se definio anteriomente la
of results was observed through Matlab R
and Isis respectiva función de transferencia en lazo abierto que

R
Proteus . está dada por:

Index Terms—Palabras Claves. Sistemas dinámicos, 0,5952

F T LA = (1)
función de transferencia, lazo abierto, respuesta al s2 + 1,667s + 0,5952
escalón, Matlab R
, segundo orden, LTIview Matlab R
,
R
Isis Proteus , control proporcional, control integral, Y en lazo cerrado:
control derivativo, tiempo de establecimiento, máximo
sobreimpulso, error de estado estacionario, polos. 0,5952
F T LC = (2)
s2 + 1,667s + 1,19

Mediante LTIview Matlab R

19 se obtiene la respuesta
I. O BJETIVOS al escalón de la función de transferencia en lazo abierto
(figura 1) y en lazo cerrado (figura 3):
Realizar el diseño de un controlador PID para
modificar las caracteristicas de la respuesta
transitoria y el error de estado estacionario,
para cumplir con las especificaciones de diseño
propuestas.

Realizar la representación circuital del sistema con

su respectivo controlador, obteniendo la simulación
en Isis Proteus
R
y su implementación fı́sica, cuyas
mediciones se harán mediante el osciloscopio.

Observar las caracterı́sticas del sistema de segundo

orden, a través de su tiempo de establecimiento
(ts ), máximo sobreimpulso (Mp ) y error de
estado estacionario ante una entrada escalón;
comprobando los objetivos de diseño.
Figura 1. Respuesta al escalón de FTLA.

†Estudiantes de Ingenierı́a Electrónica

 2

El modelado del controlador PID se realiza a través

del método de cálculo analı́tico, en el cual se establecen
las caracterı́sticas de respuesta que se desea en el
sistema y a partir de esto se encuentran las constantes
del controlador (KD ,KP ,KI ), para que el sistema en
lazo cerrado pueda tener el comportamiento deseado.

Los parámetros de diseño son:

ts=4 seg
Mp=18 %
ess =0 ante el escalón.

La ecuación caracterı́stica canónica de un sistema de

Figura 2. Respuesta al escalón de FTLA. segundo orden es:

s2 + 2ξωn2 s + ωn2 (3)

Como se requiere un Mp=18 % se encuentra que el
valor de amortiguamiento es:
−ξωn
√
1−ξ2
Mp = e (4)

1
ξ=q 2
(5)
π
(Ln(M p))2 +1

1
ξ=q 2
= 0,4791 (6)
π
(Ln(0,18))2 +1

Además ts=4 seg:

Figura 3. Respuesta al escalón de FTLC. 4 4
σ= ⇒ ξωn (7)
ts ts

4 4
ωn = = = 2,087 (8)
ξts (0,4791)(4)
Por lo cual, la ecuación caracterı́stica deseada será:

s2 + 2ξωn s + ωn2 = 0 (9)

s2 + 2(0,4791)(2,087)s + (2,087)2 = 0 (10)

s2 + 2s + 4,3556 = 0 (11)
La función de transferencia del sistema en lazo cerrado
es:

Y (s) Gc (s)Gp (s)

Figura 4. Respuesta al escalón de FTLC. = (12)
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
 3

Su ecuación caracterı́stica está dada por la expresión: Finalmente, la función de transferencia del sistema
corresponde a:
1 + Gc (s)Gp (s) = 0 (13)
Y se requiere que esta expresión posea la dinámica Y (s) 0,5952KD s2 + 0,5952KP s + 0,5952KI
=
R(s) s3 + s2 (1,667 + 0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
descrita por la ecuación deseada. (21)

Dado que la función de transferencia del controlador Reemplazando las constantes:

está dada por:
Y (s) 3,633s2 + 10,36s + 14,38
= 3 (22)
KD s2 + KP s + KI R(s) s + 5,3s2 + 10,958s + 14,38
Gc(s) = (14)
s
Mediante Matlab R
se obtiene la siguiente respuesta
Por lo cual: al escalón:

KD s2 + KP s + KI
  
0,5952
1+ =0
s s2 + 1,667s + 0,5952
(15)

0,5952KD s2 + 0,5952KP s + 0,5952KI

 
1+ =0
s3 + 1,667s2 + 0,5952s
(16)

s3 + 1,667s2 + 0,5952s + 0,5952KD s2 + . . .

(17)
. . . + 0,5952KP s + 0,5952KI = 0

s3 + (1,667 + 0,5952Kp )s2 + ...

(18)
... + (0,5952 + 0,5952Kp )s + 0,5952KI = 0

Figura 5. Respuesta al escalón.

Se igualan las ecuaciones caracterı́sticas, es decir 18

y 11, sin embargo, dado que la deseada es de segundo
orden, se agrega un polo remanente en s = −3,3;
obteniendo:

(s + 3,3)(s2 + 2s + 4,3556) = s3 + s2 (1,667 + ...

..,0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
(19)

s3 + 5,3s2 + 10,9556s + 14,37 = s3 + s2 (1,667 + ...

..,0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
(20)
Igualando coeficientes:

1.667 + 0.5952KD =5.3 ⇒ KD = 6.104.

0.5952 + 0.5952Kp =10.9556 ⇒ KP =17.41.

0.5952KI = 14.37 ⇒ KI =24.14.

Figura 6. Respuesta al escalón.
 4

Como se puede observar, no se han obtenido

los parámetros deseados, pues ts = 3,22 seg y
Mp = 20,7 %, aunque ess = 0, sin embargo, para el
diseño, por sintonización se escoge un ts = 4,8 seg, por
lo tanto se obtiene el siguiente proceso de diseño:

Ecuación deseada:

s2 + 2ξωn s + ωn2 = 0 ⇒ ξ = 0,4791 (23)

ts=4.8s :

4
ωn = = 1,739 (24)
(4,8)(0,4791)
Por lo cual:
Figura 7. Respuesta al escalón.
2
s + 2ξωn s + ωn2 2
= s + 1,667s + 3,0253 (25)

Dejando el polo remante en s = −3,3, entonces:

(s + 3,3)(s2 + 1,667s + 3,0253) = s3 + s2 (1,667 + ...

..,0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
(26)

s3 + 4,9667s2 + 8,5253s + 9,98 = s3 + s2 (1,667 + ...

..,0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
(27)
Igualando coeficientes:

1.667 + 0.5952KD =4.9667 ⇒ KD = 5.5438

0.5952 + 0.5952Kp =8.5253 ⇒ KP =13.3234
0.5952KI =9.98⇒ KI =16.77

Con esto se obtiene la función de transferencia para Figura 8. Respuesta al escalón.

el sistema:

Y (s) 0,5952KD s2 + 0,5952KP s + 0,5952KI Como se puede observar, para este diseño se obtienen
=
R(s) s3 + s2 (1,667 + 0,5952KD ) + s(0,5952 + 0,5952KP ) + 0,5952KI
(28)
valores cercanos a los parámetros deseados pues
Mp = 18 %, ts = 3,8 seg y ess = 0.

Y (s) 3,3s2 + 7,93s + 9,983

= 3 (29)
R(s) s + 4,967s2 + 8,525s + 9,983
II-B. Modelado circuital del controlador PID
Mediante Matlab
R
se obtiene la siguiente respuesta El circuito para la implementacion del control PID
al escalón: está dado por:
 5

Figura 10. Simulación de la respuesta.

Figura 9. Circuito PID 1

Para el diseño del P ID mostrado en la figura 9 se

tiene que:

1
Ri =
Ki ∗ Ci

R2 = Kp ∗ R1

Kd
Rd =
Cd

Figura 11. Simulación de la respuesta.

Con R = 10kΩ, Ci = 1µF , Cd = 10µF y R1 = 2kΩ
se hallan los valores restantes:

Ri = 59,62kΩ ≈ 62kΩ

R2 = 26,64kΩ ≈ 27kΩ
Como se puede observar en la parte inferior de la
figura 10 se indica un Mp = 36 % y en la figura 11
Rd = 554,38kΩ ≈ 560kΩ se muestra que el sistema entra a la banda del 2 % en
4,76 segundos; por lo cual se hace sintonización en la
resistencia del control integral Ri y se lleva al valor de
A continuación se muestra la respuesta simulada ante 130kΩ; con lo cual se obtienen los siguientes resultados
una entrada de 1V mediante Isis Proteus R
mediante Isis Proteus R
 6

Figura 12. Simulación de la respuesta.

Figura 14. Respuesta del circuito implementado con controlador PID
.

Figura 13. Simulación de la respuesta.

Figura 15. Respuesta del circuito implementado con controlador PID

.
Como se puede observar en la parte inferior de la
figura 12 se indica un Mp = 18 % y en la figura 13 se
muestra que el sistema entra a la banda del 2 % en 4,12
segundos además de que el error de estado estacionario
es cero; por lo cual se puede decir que se ha logrado
un diseño óptimo.

El respectivo diagrama esquemático para este diseño

de la planta controlada se presenta en anexos, como la
figura 17.

III. R ESULTADOS P R ÁCTICOS

A continuación se presentan las respuesta obtenidas,

mediante el osciloscopio, a partir del circuito implemen-
tado. Figura 16. Respuesta del circuito implementado sin control PID.
 7

En las figura 12 y 14 la linea naranja corresponde a

la entrada del sistema y la azul a la salida; mientras que
en la figura 16 la linea naranja corresponde a la salida.

Como se puede observar en la parte lateral derecha de

la figura 14 se indica un Mp = 18 % y en la figura 15
se muestra que el sistema entra a la banda del 2 % en
4,44 segundos, además que se corrige el error de estado
estacionario; esto ultimo se puede apreciar al comparar
la respuesta con la figura de la planta 16 sin controlar.

IV. C ONCLUSIONES
Las gráficas obtenidas tanto en MATLAB R
, en Isis
Proteus R
y las obtenidas por el osciloscopio son
similares; sin embargo hay pequeñas diferencias,
sobretodo en el caso del tiempo de establecimiento.

Las diferentes sintonizaciones aplicadas al diseño

se hicieron debido a que el caso ideal difiere de
la práctica, ya que, por ejemplo, los componentes
utilizados poseen un porcentaje de tolerancia
que genera discrepancias con los cálculos y
simulaciones realizadas.

Mediante la representación en variables de estado

se puede obtener el análisis o la representación de
cualquier sistema fı́sico en un circuito electrónico,
ya puede ser un circuito eléctrico, un sistema
mecánico, o de tanques como lo es en este caso;
para hacer este procedimiento hay que tener
conocimientos previos sobre diseño de circuitos
electrónicos a partir de ecuaciones diferenciales
o sistemas de ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema.

Se puede observar que con los resultados obtenidos

se comprueba que la respuesta transitoria y el error
de estado estacionario se pueden manipular a través
de un controlador PID, pues la parte proporcional
modificar el estado transitorio, la parte integral se
encarga del error de estado estacionario y la parte
derviativa reacciona ante las variaciones del error.

R EFERENCIAS
[1] “Guı́a control PID”. (2015).
[2] Ogata K., (2010) Ïngenierı́a de control moderna”. Cap 6,Cap
8 Quinta Edición. PEARSON, Madrid. 2010.
 8

ANEXOS

Figura 17. Diagrama esquemático para planta controlada.

 9

Figura 18. Diagrama pictórico de la planta controlada.

 10

Figura 19. Código utilizado en MATLAB

R