INTRODUCCIÓN A LA

MICROBÓTICA

Ignacio Herrero Reder

Dpto. Tecnología Electrónica
Universidad de Málaga
 Microbótica y Robótica
• Robótica
– “Robota”->Trabajo Obligatorio
– K. Capek: Obra de teatro R.U.R.(1921)

ROBOT
•Máquina mecánica
•Ayudar al ser humano
•Tareas desagradables/peligrosas
 Microbótica y Robótica
• Robótica
– “Robota”->Trabajo Obligatorio
– K. Capek: Obra de teatro R.U.R.(1921)

ROBOT
•Máquina mecánica
•Ayudar al ser humano ¿¡!?
•Tareas desagradables/peligrosas

ØElectrodomésticos!
ØBrazos articulados montaje fábricas
ØVehículos exploración (NASA)
 Microbótica

• Microbot
– Pequeño tamaño
Microbot
– Sencillez de operaciones
Robot
 Microbótica

• Microbot
– Pequeño tamaño
– Sencillez de operaciones
• Experimentos R. Beckers (Alemania)
 Microbótica

• Microbot
– Pequeño tamaño
– Sencillez de operaciones
• Experimentos R. Beckers (Alemania)
– Comunidad de robots ðCooperación para tareas
– Sistemas flexibles y robustos

TAREA 1

TAREA 3
TAREA 2
 Aplicaciones Microbótica
• Juguetería
• Educación
• Limpieza
• Reparto
• ……. AIBO
LEGO
Mindstorm

Aspiradora
Robot
 El Microbot y sus características
• Características variadas, según aplicación

• Clasificación TORREBOT

• Ejemplo: COOPERACIÓN

ROBOT COMUNIDAD
VIGILANTE
INTELIGENCIA
NIVEL CONTROL
NIVEL REACCIÓN
NIVEL FÍSICO
 La Torrebot
NIVEL FÍSICO
• Estructura y motores
• Capaz de moverse
• No reacciona con su
entorno
 La Torrebot
NIVEL REACCIÓN

• SENSORES: Infrarrojos, ultrasonidos, bumpers,…

• Capaz de moverse
• No reacciona con su entorno

¿¡!?
 La Torrebot
NIVEL CONTROL

• Procesar información sensores para movimiento y

acciones
• Actuación controlada (según algoritmos básicos o
reactivos)
• Esquivar obstáculos, moverse por un recinto, coger
objetos,….
 La Torrebot
NIVEL INTELIGENCIA

• Control a largo plazo

• Menos relacionado con sensores
• Calcular rutas de vigilancia + esquivar obstáculos
• Máximo nivel microbot individual

1
3

2
6

4
5
 La Torrebot
NIVEL COMUNIDAD

• Mas de un microbot
• No tienen noción de la existencia de otros
• No hay actuación coordinada
 La Torrebot
NIVEL COOPERACIÓN

• Planificación o programación de los microbots tiene en

cuenta la existencia de otros microbots
• Acción coordinada para un objetivo común
• Se habla de Agentes

3
 Estructura de un Microbot
•Semejanza cuerpo humano Cerebro
Cuerpo

Cuerpo

Sentidos Brazos/Piernas
 Estructura de un Microbot
Tarjeta Control

• Cuerpo: Esqueleto o Armazón Motores

– Estructura Movil. Soporte de elementos Sensores
– Depende de la aplicación Baterías
• Velocidad
• Robustez Interconexión
• Debe ser flexible y moldeable –> Mejoras

– 3 tipos o clases básicas:

• Metálicas
• Plástico
• A Medida
 Estructura de un Microbot
• Estructuras Metálicas: MECCANO
– Piezas metálicas normalizadas y agujereadas.Tornillos
– Buena Resistencia
C
– Poca flexibilidad y moldeabilidadD

PICBOT-1
 Estructura de un Microbot
• Estructuras Plásticas: LEGO
– Piezas normalizadas de plástico.
– Peso y tamaño menor. C
– Mayor variedad, piezas modificables. C
– Menor Resistencia D

TRITT
 Estructura de un Microbot
• Estructuras A Medida
• Madera, metacrilato, metal,….
– Más trabajo (buscar, modificar,…) D
– Mucho más barato C
– Se necesita imaginación
– Material de desecho:
• CDs -> Ruedas
• Cajas Metálicas
• Mando a Distancia Infrarrojos
• ……

BICHO
 Estructura de un Microbot

• Cerebro

– Elemento de control del microbot

– Tarjeta microcontrolador + Programas
– Microcontroladores: PIC16F84, 68HC11, 8051
– Tarjetas: CT6811, Handyboard (68HC11)
– Libre distribución; baratas (10000 ptas)
– Programación en ensamblador y C.
– Diseño Modular
 Estructura de un Microbot

CT6811
Handyboard
Diagrama de Bloques Handyboard
 Diagrama de Bloques CT6811

Alimentación
Puertos Configuración

Comunicación
con PC
Microcontrol

Puertos

Reset Led Prueba Puertos

 Estructura de un Microbot

• Brazos y Piernas
– Movimiento y acciones del microbot
– Motores acoplados a ruedas o patas, y pinzas o
brazos
– Suelen ser los elementos de mayor coste y consumo
del microbot
– Motores de desecho: disketeras, vídeos,….
– Dos tipos de motores básicos:
• Paso a Paso (PAP)
• Continuos (DC)
 Motores Continuos
• Giran de forma continua con velocidad proporcional a su
tensión de entrada
• Control en lazo cerrado, a partir de sensores o
detectores (encoders).
• Cajas reductoras -> Velocidad a cambio de Potencia
• Suelen ser más baratos que los PAP
• Servos: Motores DC con circuito de control asociado
 Motores Paso a Paso
• Funcionan con valores discretos de V, que determinan un sentido y
un ángulo discreto de giro
• Se puede conocer en todo momento la posición de giro
• Giros completos à Secuencias de V de entrada
• Control en bucle abierto
• Chips de control à Indicando sentido y magnitud de giro,generan
la secuencia adecuada
 Estructura de un Microbot

• Sentidos (Vista, oido, tacto,…)

– Colocación estratégica de sensores y actuadores
diversos
– Sensores/Actuadores más empleados:

• Infrarrojos (Reflexión, Directos, de Barrido)

• Interruptores, pulsadores y conmutadores
• Bumpers
• Inclinómetros (mercurio)
• Sonar
• Camaras CCD
• …….
 Sensores y actuadores
A C
• Ópticos: Infrarrojos
– Emisión/detección de radiación en rango
infrarrojo
– Por reflexión: Seguimiento línea negra
fondo blanco A E
K E
– Directo: Encoder K C

K
C
E A

• Mecánicos: Posición
– Apertura/Cierre circuito eléctrico mediante movimiento de
láminas metálicas
– Entradas accionadas de forma manual
– Problemas de rebotes

Pulsador e interruptor SPST

Interruptor SPDT Interruptor DPST

 Sensores y actuadores
• Mecánicos: Contacto
– Al presionar la lámina, el borne común C se conecta con el borne
activado A. Si no hay presión el borne C vuelve a unirse al R
– Detección de obstáculos u otros cuerpos

C
A
C A R

• Inclinación de Mercurio
– Interruptor que usa mercurio líquido para abrir y cerrar contactos.
MERCURIO
– Sensor de “horizontalidad” LÍQUIDO
 Sensores y actuadores
• SONAR
– Detecta la presencia de objetos mediante ultrasonidos
– Más propio de robots (grandes y caros).
– Muy usados para “navegación” por habitaciones

Señal
Objeto
TX

RX

Eco
 Estructura de un Microbot
• Baterías à Equivale a la “comida” del ser humano
– Microbot “debe” consumir poco
– Las baterías pesan y cuestan dinero
– Separar alimentación de motores y electrónica. Motores, sensores,
radio,… !CONSUMEN MUCHO¡
– Buscar baterías recargables:
• Pilas Alcalinas: aguantan bien, pero… no recargables
• Niquel-Cadmio: Recargables, se estropean por efecto memoria
• Acido (Hidruro Ni-Mn): Recargables; sin efecto memoria. Caras
 Impacto de la Microbótica en la formación de
Ingenieros
• Conocimiento multidisciplinar
– Electrónica
– Informática
– Mecánica
– Sensores
– Comunicaciones
– Inteligencia Artificial
• Motivación en el alumno à Identificación con Microbot

• Probar nuevas ideas

!! Importante para
• Buscar diversas formas de implementación
futura actividad
• Buscar materiales adecuados profesional del
• Programas con los mejores algoritmos Ingeniero ¡¡
 Microbótica y Universidad
• Universidad Pionera en investigación e
implementación de microbots
• Asociaciones o clubes de microbots (Alumnos)
• Instituto Tecnológico de Massachusset (MIT) à LEGO
• En España:
– Autónoma de Madrid
– Politécnica de Cataluña
– Deusto (Bilbao)
– …….
• En Málaga.
– Robótica: Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática (ISA)
– Microbótica: Grupo en formación
• (Rama Alumnos IEEE).
• Profesores del Dpto. Tecnología Electrónica (DTE).
• PFCs, asignatura “Virtual”, cursos (en proyecto),…
 Ejemplos de Microbots. Concursos
• Microbots existentes relacionados con aplicaciones
comerciales y con concursos (ámbito universitario)
• Tipos de robots según pruebas:

SUMO
• Encerrar dos microbots en un circulo; intentar echar al
otro fuera o inutilizarlo
• Robots bajos y robustos. Basados en:
– Potencia (empujar a otro fuera del círculo),
– Volcar al otro robot (introducir pala por debajo), o
– !Destruirlo¡; algunos concursos permiten hachas, martillos, y
lanzallamas (la mayoría no).
 Ejemplos de Microbots. Concursos

HANNIBAL

TAURO-VIPER BACKLASH
 Ejemplos de Microbots. Concursos
CARRERAS (CYBERRACE)
• Robots ligeros,veloces, y maniobrables.
• Seguir una pista con diseño simple en el menor tiempo
posible

ABSOLUT QUARK
 Ejemplos de Microbots. Concursos
NAVEGACIÓN (LABERINTOS)
• Se introduce el robot en un laberinto, y trata de salir en
el menor tiempo posible.
• Se busca sobre todo inteligencia y control.
• Suelen ser más importantes los algoritmos(programas),
que los componentes físicos.
Ejemplos de Microbots. Concursos
 Ejemplos de Microbots. Concursos
MANIPULACION/BÚSQUEDAS
• Tareas más sofisticadas
– Búsqueda y recolección de objetos en un área, luchando con
otro microbot y contra el tiempo.
– Robots más completos, incluyen sensores, motores,
manipuladores, y algoritmos bastante complejos.

Ejemplo:

Concurso MIT 99
Ejemplos de Microbots. Concursos

EL
CONDE

BERTIE

HERMES
(ganador)
 Ejemplos de Microbots. Concursos
EQUIPOS DE MICROBOTS
• Varios microbots cooperando en una tarea común.
• Debe existir una comunicación entre los robots (radio, infrarrojos
codificados).
• A menudo, control centralizado por un ordenador
 Microbots con Patas
• La mayoría de los ejemplos anteriores usan ruedas.
• Otros microbots tienen patas, simulando comportamiento de
insectos (4 ó + patas).
• Cyberinsectos: Poca inteligencia. Interacción con el entorno y
tareas muy básicas à Más parecido al modelo humano que los
robots con ruedas.

HORMIGA
(hexápodo)

CUBE
Puchobot (gusano)
(cuadrúpedo)
 Conclusiones
• !TU¡ puedes hacer un microbot
• Se necesita:
– Afición al “cacharreo”
– Curiosidad para aprender cosas nuevas:
• Diseño y creación de plazas de CI
• Soldadura
• Programación en ensamblador y C,….
– Imaginación
• Ideas novedosas
• Reciclar material: CDs à Ruedas, video ó disketera rota
à Motores, mando de la teleà Infrarrojos, ratón roto à
Encoders,…
 Bibliografía y enlaces
• Microbótica. J.M. Angulo, S. Romero, e I. Angulo.Ed. Paraninfo,
1999.
• 6.270 Autonomous LEGO Robot Design Competition. Massachuset
Institute of Technology (MIT), 1999.
• Manual de Microbótica. Microbótica S.L. 2000.
• Embedded Microcontrollers. T.D. Morton. Prentice-Hall, 2001.

• www.microbotica.es
• www.ai.mit.edu
• www.depeca.alcala.es/alcabot/alcabot2001