INSTITUTO SUPERIOR HONORIO

DELGADO ESPINOZA
Preparación Mecánica de los Minerales

Técnicas o estrategias de
control en las chancadoras
inteligentes

Autor:
Marcos Ruiz Astuñague
Docente:
Choque Sanz Henry

Arequipa-Peru-2018

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 Desarrollo

Estrategias de control en planta.

Los sistemas de control automático son fundamentales para el manejo de los

procesos de producción de las plantas industriales. Está comprobado que el
aumento de la productividad está muy relacionado a la automatización de los
procesos en la medida que se haga un uso eficiente de los equipos y sistemas
asociados. Actualmente la tecnología permite establecer una serie de estrategias
de control que eran de difícil implementación hasta hace solamente algunos años
atrás, en especial en procesos industriales complejos.

Función del control automático.

La idea básica de lazo realimentado de control es más fácilmente entendida

imaginando qué es lo que un operador tendría que hacer si el control automático
no existiera.

La figura 1 muestra una aplicación común del control automático encontrada en

muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para
calentar agua fría. En operación manual, la cantidad de vapor que ingresa al
intercambiador de calor depende de la presión de aire hacia la válvula que regula
el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador
observaría la temperatura indicada, y al compararla con el valor de temperatura
deseado, abriría o cerraría la válvula para admitir más o menos vapor. Cuando la
temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendría
esa regulación en la válvula para mantener la temperatura constante. Bajo el

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control automático, el controlador de temperatura lleva a cabo la misma función.
La señal de medición hacia el 38 controlador desde el transmisor de temperatura
(o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el
valor de consigna (set-point en Inglés) ingresado al controlador. Basándose en
una comparación de señales , el controlador automático puede decir si la señal de
medición está por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la válvula de
acuerdo a ésta diferencia hasta que la medición (temperatura ) alcance su valor
final .

Clasificación de los sistemas de control.

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado.

La distinción la determina la acción de control, que es la que activa al sistema para
producir la salida.

 Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de

control es independiente de la salida.

 Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de

control es en cierto modo dependiente de la salida.

Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes:

a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud está
determinada por su calibración. Calibrar significa establecer o restablecer
una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la
exactitud deseada.

b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan

los de lazo cerrado.

El Lazo realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de
cualquier lazo de control:

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La medición debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada
por el lazo. Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presión,
temperatura, mediciones analíticas tales como PH, conductividad y muchas otras
particulares específicas de cada industria.

Realimentación.

Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (

o cualquier otra variable controlada del sistema ) sea comparada con la entrada al
sistema ( o con una entrada a cualquier componente interno del mismo con un
subsistema ) de manera tal que se pueda establecer una acción de control
apropiada como función de la diferencia entre la entrada y la salida .Más
generalmente se dice que existe realimentación en un sistema cuando existe una
secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema
.El concepto de realimentación está claramente ilustrado en el mecanismo del
piloto automático del ejemplo dado .La entrada es la dirección especificada , que
se fija en el tablero de control del avión y la salida es la dirección instantánea
determinada por los instrumentos de navegación automática . Un dispositivo de
comparación explora continuamente la entrada y la salida .Cuando los dos
coinciden, no se requiere acción de control. Cuando existe una diferencia entre
ambas, el dispositivo de comparación suministra una señal de acción de control al
controlador, o sea al mecanismo de piloto automático. El controlador suministra las
señales apropiadas a las superficies de control del avión, con el fin de reducir la
diferencia entre la entrada y la salida. La realimentación se puede efectuar por
medio de una conexión eléctrica o mecánica que vaya desde los instrumentos de
navegación que miden la dirección hasta el dispositivo de comparación.

Características de la Realimentación.

Los rasgos más importantes que la presencia de realimentación imparte a un

sistema son:

a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada

fielmente.

b) Reducción de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada

entrada, ante variaciones en las características del sistema.

c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión.

d) Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema

responde satisfactoriamente (aumento del ancho de bada).

e) Tendencia a la oscilación o a la inestabilidad.

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 El proceso.

Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan

variados como los materiales que producen. Estos se extienden desde lo simple y
común, tales como los lazos que controlan caudal, hasta los grandes y complejos
como los que controlan columnas de destilación en la industria petroquímica.

El controlador automático.

El último elemento del lazo es el controlador automático, su trabajo es

controlar la medición. “Controlar” significa mantener la medición dentro de límites
aceptables. En éste artículo, los mecanismos dentro del controlador automático no
serán considerados. Por lo tanto, los principios a ser tratados pueden ser
aplicados igualmente tanto para los controladores neumáticos como para los
electrónicos y a controladores de todos los fabricantes. Todos los controladores
automáticos usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los
mecanismos internos y las definiciones dadas para esta respuesta pueden ser
ligeramente diferentes de un fabricante al otro. 41 Un concepto básico es que para
que el control realimentado automático exista, es que el lazo de realimentación
esté cerrado. Esto significa que la información debe ser continuamente transmitida
dentro del lazo. El controlador debe poder mover a la válvula, la válvula debe
poder afectar a la medición, y la señal de medición debe ser reportada al
controlador. Si la conexión se rompe en cualquier punto, se dice que el lazo está
abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador
automático es colocado en modo manual, la unidad automática del controlador
queda imposibilitada de mover la válvula. Así las señales desde el controlador en
respuesta a las condiciones cambiantes de la medición no afectan a la válvula y el
control automático no existe.

Técnicas o estrategias de control.

En la industria, la aplicación del control retroalimentado en un proceso para regular

la magnitud de una variable en un valor deseado, es común, que en algunos casos
el error estático existente es pequeño y es relativamente sencillo mejorar el control
a través de correcciones simples, pero en ocasiones no es posible, ya que, por
condiciones del proceso se tiene un error estático considerable y/o inestable.
Antes de aplicar una técnica de control diferente a la retroalimentada en un
proceso, es importante tomar en cuenta que un regulador instalado, al iniciar su
operación, requiere de una sintonización en línea sin importar la calidad de esta.
Si por algún motivo no es posible reducir el error estático a la inestabilidad del
proceso, se debe pensar entonces en la estrategia de control, para mejorar la
respuesta de esa variable en función a la calidad del producto.

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Control retroalimentado. (Feed Back).

Objetivo: Mantener constante una variable en un valor deseado o variable a través

del tiempo. El control retroalimentado, es la forma más simple de aplicar un control
en lazo cerrado. El problema en este tipo de control, es que la corrección se hace
después de que se presentó el problema y una cantidad del producto no lleva la
calidad deseada, ya que la corrección llega un tiempo después.

Control Anticipativo (Feed Forward).

Objetivo: Sensar la perturbación de una variable, antes de afectar al proceso y

tomar la acción correctiva para evitar un efecto dañino al producto. En los
procesos que tienen tiempos muertos muy grandes, se presentan desviaciones en
magnitud y frecuencia variables, la señal de error se detecta un tiempo después
de que se produjo el cambio en la carga y ha sido afectado el producto, y como
consecuencia la corrección actúa cuando ya no es necesario. El problema anterior
se resuelve aplicando al proceso esta técnica, que parte de la medición de una o
varias señales de entrada y actúan simultáneamente sobre la variable de entrada,
produciendo la salida deseada sobre el proceso. Aplicar esta técnica de control
implica un conocimiento amplio, exacto y completo de las características estáticas
y dinámicas del proceso. La relación entre la variable de salida y la variable de
entrada, constituye el modelo del proceso y es la función de transferencia del
sistema de control en adelanto. El controlador es quien debe responder a los
cambios de las perturbaciones, pero como es lógico, su eficiencia depende de la
exactitud del captor y elementos de interfase de una o más variables de entrada y
de la exactitud alcanzada en el modelo, calculado en el proceso. Cabe señalar que
es costoso y algunas veces imposible determinar y duplicar el modelo exacto del
proceso, por lo tanto, siendo realmente un control en lazo abierto, su aplicación
dará lugar a un offset significativo, es decir, se tendrá un error estático permanente
y a veces creciente. El control anticipativo es capaz de seguir rápidamente los
cambios dinámicos (estado transitorio), pero puede presentar un error estático
considerable. Por tal motivo, regularmente se aplica combinado con el control
retroalimentado.

Control en Cascada.

Objetivo: Mejorar la estabilidad de una variable del proceso aun con una óptima
sintonización del controlador en lazo retroalimentado.

La aplicación de esta técnica de control, es conveniente cuando la variable no

puede mantenerse dentro del valor de set point deseado, debido a las
perturbaciones inherentes al proceso.

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Para que un sistema de control en cascada esté bien aplicada es necesario que se
tomen en cuenta algunos aspectos importantes para su aplicación, estos son:

1. Localizar las variables más importantes del proceso.

2. Localizar la variable básica a controlar.

3. Localizar la variable que introduce la inestabilidad.

4. Determinar la velocidad de cambio de ambas señales.

5. Hacer un arreglo en cascada, de tal forma que el lazo mayor sea más lento y el
Controlador también (control maestro).

6. El lazo menor deberá contener la variable más rápida y el controlador debe ser
de respuesta con retardos mínimos (control esclavo).

7. La relación de la constante de tiempo: TM/TE = 5 ó mayor.

8. El controlador del lazo menor deberá sintonizarse con la ganancia más alta
Posible.

9. El controlador esclavo se selecciona con set point remoto, mientras que el

Controlador maestro es de tipo local.

Naturalmente que estas recomendaciones son, basándose en la experiencia que

se tiene sobre la dinámica del proceso, sobre el controlador y algo de sentido
común.

Control en Relación.

Objetivo: Controlar el flujo o el volumen de una variable en función de otra. Esta

técnica de control, se aplica por lo general a dos cantidades de flujos, que deben
mantener una relación prefijada por el usuario.

Por lo general se tiene una línea de flujo de un fluido libre y sobre esta se mide la
cantidad del fluido existente en velocidad o volumen, este valor se envía a un
controlador que contiene un factor multiplicador o un divisor, cuya señal actúa
sobre la válvula de control de otra línea con flujo proporcional al valor censado
(flujo controlado).

El flujo libre se llama variable independiente y el flujo controlado se llama flujo

dependiente. Para este tipo de estrategia de control, es muy importante tomar las
siguientes consideraciones:

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1. Ambas señales deben tener las mismas unidades.

2. Ambas señales deben estar linealizadas o en forma cuadrática.

3. El rango de los controladores deben ser compatibles con las señales recibidas
de un 0% a un 100%.

4. Tomar en cuenta que en la medición de fluidos la linealidad se pierde en los

extremos de la medición.

5. Las características de los fluidos deben ser muy similares.

ANDRITZ AUTOMATION ofrece un portafolio de soluciones avanzadas de

control– BrainWave—operaciones de procesos para la minería y minerales. Estas
soluciones están revolucionando el control de las plantas en todo el mundo.

Históricamente, las tecnologías avanzadas de control de procesos se han

desplegado solamente a gran escala en plantas petroquímicas donde el alto costo
de implementación y mantención puede ser sustentado.

BrainWave cambiara su forma de pensar acerca del control de procesos

avanzados. Este controlador patentado puede ser implementado rápidamente. Es
robusto y estable y es usado por operadores continuamente. Ahora con
BrainWave, control de procesos avanzados, se puede aplicar de manera
económica y efectiva en la industria minera.

¿Qué es BrainWave?

BrainWave es un controlador patentado y avanzado que supera el rendimiento de

control PID (Proporcional-Integral-Derivado). Supera el rendimiento de los PID
gracias a sus dos componentes principales: un modelo adaptable y un controlador
predictivo.

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Desafío: Estabilizar y optimizar sus procesos.

ANDRITZ AUTOMATION ofrece una suite completa de soluciones BrainWave

para las operaciones industriales, con las características descritas a continuación.

Reducción de la variabilidad Esta demostrados que BrainWave reduce la

variabilidad desde un 30% a un 95%. Esto permite una consistencia en su
producción y en productos reduciendo los costos de operación.

Resultados garantizados Los proyectos de BrainWave incluyen una garantía de

rendimiento para asegurar el cumplimiento de resultados. Todos los costos son
conocidos y defi nidos de antemano.

Despliegue rápido En la mayoría de los casos, los resultados iniciales de

BrainWave se obtienen en tan solo semanas.

Fácil conexión BrainWave se conecta fácilmente a sistemas de control existentes

y permite la migración a nuevos sistemas. Además, BrainWave se puede utilizar a
través de una empresa en la cual un cliente puede tener una variedad de
componentes de diversos proveedores DCS.

Presentación de informes ANDRITZ AUTOMATION ofrece informes completos

sobre los resultados de Desafío: Estabilizar y optimizar sus procesos BrainWave,
incluyendo los beneficios económicos obtenidos, beneficios adicionales y
oportunidades de mejora.

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Estabilizar y mejorar las operaciones de chancado.

BrainWave es un sistema de control probado que estabiliza la operación de los

chancadores primarios, secundarios y terciarios, lo cual aumenta la capacidad de
chancado.

BrainWave Crushing es un paquete de control único que usa tecnología de control

predictiva usado ampliamente por muchas industrias de transformación primaria.

BrainWave Crushing es capaz de estabilizar el nivel de mineral en el chancador

mediante el uso de su algoritmo integrado de control patentado para hacer los
ajustes del rango de alimentación de mineral.

BrainWave Crushing también es capaz de tener en cuenta el tiempo de transporte

presente en el proceso de chancado, debido a diversas alimentaciones y sistemas
en correas transportadoras, y aún así mantener un nivel estable en la chancadora.

Manteniendo la chancadora en una condición llena de mineral, permite al

chancador triturar de una manera más eficiente, ya que habrá más roca en el
chancador, esto también se traduce en un menor desgaste del chancador.

Debido a esta mejora del rendimiento de chancado, BrainWave Crushing tiene el

benefi cio añadido de aumentar la capacidad del chancador y la estabilización de
la producción de los finos.

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Esquema de control del chancador secundario.

Beneficios:

a) Mantener el nivel correcto en la chancadora para mejorar la trituración,

resultando en mayor contenido de finos.

b) Estabilizar las operaciones de las chancadoras, mejorar el funcionamiento de

los procesos aguas abajo.

c) Reducir el desgaste del chancador promocionando el chancado por

desmoronamiento.

d) Aumentar la capacidad de molienda y estabilizar la producción de finos.

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 Bibliografía

https://www.andritz.com/resource/blob/14822/469d996e6fbe50ff5aac34f10a2859e
9/aa-brainwave-mining-es-data.pdf

http://www.flsmidth.com/~/media/Brochures/Brochures%20for%20Automation/Proc
essExpert_Minerals_ES_A3.ashx

repositorio.unsa.edu.pe/bitstream/handle/UNSA/1903/IMliyamh.pdf?sequence=3

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