LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE 1ºsem/2017

Cada aluno deverá entregar na secretaria ou para a professora, até 11h00 do dia 04/abr (3ªf), a pré-atividade
conforme especificada abaixo, MANUSCRITA. Não serão aceitos impressos ou enviados por meio eletrônico.
A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.

Local: Lab Controle (sala H7)

As aulas serão nos dias 04 e 06 de abril.

No servo que estamos utilizando (o mesmo da aula anterior), os sinais estão disponíveis nos seguintes pontos: a
tensão Vm (entrada para o motor) no conector Vu; ω (velocidade angular do ponteiro) no conector Vn; e Θ (o ângulo
do ponteiro) no conector Va. Por meio de ensaios chega-se às seguintes funções de transferências:
Vn( s ) Ω( s ) 15,8 Va ( s ) Θ( s ) 13,77
= = 2
= = 2
Vu ( s ) Vm ( s ) 0,058s + 5,51s + 7,97 Vu ( s ) Vm ( s ) s (0,058s + 5,51s + 7,97)
Considere que a montagem agora será realizada de acordo com a figura 1. Com esta montagem do operacional mais
o motor, forma-se um sistema em malha fechada. Neste caso o sinal de saída do sistema (nó Vn) somado ao sinal de
referência de velocidade (nó Vr), produzirá um erro de velocidade (E=Vr + Vn). O sinal de erro (E) sofre um ganho
proporcional-integral (PI) produzindo o sinal do nó Vu. Isto tudo é realizado por meio do amplificador somador-
inversor, cujos ganhos Kp e Ki são determinados por R2, R3, e C.

Figura 1. Montagem do controlador PI para o controle de velocidade do servomotor.

Responder às 4 questões a seguir (não esqueça de mostrar seus cálculos e use o informativo do kit):
1) Escreva a função de transferência que relaciona a saída Vu do amplificador com o erro E (E = Vr + Vn), ou seja,
FTPI(s) = Vu(s)/[Vr(s) + Vn(s)], conforme o circuito da figura 1. (Importante: o circuito do operacional é somador
e inversor).
2) A função de transferência obtida no item anterior descreve um controlador PI (proporcional-integral). Determine
as constantes Kp e Ki do controlador, em termos de R2, R3 e C, considerando que a função de transferência de
um PI é Kp + Ki/s.
3) Utilizando o diagrama de blocos abaixo para representar o sistema de controle em malha fechada (PI + motor),
i) escreva a função de transferência em cada bloco, com os valores numéricos
ii) coloque as variáveis que correspondem à entrada de cada bloco (incluindo o somador)
iii) coloque a variável que corresponde à saída do último bloco (bloco maior)
Considere: R2 = R3 = 10 kΩ; e C = 400 µF. (Importante: A realimentação apresentada é positiva porque o
circuito do operacional é somador). O texto nesta página tem a descrição do sistema.

4) Utilizando o diagrama de blocos da questão 3, calcule o erro E de regime permanente para uma entrada degrau
de amplitude A.