P- 1 GRAFCET

zETAPA INICIAL:
Para que comience a ejecutarse el Grafcet, es necesario activar la etapa inicial. Hay tres
posibilidades:
Cuando se anula la ultima etapa y si todas las demás están inactivas, se activara la
etapa inicial.
Con la última condición de transición activamos la etapa inicial y desactivamos la
última etapa activa.
Hay una serie de variables internas que podemos utilizar. Por ejemplo el bit de
indicación del primer ciclo. Que permanece activo solo en el primer ciclo de SCAN.
zESTRUCTURAS BÁ
BÁSICAS EN GRAFCET:
El Grafcet soporta una serie de estructuras básicas:
Secuencia lineal: el GRAFCET evoluciona en forma consecutiva sin ningún tipo de selección.

3 KM
Marcha. Paro . F2

4 KM KR T1
T1/3s

5 KR KT
Paro + F2

P- 2 GRAFCET

Acciones exclusivas: dependiendo de qué Salto de etapas: según la receptividad o

receptividad se cumpla, el GRAFCET condición que se cumpla, el GRAFCET
evoluciona hacia una secuencia de etapas u evoluciona hacia una serie de etapas o bien
otra; también recibe el nombre de selecció
selección hace un salto hacia delante, no activando
de secuencia.
secuencia estas etapas. Podrí
Podría considerarse caso
particular de la selecció
selección de secuencia.

3 KM 3 KM

C.D C.D C.D C.D

4 KL 4 KL
CE CE

5 KR 6 KA 5 KR
A G A

7 KT 6 KT
B B

1
P- 3 GRAFCET

Repetició
Repetición de secuencia: tras realizar una
secuencia de etapas, el GRAFCET se encuentra
ante dos receptividades. Según se cumpla una
u otra, el GRAFCET evoluciona hacia otra serie
de etapas o bien hace un salto hacia atrás,
repitiendo las etapas anteriores.
3 KM
S
Acciones simultá
simultáneas: el GRAFCET
evoluciona hasta la línea doble, momento
en que las siguientes etapas se activan
simultáneamente y siguen su evolución
independientemente; finalmente, en la
siguiente línea doble la secuencia solo
evolucionará sí las etapas anteriores estas
todas activas. También se llama paralelismo
estructural

3 KM
4 KL
S
CE
C.D

5 KR 4 KL 6 KP
CE F1
C.D
5 KR 7 HA
6 KT
B C.D

8 HB
B

P- 4 GRAFCET

Explicación más detallada de las estructuras básicas

El caso de inicio de acciones exclusivas serí
sería el siguiente, tambié
también llamado
(divergencia en O)

Etapa 1 Cuando la Etapa1 sea cierta y se cumpla la condición de

transición C1 o la C2, se activara la Etapa2 o la Etapa3,
respectivamente. Solo se activara una de las dos etapas.
C1 C2

Etapa 2 Etapa 3

El caso de finalizació
finalización de acciones exclusivas serí
sería el siguiente, tambié
también llamado
(convergencia en O)

Etapa 4 Etapa 5

C1 C2

Cuando se ha cierta una de las etapas y su condición sea

Etapa 6 cierta, se activara la Etapa6 y se desactivará la etapa activa.
(Etapa4 ó Etapa5)

2
P- 5 GRAFCET

El caso de inicio de acciones simultaneas o concurrentes, tambié

también llamado (divergencia en Y)

Etapa 1
En este caso cuando la Etapa1 esta activa y la
C1 condició
condición de transició
transición C1, sea cierta, se activaran las
tres etapas a la vez, desactivá
desactivándose la Etapa1.

Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4

El caso de finalizació
finalización de acciones simultaneas o concurrentes, tambié
también llamado
(convergencia en Y)

Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3

C1 Cuando las tres etapas esté

estén activas (Etapa1, Etapa2 y
Etapa3) y la condició
condición de transició
transición C1 sea cierta, se
Etapa 4
activara la etapa Etapa4, y se desactivaran las Etapa1,
Etapa2 y Etapa3 a la vez.

P- 6 GRAFCET

zNIVELES DEL GRAFCET:

A la hora de representar mediante un Grafcet el sistema de control

control es conveniente estructurarlo
en dos niveles:
0
Nivel 1: En este nivel se representa solamente el
Pulsador Marcha
funcionamiento ló
lógico del sistema en una terminologí
terminología
pró
próxima al lenguaje corriente, se realiza 1 Motor 1
independientemente de las decisiones que a posteriori se
Final de carrera
tomen en cuanto a la tecnologí
tecnología a utilizar, a la
nomenclatura y tipo de variables seleccionadas, etc. 2 Motor 2
Sensor movimiento

0
Nivel 2: En este nivel se tienen en cuenta las decisiones
tecnoló
tecnológicas tomadas, la nomenclatura y tipo de I1
variables, etc. Y se hace referencia a ellas en el diagrama
1 Q1
Grafcet de este nivel
I2

2 Q2
I3