P- 1 GRAFCET

zINTRODUCCION:
El grafcet es un método grá
gráfico que permite representar los automatismos secuenciales
describiendo gráficamente la evolución del automatismo y los diferentes comportamientos.
GRAFCET (GRA
GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

zPRINCIPIOS DEL GRAFCET:

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas que se
ejecutan cuando la etapa está activa.
Entre dos etapas hay una transición. A cada transición le corresponde una receptividad, es
decir una condición que se ha de cumplir para poder pasar la transición.

zSIMBOLOS NORMALIZADOS:
Etapas
La evolución de un proceso representada mediante un gráfico Grafcet está formada por
una sucesión de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de
ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con un cuadro y un número o símbolo con un subíndice
numérico en su interior. En ambos casos, el número indica el orden que ocupa la etapa
dentro del Grafcet.
Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se
representan con un cuadro doble.

Etapa inicial Etapa 1

P- 2 GRAFCET

Acció
Acción Asociada
La evolución de un proceso representada mediante un gráfico Grafcet está formada por
una sucesión de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de
ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso.
Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectángulos
conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectángulos se
indica, bien de forma literal, bien de forma simbólica, las acciones a realizar.

1 Activar Motor

En una primera clasificación se pueden dividir las acciones en dos tipos:

Incondicionales: acciones que se ejecutan siempre que las etapas correspondientes
están activadas.
Condicionales: son las acciones que necesitan el cumplimiento de una condición
adicional (además de la activación de la etapa correspondiente).
A

1 Activar Motor 1 Activar Motor 2

1
P- 3 GRAFCET

Las acciones se pueden clasificar en:

Internas: acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo
temporizaciones, contadores, cálculos matemáticos, etc.
Externas: las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar
una válvula, activar o desactivar una bomba, etc.

Transició
Transición y Condició
Condición de transició
transición:
En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que
se activan una tras otra unidas mediante una transición.
El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la
condición de transición entre ellas.

1 Activar Motor 1

Condición de transición

2 Desactivar Motor 1

Toda transición lleva asociada una condición de transición o función lógica booleana
que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa.
Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la
transición están activadas.
El franqueamiento de la transició
transición se producirá
producirá si, y só
sólo si, la transició
transición esta validada y
la receptividad es verdadera.

P- 4 GRAFCET

Diferentes formas de anotar una transición:

a) Descripción literal.
b) Condición de transición activa.
1 1 1 1 c) Condición de transición inactiva.
Literal E1 E1 =1 d) Incondicional, siempre se activa la
a b c d etapa siguiente.
e) Condición de transición en forma de
función lógica de varias variables.
1 1 1 f) Condición de transición de flanco
E1.E2.E3 E1Ç E1È ascendente, la señal pasa de 0 a 1.
e g g) Condición de transición de flanco
f
descendente, la señal pasa de 1 a 0.
Elementos que componen la representació
representación grafica del Grafcet.
Arco
Es el segmento de recta que une Etapa Acció
Acción
Arco
una transición (con su condición Ascendente
de transición) con una etapa y 0 Luz Apagada
viceversa, pero nunca dos
Transició
Transición
elementos iguales entre sí. Arco
Los arcos pueden ser verticales u
horizontales, además los arcos 1 Luz Encendida
verticales deben llevar una flecha
indicando su sentido en el caso de
ser éste ascendente.

2
P- 5 GRAFCET

zRECEPTIVIDADES CONDICIONADAS POR FLANCOS:

Es necesario tener en cuenta el cambio de estado Ç È de una variable en lugar del estado
real.
La receptividad es cierta en el instante en el que la variable “C” pasa de desactivada a
activada.
Si la transición es válida (estar en la etapa anterior) cuando aparece el flanco ascendente de
“C”, la transición se franqueará.
Si la transición se hace válida después del cambio de estado de “C”, no se franqueará

Ejemplo 1: La transición entre las etapas 4 y 5 está condicionada por el flanco de subida
de la variable C.

M M
3 No es un flanco
ascendente, por lo
M cual no se franquea
C C
la transición
4 X3 X3

ÇC

5 X4 X4

X5 X5

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z REGLAS DE EVOLUCIÓ
EVOLUCIÓN DEL GRAFCET:

1) La etapa inicial de un Grafcet se activa de forma incondicional. Esta situación inicial se

corresponde en general con una situación de reposo.

2) Una transición puede ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes,
unidas a dicha transición, están activadas.

3) La activación de una transición se produce cuando está validada y la condición de transición

o receptividad es verdadera.

4) Franquear una transición implica la activación de todas las etapas siguientes y la

desactivación de las inmediatamente precedentes.

5) Transiciones conectadas en paralelo, se pueden activar de forma simultánea si se cumplen

las condiciones para ello.

6) Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están activas cuando la
etapa está activa.

3
P- 7 GRAFCET

zIMPLEMENTACIÓ
IMPLEMENTACIÓN DEL GRAFCET:
En el siguiente esquema podemos ver un programa que sigue un esquema de “secuencia
única”
VEAMOS EL PASO DE LAS ETAPAS X, Y, Z.
Indicador de
primer ciclo
0
a

X
b

Y
c

Z
d

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