CRITERIO DE

ESTABILIDAD DE
NYQUIST
RESPUESTA A LA FRECUENCIA
 Respuesta a la frecuencia

El análisis o respuesta a la frecuencia puede ser utilizado para:

a) Realizar la identicación de un sistema,

b) Diseñar un controlador,

c) Estudiar las características de estabilidad de un sistema,G(s), a lazo-

cerrado usando diagramasde Bode o de Nyquist de la función de
transferencia a lazo-abierto.
 ¿Qué es sistema estable?
Un sistema estable es un sistema dinámico con una respuesta acotada
para una entrada acotada.
 Sistema inestable

Puente del estrecho de Tacoma a) cuando comienza la oscilación y b) el fallo

catastrófico

(a) (b)
 ¿Cuándo usar el criterio de
estabilidad de Bode o de Nyquist?
En la mayoria de los procesos químicos químicos, el valor de AR y φ de las
correspondientes funciones de transferencia a lazo-abierto decrecen
continuamente cuando w se incrementa. Para estos casos, el criterio de
estabilidad de Bode lleva a no erroneas conclusiones.
Fig 2. Graficas de Bode para sistemas complejos donde el criterio de estabilidad de Bode no es aplicable

Cuando el valor AR y φ crecen en un rango de frecuencia, el criterio de

estabilidad de Bode lleva a conclusiones errones. En estos casos es mejor
hacer un análisis de estabilidad usando el criterio de Nyquist.
 Sistema de 1er. Orden en función de la frecuencia

Para un sistema de primer orden de la forma

Se sustituye s=jw en G(s)

Multiplicando y dividiendo por el complejo conjugado del denominador,

nos queda una función de tranferencia en forma de un número complejo

Donde el modulo de G(jw) se obtiene como,

Simplificando, se tiene que el modulo de G(jw) es

y que el angulo de fase es

 Gráfico polar de Nyquist
Sistema de primer orden

Considerando Tp y Kp = 1

W a b AR Fi

0 1 0 1 0
0.1 0.99 0.10 1.00 -5.71058

0.5 0.8 0.40 0.89 -26.56499

0.7 0.671 0.47 0.82 -34.99194
1 0.50 0.50 0.71 -44.99989
10 0.01 0.10 0.10 -84.28921
 El gráfico de Nyquist obtenido en Matlab
Nyquist Diagram

0.5

0.4

0.3
num = [0 Kp];
den=[Tp 1]; 0.2

Nyquist(num,den)
0.1
Imaginary Axis

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4

−0.5
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
 Gráficos polares de Nyquist
Diagramas polares de un sistema de a) primer orden, b) segundo orden y
c) tercer orden
 Transformación de contornos en el plano-s
Una transformación de contorno es un contorno o trayectoria en un plano
transformado en otro plano, o trasladado a éste, mediante la relación F(s).

Siendo s = σ + jw
y F(s) = u + jv
COnsiderando F(s)= 2s+1 = 2(σ + jw)+1
u =2σ + 1 y v = 2w
De esta manera se ha transformado el contorno por medio de F(s) en otro de
idéntica forma, cuadrado, con el centro desplzado una unidad y la magnitud del
lado multiplicada por 2.
Teorema de Cauchy conocido como principio del argumento
Criterios de estabilidad de Nyquist
Considere el sistema a lazo cerrado

C(s)
R(s) +
G(s)
-

H(s)

Para este sistema la función de transferncia a lazo cerrado es

Siendo la ecuación característica

Criterios de estabilidad de Nyquist
Los criterios básicos del criterio de estabilidad de Nyquist son los
siguientes:

•Si el sistema es estable a lazo abierto, para que el lazo cerrado sea
internamente estable es necesario y suficiente que el diagrama de
Nyquist de G(s)H(s) no encierren el punto (-1,0).

•Si el sistema es inestable a lazo abierto, con p polos en el semiplano

derecho, entonces para que el lazo cerrado sea internamente estable es
necesario y suficiente que el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) encierrre
p veces en sentido anti-horario al punto (-1,0)

•Si el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) pasa por el punto (-1,0) el

sistema a lazo cerrado tiene polos sobre el eje imaginario. Esta condición
se conoce como condición de estabilidad crítica
Criterios de estabilidad de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se puede resumir en la siguiente
formula:

Z=N+P

Donde Z = número de raices de la ecuación característica, 1+

G(s)H(s), ubicadas en el semiplano derecho del plano s, es decir
aquellas que son inestables.
N = número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del
punto (-1,j0), en sentido antihorario N es negativo.
P = número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s.
Criterios de estabilidad de Nyquist
Ejemplo 1. Considere el sistema en lazo cerrado cuya función de
transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

Los polos de G(s)H(s) son s1 = -1/T1 y s2 = -1/T2, por lo tanto se

encuentran en el lado izquierdo del plano s.
P=0

Del diagrama de G(jw)H(jw) se

observa que el punto (-1,0) no
está rodeado por el lugar
geométrico G(jw)H(jw),N = 0, en
consecuencia este sistema es
estable para cualquier valor
positivo de T1,T2 y K.
N=0
Criterios de estabilidad de Nyquist
Ejemplo 2. Investigue la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la
siguiente función de transferencia en lazo abierto

para K > 1

La función de transferencia tiene un polo

(s=1) en el semiplano derecho del plano s,
o P=1. El sistema a lazo abierto es
inestable.
En el diagrama de Nyquist el punto es
encerrado en sentido contrario a las
manecillas del reloj, N = -1. Así que,
Z = 1-1 = 0, por lo tanto el sistema es
estable a lazo cerrado.
Criterios de estabilidad de Nyquist
Ejemplo 3. Considere el sistema con la siguiente función de transferencia
en lazo abierto

Con Z = 2 indica que hay

dos raicez o polos de la
ecuación característica
del lazo cerrado en el
semiplano derecho del
plano s. Por lo tanto, es
inestable
 Gráficos de Nyquist
Una gráfica de Nyquist es un camino alterno de representar la respuesta a la
frecuencia de un sistema dinámico en un plano complejo.

Considerando un número complejo Im

Plano complejo
Z defino por:
Z = a + bj (1)
Z
Donde a = Re(z) y b = Im(z) b
φ
Re
a
Donde el número complejo puede considerar como un vector, en tal caso
su magnitud está dada por,

(2)

y el angulo de fase o argumento de z por

(3)