BRAZO ROBOTICO CON SERVOMOTORES

ADERMO BECERRA PIMIENTO

GUSTAVO TAFUR SOTO
OSWALDO MARIN PINZON RODRIGUEZ

ING. EDWIN YESID RAMOS

UNIVERSIDAD DE INVESTIGACION Y DESARROLLO

INGENIERIA ELECTRONICA
MICROCONTROLADORES 1
BARRANCABERMEJA 2018

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 OBJETIVO GENERAL

Realizar un código en arduino el cual realice una secuencia de movimientos en un

brazo robótico compuesto de cinco servomotores.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 aprender a controlar servomotores desde el código de arduino.

 Conocer y dominar las utilidades de la función interrupción en diseño con

servomotores.

 Visualizar variables y textos en el monitor serial de arduino (Serial.print).

MATERIALES

 Arduino Mega
 Aplicación arduino
 Protoboard
 Servomotores
 Cables de conexión
 Pulsadores
 Resistencias 330Ω
 Brazo robotico.

DISPOSITIVO NUEVO

Servomotores: Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar

la posición del eje en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada
cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición.

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Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características especiales
de control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje

del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se
hace para potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando
se requiera. De forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor
torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el movimiento y la
posición del motor.

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace

que cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un
motor común y corriente. Observando las imágenes que hemos presentado nos
podemos dar cuenta que un servo no es un motor como tal, sino un conjunto de
partes (incluyendo un motor) que forman un sistema.

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 DESCRIPCION FUNCIONAL

Paso 1: librería servo de variables del código.

Paso 2: instrucciones para ejecutar movimientos asignados en los servos.

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Paso 3: ciclos de función o interrupción para asignación de posición de servos.

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Paso 4: instrucción de posición inicial de servos en brazo robot.

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Paso 5: interrupciones de encendido y trabajo del brazo robot.

Paso 6: Asignación de pines de arduino para cada servo.

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Paso 7: Ciclos de operación de servos en brazo robot.

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 CONCLUSIONES

 Se logra crear un código en el cual el brazo ejecuta una secuencia de

recolección de objetos en tres posiciones diferentes.

 Se obtiene conocimiento para la programación de servomotores en un

proyecto de robótica.