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V ERSÃO DE TRABALHO
P REPARAÇÃO DA DISSERTAÇÃO
18 de Fevereiro de 2015
c Eduardo Fernandes, 2015
Resumo
A transferência de potência sem fios não é um tema novo. Com o surgimento de novas téc-
nicas e o reduzido estudo sobre as mesmas, é necessário estudá-las e verificar a sua eficiência.
Estas novas técnicas transferem energia, de forma eficaz, a média distância (entenda-se por média
distância, distâncias que algumas vezes são superiores ao comprimento da bobine).
A dissertação tem como objetivo estudar essas técnicas. Para isso, pretende-se modelizar um
sistema desse tipo, recorrendo quer a simulação, quer a processos empíricos. Serão feitas variações
no sistema como, por exemplo, a alteração da geometria das bobines, a distância entre elas, entre
outras; isto constará da análise do seu desempenho. O intuito final será aplicar os conhecimentos
adquiridos em contexto subaquático.
Por fim, importa acrescentar que este documento é realizado no âmbito da Unidade Curricular
Preparação da Dissertação.
i
ii
Abstract
The wireless power transmission is far from being a new subject. With the arrival of new
techniques and the reduced study about those, it becomes necessary to study them and check it’s
efficiency. These new techniques transfer energy, in a efficient way, at mid range (mid range
distances should be understood as distances that are often bigger than the height of the inductors).
The dissertation aim is to study those techniques. For that, it is necessary to model a system
of that kind by using simulation and empirical processes. Some variations will certainly occur in
the system, like the inductor’s geometry, the distance between the coils, and other variables; the
results will open the possibility to get a full analysis of the system’s performance. The final aim is
to apply the acquired knowledge in underwater context.
To conclude, it is important to afirm that this document is being made in the college subject of
"Preparação da Dissertação".
iii
iv
Conteúdo
1 Introdução 1
1.1 Enquadramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Estrutura do Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Revisão Bibliográfica 3
2.1 Capacitive Power Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Inductive Power Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Coupled Magnetic Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Outros métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5 Vantagens e Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.6 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7 Comportamento subaquático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.8 Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Caracterização do Problema 11
3.1 O problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Solução Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Plano de Trabalho 13
4.1 Fase de Desenvolvimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Referências 15
v
vi CONTEÚDO
Lista de Figuras
vii
viii LISTA DE FIGURAS
Lista de Tabelas
ix
x LISTA DE TABELAS
Abreviaturas e Símbolos
C Capacidade
AC Alternating Current
Cg Capacidade da Gate
Coss Capacidade parasita do switch
DC Direct current
ε0 Permissividade do vácuo
η Rendimento
η0 Impedânica intrínseca do ar
f Frequência
fr Frequência de Ressonância
k Constante de Acoplamento
K Constante de Nagaoka
L Indutância
λ Comprimento de onda
M Indutância Mútua
µ0 Permeabilidade magnética do vácuo
N Número de espiras
ω Velocidade angular
Pout Potência de saída
Q Fator de Qualidade
R Resistência
r Raio
ρ Resistividade do material
rc Raio da Secção do Cabo
Rohm Resistência óhmicas
Ron Resistência de Entrada
Rrad Resistência de radiação
s Espaçamento entre espiras
t Grossura do revestimento
VD Tensão de Dreno
Vg Tensão de Gate
xi
Capítulo 1
Introdução
1.1 Enquadramento
Nos últimos anos, a tecnologia tem-se desenvolvido muito rapidamente. Um bom exemplo
prende-se com o facto de as chamadas por voz terem deixado de ser feitas exclusivamente por
telefone fixo; atualmente, é possível recorrer a um dispositivo móvel e a uma vasta gama de
tecnologias online para o efeito. Isto leva-nos a concluir que a mobilidade é um fator essencial e
até mesmo exigido para as tecnologias vindouras.
Um dos fatores que limita a mobilidade dos sistemas é a sua autonomia. Em boa verdade,
apesar da sua portabilidade, os dispositivos móveis veem a sua mobilidade condicionada para
a reposição de carga. Esta limitação impulsiona o desenvolvimento das tecnologias que serão
apresentadas.
No início do século XX, Tesla foi o primeiro ser humano a idealizar experiências nesta área,
(sendo considerado o Father of Wireless [4]). Contudo, devido a complicações técnicas e finan-
ceiras, estas experiências nunca chegaram a ser totalmente implementadas [5]. Posteriormente, o
investimento nestas tecnologias foi escasso devido ao baixo rendimento que apresentavam.
Um sistema de transferência de potência sem fios que está presente no nosso dia-a-dia é a
produção de energia solar. Neste sistema é possível discernir uma fonte,o sol, e a carga que podem
ser células foto-voltaicas. O rendimento deste sistema é muito baixo, mas é, no entanto, exequível,
pois a fonte é externa à Terra e liberta uma quantidade enorme de energia que pode ser aproveitada.
A radiação eletromagnética é comunmente usada para transmitir informação. Da mesma forma
que se transmite informação, também se pode transmitir energia; porém, as consequências pode-
riam ser desastrosas para os o seres vivos [6].
Recentemente, a transmissão de potência sem fios voltou a estar em voga, como consequên-
cia da baixa autonomia que os dispositivos eletrónicos face às capacidades que possibilitam. As
tecnologias para a transmissão de potência podem ser dividas em duas categorias: não radiativas
e radiativas. Usadas, respectivamente, em near-field e far-field.
Hoje em dia estas tecnologias já são amplamente usadas e um exemplo disso são os sistemas
RFID.
1
2 Introdução
1.2 Objetivos
O objetivo desta dissertação é implementar um sistema de transferência de energia a média
distância recorrendo a modos não radiativos. Para que tal seja possível, deve iniciar-se o desenvol-
vimento de um modelo de simulação 3D para realizar experiências, de modo a fazer varrimentos,
provocando variações em alguns parâmetros do sistema. Em seguida, serão comprovados os re-
sultados experimentalmente sendo que, numa parte final, será usado o ambiente subaquático.
1.3 Motivação
Os AUVs são aparelhos cuja função, atualmente, pode ser controlar a qualidade de água.
Devido à sua baixa autonomia, é necessário retirá-los periodicamente da água. A resolução para
este problema seria implementar um sistema de transferência sem fios em que o veículo fosse a
uma estação subaquática realizar o carregamento das suas baterias.
Revisão Bibliográfica
Neste capítulo são apresentadas as diferentes formas de transferência de energia sem fios.
Existem várias maneiras de transferir potência sem fios: Inductive Power Transfer, Coupled
Magnetic Resonance, Capacitive Power Transfer, Microwaves, Light waves.
Em seguida são apresentados alguns modelos propostos para algumas destas tecnologias.
Existem vários circuitos que permitem desfrutar desta tecnologia mas apenas será apresentado
um pois o conceito é o mesmo e é, por si só, suficiente para ilustrar o que se pretende. O modelo
referido tem como fonte a referência [1].
Esta forma de transferência de potência é atraente pois é de simples implementação e é de
baixo custo.
Uma das suas possibilidades é a conjugação da transferência de dados com a transferência
de potência. É óbvio que a modulação da informação tem que ser adequada, de modo a que não
interfira com o outro objetivo do circuito.
Hoje em dia, para se usar a WPT, são utilizadas, na sua grande maioria, indutâncias; porém, o
autor da referida fonte apresenta uma alternativa à tendência que se tem vindo a constatar. É feito
o recurso a capacidades em vez de indutâncias para se poder realizar o que é proposto. O modelo
elétrico é:
3
4 Revisão Bibliográfica
Os condensadores são formados por duas placas metálicas; uma delas está localizada no TX e
outra no RX . A fonte alternada é necessária para se poder efetuar a transferência e a resistência
representa o sistema que irá ser carregado.
O autor, ao longo do documento, vai introduzindo melhorias no circuito. Para trabalhar com
sinais contínuos, por exemplo, é proposto o seguinte circuito:
Na figura 2.2 a potência é transferida através dos condensadores C. A parte do circuito cons-
tituída pelos switches e pelos COSS têm como objetivo tornar o sinal fornecido pela fonte VS num
sinal AC. As bobinas que antecedem os condensadores de acoplamento servem simplesmente para
permitir uma suavização da corrente quando há uma mudança de posição dos switches.
Os díodos do lado direito do circuito servem para tornar o sinal, que está em DC, em AC, de
modo a poder carregar fonte DC.
Importa referir que os switches têm três elementos parasitas que devem ser tidos em conta: Ron ,
τsw
COSS e Cg em que Ron é dado por COSS Se houver uma variação repentina no switch, o condensador
gera uma perda de 4COSSVs2 f . Esta perda pode ser reposta se se usar o ZV S, zero voltage switching,
que permite recuperar a carga perdida. Existem igualmente perdas nos condensadores Cg mas se
VD Vg , o mesmo pode ser desprezado
O rendimento deste circuito pode ser calculado através da seguinte fórmula:
ωL
RS ≈ 2 · (Ron + ) (2.2)
Q
Como tipicamente a bobine tem um fator de qualidade muito mais baixo que o condensador, a
resistência do último pode ser desprezada.
O autor, ao longo do documento, continua a deduzir fórmulas que lhe permitem melhorar o
circuito a que se propôs desenvolver.
2.2 Inductive Power Transfer 5
Esta técnica goza de indução magnética. Aqui, a bobine do primário transfere energia para o
secundário em que o meio de transferência é o ar.
Uma das vantagens da transferência de energia sem fios é e sempre será a mobilidade que esta
tecnologia nos proporciona. De modo explicar a transferência de energia por indução tomar-se-á
o como referência o artigo [2] para exemplificar e retirar conclusões sobre ele.
Para curtas distâncias, este método é muito usado e consegue-se atingir bons rendimentos. Os
autores alegam que, para uma distância de um metro, conseguiram atingir um rendimento de 76%
para uma potência de 40W .
O sistema pode ser modelizado através do seguinte circuito:
Com esta análise que descreve o circuito, é possível retirar agora a potência de saída e calcular
o rendimento do sistema.
ω 2 M 2 RL
Pout = (2.5)
(R1 (R2 + RL )ω 2 M 2 )2
w2 M 2 RL
η= (2.6)
R1 (R2 + RL )2 + ω 2 M 2 (R2 + RL )
Para maximizar o rendimento em que a variável é RL , é necessário derivar η em ordem a RL
e igualar a 0. Feito isto, conclui-se que a RL que maximiza o rendimento é dada pela seguinte
fórmula:
r
R2
RL, matched = R22 + ω 2 M 2 (2.7)
R1
Pode-se observar que a impedância de carga tem uma grande importância quando se trata de
calcular o rendimento do sistema. De facto, quanto maior for a frequência, maior terá de ser RL
e menor será a potência de saída, pois no numerador haverá uma dependência quadrática e no
numerador haverá uma dependência duplamente quadrática.
Depois de apresentado o conceito os autores fazem simulações onde obtêm resultados interes-
santes e gráficos de análise que permitem tirar conclusões bastante apelativas. O mais relevante
para o enquadramento deste trabalho é o gráfico que relaciona o rendimento com a distância entre
as bobinas.
Figura 2.4: Gráfico que nos relaciona a distância das bobinas com o rendimento do sistema [2]
Como se pode observar na figura 2.4, no gráfico representado pela linha a negro, e como seria
de esperar, quanto maior for a distância, menor o será o rendimento. Isto deve-se ao facto de as
linhas de campo magnético geradas por L1 serem cada vez menos a atravessarem L2 , à medida que
2.3 Coupled Magnetic Resonance 7
a distância aumenta. O outro gráfico não nos permite retirar tantas conclusões, pois a carga é fixa,
o que provoca uma desadaptação na maioria dos casos. É por esta razão que se observa o máximo
do rendimento um pouco depois dos 60 cm. O que este gráfico nos permite concluir é que, se a
impedância não estiver adaptada, este é um fator determinante para a diminuição do rendimento.
Esta secção será escrita baseado no artigo [3]. Os autores referem que, com este método,
obtiveram um rendimento de 40% a uma distância de 2m. O modelo elétrico é o seguinte:
1
fr = √ (2.8)
2π LC
Mais abaixo apresentam-se as fórmulas da resistência das hélices (L1 e L2 ), resistência de
radiação da hélice e a indutância das hélices:
r
Nr µ0 ρω
Rohm = (2.9)
G+1 2
π 2π fr 4
Rrad = η0 N 2 ( ) (2.10)
6 c
8 Revisão Bibliográfica
Kµ0 N 2 πr2
L= (2.11)
s(N − 1)
Nas expressões, N é o número de espiras, r é o raio das hélices, rc é o raio da secção, fr é a
frequência de ressonância, K é a constante de Nagaoka, G é o fator de proximidade, s é a distância
entre espiras.
A capacidade entre cada espira e o fator de qualidade podem ser calculados pelas seguintes
fórmulas:
2πrε0
Ct = q (2.12)
ln[ 2rs c + ( 2rs c )2 − 1
2π f L
Q= (2.13)
Rohm + Rrad
λ
As equações (2.9) e (2.10) só são válidas se r < 6π . A equação (2.11) só é válida se s Nrc .
A equação (2.12) só é válida se s ≤ 2 e t s − 2rc .
Como é possível observar, o fator de qualidade depende de muitas fórmulas aqui representadas,
ou seja, o mesmo depende de vários parâmetros do circuito. Os autores no paper apresentam
fórmulas que permitem maximizar os valores de fator de qualidade, frequência e raio.
O rendimento deste sistema é dado, teoricamente, pela seguinte expressão:
Pode-se observar que se kT2x _Rx QTx QRx for aproximadamente 1 o valor do rendimento irá ser
100%. À medida que o valor de kT2x _Rx QTx QRx aumenta o valor do rendimento também aumenta.
Considera-se k o coeficiente de acoplamento. sendo dado pela seguinte fórmula:
M
k= √ (2.15)
L2 L3
No artigo [7] os autores também usam esta técnica para carregar um telemóvel Nokia. Cum-
priram o objetivo com um rendimento de 52% em 32cm de distância.
No artigo [8] é demonstrado que também é possível a transmissão de potência sem fios através
de luz visível. Esta experiência requer que o laser esteja bem alinhado com o recetor de forma
a retirar o maior rendimento possível do sistema. O que torna impossível aplicar este método ao
objetivo final desta dissertação é o facto de a luz ter uma atenuação enorme quando se trata de um
regime subaquático.
Tal como a transmissão através da luz visível, também é possível a transmissão através de
microondas, como é demonstrado no artigo [9]. Tal como na transmissão através de luz visível,
2.5 Vantagens e Desvantagens 9
esta tecnologia requer uma diretividade das antenas elevada para que a transmissão da potência
tenha alto rendimento.
2.6 Aplicações
Esta tecnologia é promissora e com potencial para proporcionar uma melhor qualidade de
vida. Pode ser aplicada de diversas formas: a potência pode ser enviada diretamente para o dis-
positivo poder utilizá-la sem a necessidade de bateria [4]. Como por exemplo controlos remotos
de televisão, entre outros dispositivos; ou pode ser aplicada de modo a carregar automaticamente
para carregar baterias como por exemplo: telemóveis, veículos elétricos, entre outros.
10 Revisão Bibliográfica
2.8 Conclusões
Neste capítulo apresentou-se técnicas para a transmissão de potência sem fios. Neste capítulo
apresentou-se o estado da arte relativo à transmissão de potência sem fios, nomeadamente Capaci-
tive Power Transfer, Inductive Power Transfer, Coupled Magnetic Resnance. Foram apresentadas
vantagens e desvantagens do uso deste conceito. Como o objetivo desta dissertação é aplicar em
ambiente subaquático apresentou-se alguns artigos em que se conseguiu efetuar a transferência.
Capítulo 3
Caracterização do Problema
3.1 O problema
Uma das grandes limitações presentes no quotidiano é o facto de, periodicamente, ter que se
ligar aparelhos à rede elétrica com o intuito de os carregar. Os AUVs ( Autonomous underwater
vehicle) são veículos que são desenhados para serem pilotados autonomamente. Estes podem ser
utilizados para diversos fins mas são, principalmente, usados em barragens, de modo a elaborarem
análises à qualidade da água, entre outros fatores. Um dos contratempos que são provocados
por estes tipo de veículos é o facto de estes terem de ser retirados, constantemente, do ambiente
subaquático, devido ao descarregamento das baterias. Por esta razão, estes veículos não podem
estar a realizar medições, debaixo de água, em períodos contínuos.
Assim sendo, esta proposta de dissertação tenta resolver este problema.
11
12 Caracterização do Problema
Capítulo 4
Plano de Trabalho
Fase Duração
Implementação, num simulador eletromagnético 3D, de um modelo de 7 semanas
transferência de energia sem fios baseado em bobines e realizar varrimen-
tos paramétricos (variação da geometria e dimensão, distância, ângulo de
posicionamento)
Análise experimental, usando conjuntos de bobines já existentes, medi- 8 semanas
ção de eficiência da transferência de energia, em função da distância e
frequência de operação, primeiro no ar e posteriormente na água (na pis-
cina de robótica da FEUP), comparação com os resultados de simulação
Escrita da dissertação 3 semanas
Tabela 4.1: Planeamento do desenvolvimento da dissertação
4.2 Ferramentas
Durante a elaboração da Dissertação será usado um programa de simulação eletromagnética
3D HFSS (High frequency structural simulator), produzido pela empresa Ansys. Esta ferramenta
será útil na realização de variações de parâmetros do sistema que permitam retirar algumas con-
clusões sobre o desempenho do mesmo.
13
14 Plano de Trabalho
Referências
[1] Mitchell Kline. Capacitive power transfer. Tese de mestrado, EECS Department, University
of California, Berkeley, Dec 2010. URL: http://www.eecs.berkeley.edu/Pubs/
TechRpts/2010/EECS-2010-155.html.
[2] J. Garnica, J. Casanova, e Jenshan Lin. High efficiency midrange wireless power transfer
system. Em Microwave Workshop Series on Innovative Wireless Power Transmission: Te-
chnologies, Systems, and Applications (IMWS), 2011 IEEE MTT-S International, páginas
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[3] O. Jonah e S.V. Georgakopoulos. Optimal helices for wireless power transfer via magnetic
resonance. Em Wireless and Microwave Technology Conference (WAMICON), 2012 IEEE
13th Annual, páginas 1–4, April 2012. doi:10.1109/WAMICON.2012.6208448.
[4] Er. Lince Mathew e Prof. Yash Pal Singh. An extensive study of “wi-
reless power transmission”- a next generation power transmission system.
http://www.irjcjournals.org/ijieasr/Dec2013/5.pdf, dec 2013.
[6] K.Y. Kim. Wireless Power Transfer: Principles and Engineering Explorations. Intech, 2012.
URL: http://books.google.pt/books?id=SaEimQEACAAJ.
[7] Yanping Yao, Hongyan Zhang, e Zheng Geng. Wireless charger prototype based on strong
coupled magnetic resonance. Em Electronic and Mechanical Engineering and Information
Technology (EMEIT), 2011 International Conference on, volume 5, páginas 2252–2254, Aug
2011. doi:10.1109/EMEIT.2011.6023559.
[8] A. Sahai e D. Graham. Optical wireless power transmission at long wavelengths. Em Space
Optical Systems and Applications (ICSOS), 2011 International Conference on, páginas 164–
170, May 2011. doi:10.1109/ICSOS.2011.5783662.
[9] M.I. Abbasi, S. Atif Adnan, M. Amin, e F. Kamran. Wireless power transfer using mi-
crowaves at 2.45 ghz ism band. Em Applied Sciences and Technology (IBCAST), 2009 6th
International Bhurban Conference on, páginas 99–102, Jan 2009.
[11] Jian-guang Shi, De-jun Li, e Can-jun Yang. Design and analysis of an underwater inductive
coupling power transfer system for autonomous underwater vehicle docking applications.
15
16 REFERÊNCIAS
[12] Morris Kesler e Colin McCarthy. Highly resonant wireless power transfer in
subsea applications. 2013. URL: http://www.witricity.com/assets/
HRWPT-in-Subsea-Applications.pdf.
[13] G. Virgilio Tibajia e M.C.R. Talampas. Development and evaluation of simultaneous wireless
transmission of power and data for oceanographic devices. Em Sensors, 2011 IEEE, páginas
254–257, Oct 2011. doi:10.1109/ICSENS.2011.6127056.