RECONSTRUCION UNA SEÑAL CONTINÚA UTILIZANDO LOS MODULOS ADC Y PWM DEL

MICROCONTROLADOR, EN COMBINACION CON UN FILTRO RC.

1.- OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Seleccionar Los Valores De “R” Y “C” Para El Filtro Rc

 Seleccionar Un Tiempo De Muestreo Correcto Para Reconstruir La Señal Deseada

2.- MARCO TEORICO

Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales una o más de las variables pueden
cambiar solo en valores discretos de tiempos. Estos instantes, que se denotan mediante kT o tk (k=0,1,2, 3, …)
pueden especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medición de una variable física o los tiempos
en los que se extraen los datos de la memoria de un microprocesador. El intervalo de tiempo entre estos dos
instantes discretos, debería ser lo suficientemente pequeño de modo que el dato para el tiempo entre estos se
pueda aproximar mediante una interpolación sencilla.

Los sistemas en tiempo continuo, cuyas señales son continuas en el tiempo, se pueden describir mediante
ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran señales de datos muestreados o
señales digitales, también se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias después de la apropiada
discretización de las señales en tiempo continuo.

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren básicamente de los sistemas de control en tiempo continuo
en que los primeros operan sobre muestras obtenidas o sensadas (datos muestreados) de la salida de la planta en
lugar de hacerlo sobre la señal continua, y que la dinámica es descrita es implementada por una ecuación en
diferencia. La figura 1.3(a) muestra la topología de un sistema de control continuo y 1.3(b) la de un sistema de
control digital.

Fig.2.0 Diagrama de bloques de un sistema de control: (a) Sistema continuo, (b)Sistema con un computador
digital.
Como se muestra en la figura 1.3(b), también puede existir un muestreador y un conversor A/D para la señal de
entrada r(t) que produce la señal discreta r(kT), la cual debe ser restada con la señal y(kT) (que proviene del
sensor, que pasa por el A/D) para producir la señal de error e(kT). La ecuación diferencial del compensador
continuo es aproximada por una ecuación diferencia la cual es una aproximación discreta de la ecuación
diferencial y puede hacerse para duplicar el comportamiento dinámico de un D(s) si el periodo de muestreo es
lo suficientemente corto. El resultado de la ecuación en diferencia es una señal de control discreta u(kT) para
cada instante muestreado. Esta señal es convertida a una señal continua u(t) por un convertidor D/A y un
retenedor. El convertidor D/A convierte la secuencia de números binarios en un voltaje analógico, y un retenedor
de orden cero (ZOH) mantiene el mismo voltaje en todo el periodo de muestreo. La señal resultante u(t) es luego
aplicada al actuador de la misma manera como se haría en una implementación de un sistema continuo.

La operación que transforma las señales de tiempo continuo en datos en tiempo discreto se denomina muestreo
o discretizacion. Nosotros consideramos en primer lugar la acción del convertidor analógico a digital (A/D)
sobre la señal. El circuito de muestreo y retención (S/H, del inglés Sample-and-hold) y el convertidor analógico-
digital (A/D) convierten la señal en tiempo continuo, comúnmente un voltaje eléctrico, en una secuencia de
palabras binarias codificadas numéricamente. Dicho proceso se conoce como codificación. La combinación del
circuito S/H y el conversor A/D se puede visualizar como un interruptor que cierra instantáneamente en cada
intervalo de tiempo T. La conversión de la señal analógica y(t) ocurre de forma repetitiva en instantes de tiempo
con una separación de T segundos, donde T es llamado periodo de muestreo y 1/T es la frecuencia de muestreo
en ciclos por segundo o Hz. La señal muestreada es y(kT), donde k puede tomar algún valor entero lo cual es a
menudo expresado simplemente como y(k) o yk.

Nosotros llamamos a este tipo de variable como señal discreta para distinguirla de la variable continua y(t), la
cual cambia continuamente en el tiempo y también asumimos que el periodo de muestreo es fijo. La operación
inversa, que transforma datos en tiempo discreto en una señal en tiempo continuo, se conoce como retención de
datos, esta realiza la reconstrucción de la señal en tiempo continuo a partir de la secuencia de datos en tiempo
discreto en combinación con un circuito retenedor, como se muestra en la figura 1.4.
  PWM

La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM, siglas en inglés de pulse-width
modulation) de una señal es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, ya sea
para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que
se envía a una carga.
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período.
Expresado matemáticamente:
𝜎
𝐷=
𝑇
Donde:
D: Es el ciclo de trabajo, representa la anchura del pulso, o sea cuánto tiempo de cada onda cuadrada hay
pulso (5V) y cuándo no lo hay (0V).
: Es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso)
T: Es el período de la función

 Frecuencia de la señal portadora

La frecuencia de la señal portadora no debe ser elegida aleatoriamente, si no que sedebe tener en cuenta que la
relación de amplitudes entre la señal portadora y la moduladora sean tales, que la relación entre la frecuencia de
la portadora y la de señal sea de 10 a 1 como mínimo.
  Circuito RC

Un circuito RC es un circuito compuesto de un resistor y un condensador alimentados por una fuente eléctrica.
Un circuito RC de primer orden está compuesto de un resistor y un condensador y es la forma más simple de un
circuito RC. Los circuitos RC pueden usarse para filtrar una señal, al bloquear ciertas frecuencias y dejar pasar
otras. Los filtros RC más comunes son el filtro paso alto, filtro paso bajo, filtro paso banda, y el filtro elimina
banda. Entre las características de los circuitos RC está la propiedad de ser sistemas lineales e invariantes en el
tiempo; reciben el nombre de filtros debido a que son capaces de filtrar señales eléctricas de acuerdo a su
frecuencia.

 Función de transferencia

La función de transferencia de desde el voltaje de entrada al voltaje a través del condensador es:

Donde ωb = 1/RC y es la frecuencia de corte del filtro

 Ganancia y fase

La magnitud de las ganancias a través de los dos componentes es:

 CIRCUITO EN PROTEUS

PROGRAMACION EN ARDUINO

int sensorPin = A0;

int sensor2Pin=A1;
int ledPin=11;
int sensorValue=0;
int sensor2Value;
float PAr[4];
float ck[3];
float mk[2];
int rk=0;
int Ts=100;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(ledPin,OUTPUT);

PAr[0]=0.5;
PAr[1]=0.2;
PAr[2]=0;
PAr[3]=-0.7;

mk[1]=0;
ck[2]=0;
ck[1]=0;
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
delay(Ts);
sensorValue=analogRead(sensorPin);
rk=sensorValue;
sensor2Value=analogRead(sensor2Pin);
ck[0]=sensor2Value;
mk[0]=mk[1]+PAr[0]*ck[0]+PAr[1]*ck[1]+PAr[2]*ck[2]+PAr[3]*rk;

if (mk[0]>=1023) {
mk[0]=1023;
}

if (mk[0]<=0) {
mk[0]=20;
}

analogWrite(ledPin,mk[0]);
Serial.print(sensorValue);
Serial.print(" ");
Serial.print(mk[0]);
Serial.print(" ");
Serial.println(sensor2Value);

mk[1]=mk[0];
ck[2]=ck[1];
ck[1]=ck[0];