Área Académica de Electricidad y Electrónica

Ingeniería en Automatización y Control Industrial

Análisis de Sistema No Lineales con

Método de Linealización Extendida.

Docente: Richard Valderrama

Asignatura: Control de Procesos No Lineales

Integrantes: Matías Sepúlveda

Felipe Espinoza

Benjamín Arias
Tabla de contenido

Introducción .................................................................................................................3
Modelado de dos tanques de Nivel en Cascada ................................................4
Linealizado mediante Linealización Jacobiana ..........................................................5
Retroalimentación del estado .......................................................................................6
Linealización extendida ................................................................................................7
Observador de estados lineal .......................................................................................8
Observador de estados no lineal ..................................................................................9
Observador dinámico no lineal .............................................................................10
Comportamiento ante una entrada escalón .............................................. 11, 12,13,14
Comportamiento ante una entrada Rampa ................................................................15

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 Introducción

Las técnicas clásicas de control se han desarrollado con base en modelos lineales (o
linealizados) de los sistemas físicos. Sin embargo, en el sentido estricto, todos los
sistemas presentan algún tipo de no linealidad. Como consecuencia, las técnicas
lineales son válidas solo alrededor de puntos de operación donde se cumplan las
condiciones de Controlabilidad, Sobre los sistemas no lineales, los controladores
clásicos normalmente cumplen tareas de regulación alrededor de puntos de equilibrio.
El rango de validez del esquema de control depende principalmente de la naturaleza del
sistema, siendo más restrictivas aquellas no linealidades fuertes que producen grandes
diferencias entre los modelos real y Linealizado de la planta, aun en puntos cercanos al
punto de operación, Cuando la tarea de control involucra el seguimiento de trayectorias
sobre rangos de operación amplios, los métodos lineales pierden su validez en los
casos de no linealidades fuertes y presentan un pobre desempeño aun en sistemas
levemente no lineales. Por esta razón se hace necesaria la implementación de técnicas
no lineales con las que se logre un control global o en su defecto, una región de
operación más amplia, a continuación se dará a conocer un sistema de dos estanques
en cascada cuya entrada será un caudal en el estanque 1 y la salida será la altura del
estanque 2, matemáticamente obtendremos los modelos Linealizados y no Linealizados
del sistema y también se analizara el comportamiento del sistema mediante la
simulación.

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 Modelado de dos tanques de Nivel en Cascada

La imagen anterior muestra el sistema de dos estanques en cascada cuyas

dimensiones y áreas son las mismas para los dos, al igual que las tuberías, como
entrada tenemos un caudal en el estanque 1 y como salida tendremos la altura del
estanque 2

Para el modelamiento de esta planta se utilizara los mismos valores de áreas iguales en
estanques y tuberías
−K µ
ȟ1 = √h1
A A
K −K
ȟ2 = √h √h2
A 1 A
[y= h2 ]
U
P.E h1 =(K)2 =

K = 217.32
h2 [A = 1963.5]
U = 1000

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 1. Linealizado mediante Linealización Jacobiana
−K 2
ȟ 0 h1 σ 1
ȟ σ −0.0120265 0 h σ
[ 1 ] = [2AU2 2] [ ] + [A] µσ [ 1 ]=[ ][ 1 ] +
ȟ2 K −K h2 σ 0 ȟ2 σ 0.0120265 −0.0120265 h2 σ
2AU 2AU
0.000509295
[ ] µσ
0
h1 σ h1 σ
y = [0 1] [ ] y = [0 1] [ ]
h2 σ h2 σ
2. Controlabilidad

K2
Det (Co)= ≠0
2A3 U

3. Estabilidad

k2 K2 K4
s2 + ( + )s + =0
2AU 2AU 4A2 U 2
k2 K4
s 2 + (AU) s + 4A2 U2
=0

[S1,2 = −0.0120265]

Por lo tanto el sistema es

estable críticamente amortiguado.

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 4. Retroalimentación del estado
Polinomio característico deseado: (s + 0.01)(s + 0.02) s 2 + 0.03s + 0.0002

−K 2 −Q1 −Q2

Ar = A − BK = [2AU 2A A
] K = [Q1 Q2 ]
K −K
2AU 2AU

K2 Q1 K2 Q2 K 2
Det(SI-Ar) = (s + 2AU + A
) (s + 2AU) + ( )
A 2AU

2
K2 K2 Q1 K4 Q1 K 2 K 2Q2
S ( + + )S + ( 2 2 + 2 ) + 2 )
2AU 2AU A 4A U 2A U 2A U

K 2 Q1 K4 Q1 K 2 K 2 Q 2
S2 ( + ) S + ( 2 2 + 2 + 2 ) = S 2 + 0.035 + 0.0002
AU A 4A U 2A U 2A U

Q1 = 11.677
[ ]
Q 2 = −263804

X1 σ
µσ = [−(11.677) − (−2.63804)] [ ] = −11.677X1 σ + 2.63804X2 𝜎
X2𝜎
CONTROLADOR LINEAL

−K 2 −Q1 −Q2
ẋ σ X σ
[ 1 ]= [2AU 2A A
][ 1 ] ** SISTEMA EN LAZO CERRRADO
ẋ2 𝜎 K −𝐾2 X 2 𝜎
2AU 2AU

X1 σ −0.0179735 0.00134354 X1 σ
[ ]= [ ][ ]
X2𝜎 0.0120265 −0.0120265 X 2 𝜎

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 5. Linealización extendida
𝐾2
𝑄1 (𝑈) = 0.03𝐴 −
𝑈
0.5𝐾 2 𝐴2 𝑈
[𝑄2 (𝑈) = 𝑈
− 0.03 + 0.0004 2 ]
𝐾
𝑈
P.E. ℎ1 = ℎ2= (𝐾)2 𝑈 = √ℎ1 = √ℎ2

𝜕𝑄 𝐾2
= 0.03𝐴 −
𝜕ℎ1 𝑈
2
𝜕𝑄 0.5𝐾 𝐴2 𝑈
= − 0.03 + 0.0004 2
[𝜕ℎ2 𝑈 𝐾 ]
𝜕𝑄 𝐾2 1
= 0.03𝐴 − = 0.03𝐴 − 𝐾(ℎ1 )−2 / ∫( )
𝜕ℎ1 𝐾√ℎ1

𝑄(𝑋) = 0.03𝐴ℎ1 − 2𝐾√ℎ1 + µ(ℎ2 )

𝜕𝑄 1 𝐴2 1
= 0.5𝐾(ℎ2 )−2 − 0.03𝐴 + 0.0004 (ℎ2 )2 / ∫( )
𝜕ℎ2 𝐾
𝐴2 2
µℎ2 = 𝐾√ℎ2 − 0.03𝐴ℎ2 + 0.0004 ( ) √(ℎ2 )3 + Ǩ
𝐾 3
0.0008 𝐴2
𝑄(𝑋) = 0.03𝐴ℎ1 − 2𝐾√ℎ1 + 𝐾√ℎ2 − 0.03𝐴ℎ2 + √(ℎ2 )3 + Ǩ
3 𝐾
−0.0008 𝐴2 𝑈 3
Ǩ=
3 𝐾4

Por lo tanto:
0.0008 𝐴2 0.0008 𝐴2 𝑈 3
𝑄(𝑋) = 0.03𝐴ℎ1 − 2𝐾√ℎ1 + 𝐾√ℎ2 − 0.03𝐴ℎ2 + √(ℎ2 )3 −
3 𝐾 3 𝐾4

𝑄(𝑋) = 58.905ℎ1 − 434.64√ℎ1 − 58.905ℎ2 + 217.32√ℎ2 + 4.73076√(ℎ2 )3 − 460.927

Controlador no lineal

𝑄(𝑋) = −58.905ℎ1 + 434.64√ℎ1 + 58.905ℎ2 − 217.32√ℎ2 − 4.73076√(ℎ2 )3 + 460.927

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 6. Observador de estados lineal
−K 2
0 1
ȟ 𝜎 h1 σ
[ 1 ] = 2AU [ ] + [A] µσ
ȟ2 𝜎 K2 −K 2 h2 σ
0
[ 2AU 2AU ]
h1 σ
y = [0 1] [ ]
h2 σ
Matriz Observada
𝐶 K2 −K2
0=[ ] 𝐶 = [0 1]; 𝐶𝐴 = [ ]
𝐶𝐴 2AU 2AU

K2
0
𝐶𝑜 𝑇 = [𝐶 𝑇 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 ] 𝐶 𝑇 =[ ] 𝐴𝑇 𝐶 𝑇 = [2AU
−K2
]
1
2AU

K2
0
𝐶𝑜 𝑇 2AU =
−K 2
[1 2AU ]
0 1
0 = [ K2 −K2 ]
2AU 2AU

Rango (0) = Rango ( 𝐶𝑜 𝑇 )

Por lo tanto sistema es observable.

−K 2 −K 2
0 0 𝐿1 −𝐿1
A-LC =[2AU2 ]− [ ] = [2AU2 ]
K −K2 0 𝐿2 K −K2
𝐿
2AU 2AU 2AU 2AU 2

DET (SI-(A-LC))=

K2 K4 L1 K 2 K 2 L2
S2 + ( + 𝐿2 ) S + ( 2 2 + + ) = S 2 + 0.035 + 0.0002
AU 4A U 2AU 2AU

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Con los parámetros de obtiene:
L1 = 0.00134355
L2 = 0.00594704

Modelo del observador:

−K 2
ȟ 𝜎 0 h1 σ 1
−0.00134355
[ 1 ] = [2AU2 2] [ ] + [A] µσ [ ](Y𝝈-ŷ𝝈)
ȟ2 𝜎 K −K h2 σ 0 0.00594704
2AU 2AU

h1 σ
y = [0 1] [ ]
h2 σ

7. Observador de estados no lineal

𝐾2
L1 = 0.03- 𝐴𝑈

𝐾2 𝐴𝑈
L2 = -0.03 +0.5𝐴𝑈+0.0004 𝐾2

𝜕𝑔1 𝐾
= 0.03 −
𝜕𝑦 𝐴√ℎ2

𝜕𝑔2 𝐾 𝐴√ℎ2
= −0.03 + 0.5 + 0.0004
𝜕𝑦 𝐴√ℎ2 𝐾

𝜕𝑔1 𝐾
= 0.03 − / ∫( )𝑑𝑦
𝜕𝑦 𝐴√𝑦

𝜕𝑔2 𝐾 𝐴√𝑦
= −0.03 + 0.5 + 0.0004 / ∫( )𝑑𝑦
𝜕𝑦 𝐴√ℎ2 𝐾

2𝐾√𝑦
𝑔1 (𝑦) = 0.03𝑦 −
𝐴
𝐾 √𝑦 𝐴 2
𝑔2 (𝑦) = −0.003𝑦 + 0.0004 ( ) √𝑦 3
𝐴 𝐾 3

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 8. Observador dinámico no lineal
𝐾√ℎ1 µ 𝐾
ȟ1 = − 𝐴
+ 𝐴 + 0.03(𝑦 −ŷ) - 2𝐴 (√𝑦 − √ŷ)

𝐾√ℎ1 𝐾√ℎ2 𝐾 𝐴 2
ȟ2 = 𝐴
− 𝐴
− 0.03(𝑦 −ŷ) + 𝐴 (√𝑦 − √ŷ) + 0.0004(𝐾) (3) (√𝑦 3 − √ŷ3 )

Ŷ = ȟ2

ȟ1 = −0.11068√ℎ1 + 0.000509295µ + 0.03(𝑦 −ŷ) -0.22136 (√𝑦 − √ŷ)

ȟ2 = 0.11068√ℎ1 − 0.11068√ℎ2 − 0.03(𝑦 −ŷ) + 0.11068√ℎ1 (√𝑦 − √ŷ) + 0.00120468 (√𝑦 3 −

√ŷ3 )

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 Comportamiento ante entrada escalón

Ilustración 1

En la Ilustración 1 podemos observar el comportamiento de los estanques con el

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sistema linealizado con una entrada de 1000 𝑐𝑚 ⁄𝑠.
El punto de estabilización del estanque A (curva amarilla) se alcanza en un tiempo de 8
minutos aproximadamente a una altura de 42.24. Y el punto de estabilización del
estanque B (curva azul) se alcanza en un tiempo aproximado de 11 minutos, a la misma
altura.

11
 Comportamiento ante entrada escalón

Ilustración 2

En la ilustración 2 tenemos el comportamiento de los estanques agregando la realimentación de estados,

y ya que nuestros polos elegidos era para hacer el sistema más rápido. Logramos el cometido
aumentando la velocidad de estabilización en 100 seg aproximadamente. Aunque el nivel (altura) de
estabilización baja a 30cm.

12
 Comportamiento ante entrada escalón

Ilustración 3

La ilustración 3 nos muestra el observador lineal y podemos ver que funciona ya que nos muestra la
misma respuesta. Estabilización en 30cm aproximadamente en ambos estanques en un tiempo de poco
más de 6 min para el estanque A y 10 min aprox para el estanque B.

13
 Ilustración 4

La Ilustración 4 muestra el sistema completo (lineal) con el observador y el controlador lineal.

Ilustración 5

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En la ilustración 5 se puede ver cómo se comporta el segundo estanque, que es que nos interesa y el que
estamos controlando. Se puede apreciar que su estabilización final se da a los 30.6cm y a un tiempo de
aproximadamente 13 minutos.

Comportamiento ante una entrada Rampa

Ilustración 6

La Ilustración 6 nos muestra la respuesta del estanque 2 con el controlador y observador lineal.

Podemos ver que ante una entrada rampa alcanzamos el setpoint esperado en la media hora esperada
(50cm) y el llenado del estanque se alcanza en aprox una hora (57min).

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 Ilustración 7

En la Ilustración 7 podemos observar la respuesta de ambos estanques sin controlador ante una entrada
tipo rampa. El punto esperado de 50cm se alcanza más rápido por el primer estanque como es lógico, en
aproximadamente 21 min y para que se llenen ambos estanques el tiempo es de poco más de 40 min.

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