Lab 4

UNIVERSIDAD TÉCNICA
UNIVERSIDAD DE DE
TÉCNICA ORURO
ORURO
FACULTAD
FACULTAD NACIONAL
NACIONAL DE INGENIERÍA
DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE CONTROL E
INSTRUMENTACIÓN
ELT 2692 SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO No. 4
FUNDAMENTO MATEMÁTICO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
4.1 OBJETIVOS
- Verificar el fundamento matemático para el análisis de los sistemas de control en tiempo discreto.
- Utilizar software de aplicación especializada en los computadores personales, como herramientas
de la resolución de los modelos matemáticos de los sistemas de control en tiempo discreto.
- Aplicar los software (paquetes) Program CC5 (Comprehensive Control) versión 5 y MATLAB (Matrix
Laboratory) para establecer el fundamento matemático de los sistemas de control en tiempo discreto.
4.2 FUNDAMENTO TEÓRICO

Una herramienta matemática muy utilizada en el análisis y la síntesis de sistemas de control en
tiempo discreto es la transformada z. El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto
es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo.
En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuación en diferencias lineal caracteriza la
dinámica del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una entrada dada, se debe
resolver dicha ecuación en diferencias. Con el método de la transformada z, las soluciones a las
ecuaciones en diferencias se convierten en un problema de naturaleza algebraica. (De la misma
forma en que la transformada de Laplace transforma las ecuaciones diferenciales lineales invariantes
en el tiempo en ecuaciones algebraicas en S, la transformada z transforma las ecuaciones en
diferencias lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en z.)
El principal objetivo de este capítulo es presentar las definiciones de la transformada z, los
teoremas básicos asociados con ella y los métodos para encontrar la transformada z inversa.
También se estudia la solución de ecuaciones en diferencias mediante el método de la transformada
z.
Señales en tiempo discreto. Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la
operación de muestreo de señales en tiempo continúo. La señal muestreada es x(O), x(T), x(2 T), ... ,
donde T es el período de muestreo. Dicha secuencia de valores que surge de la operación de
muestreo normalmente se escribe como x (kT). Si el sistema incluye un proceso iterativo realizado
por una computadora digital, la señal involucrada es una secuencia de números x(O), x (1), x(2) . ...
La secuencia de números normalmente se escribe como x(k), donde el argumento k indica el orden
en el que se presentan los números en la secuencia, por ejemplo, x(O), x( 1), x(2) . ... Aunque x(k) es
una secuencia de números, ésta se puede considerar como una señal muestreada de x(t) cuando el
período de muestreo T es 1 segundo.
4.3 DESARROLLO
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 1

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4.4 CUESTIONARIO
1.- Halle todos los puntos del desarrollo considerando la siguiente función:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9)
𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 + 1)(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1.6)
 CON PROGRAM CC
a) Polos y ceros de la función de transferencia

Programación:
Resultado:
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia
Programación:
Resultado:
c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.

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Programación:
Resultado:
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de

amplitud 10
Programación:
Resultado:
e) La transformada inversa de z analítica de la salida

Programación:
Resultado:
f) Respuesta n el tiempo de la salida, para un lapso de 20 segundos

Programación:

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Resultado:
Gráfica:
g) El modelo en variables de estado

Programación:
Resultado:

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h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia

Programación:
Resultado:

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 CON MATLAB
Programación:
Resultado:
a) Polos y ceros de la función de transferencia

Programación:

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INSTRUMENTACIÓN
Resultado:
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia
Programación:
Resultado:
c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.

Programación:

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Resultado:
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de

amplitud 10
Programación:
Resultado:

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e) La transformada inversa de z analítica de la salida

Programación:
Resultado:
f) Respuesta n el tiempo de la salida, para un lapso de 20 segundos
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Resultado:
Gráfica:
g) El modelo en variables de estado

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Programación:
Resultado:
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia

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2- Halle la transformada inversa z de la función de transferencia propuesta en el

cuestionario:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9)
𝐺(𝑧) =
𝑧(𝑧 + 1)(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1.6)
4.2(𝑧+2)(𝑧+1.9) 𝑧
𝐺 (𝑧) = ∗
𝑧(𝑧+1)(𝑧−1)2 (𝑧−1.6) 𝑧
𝐺(𝑧) 4.2(𝑧+2)(𝑧+1.9)
= 𝑧 −1 ( )
𝑧 (𝑧+1)(𝑧−1)2 (𝑧−1.6)
Expansión en Fracciones Parciales:
𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑘5
𝐺1(𝑧) = + 2
+ + +
(𝑧 + 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1.6) (𝑧 − 1) 𝑧
Para k1:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9

𝑘1 = | | 𝑧 = −1
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1.6)
𝑘1 = 0.363

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Para k2:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9

𝑘2 = | | 𝑧=1
(𝑧 + 1)(𝑧 − 1.6)
𝒌𝟐 = −𝟑𝟎. 𝟒𝟓
Para k3:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9
𝑘3 = | | 𝑧 = 1.6|
(𝑧 + 1)(𝑧 − 1)2
𝒌𝟑 = -25.72
Para k4:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9
𝑘4 = | | 𝑧=1
(𝑧 + 1)(𝑧 − 1.6)
K4= 35.18
Para k5:
4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9
𝑘5 = | | 𝑧=0
(𝑧 + 1)2 (𝑧 − 1.6)
K5= -9.975
Entonces:
𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
𝐺1(𝑧) = 0.363 ( ) − 30.45 ( 2
) − 25.72 ( ) + 35.18 ( )
𝑧+1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 1.6 𝑧−1
− 9.975(1)
Aplicando tablas de la transformada zeta tenemos:
𝑔1(𝑛) = −9.975 ∗ 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎(𝑛) + 0.363(−1)𝑛 − 30.45𝑛(1𝑛−1 ) − 25.72(1.6)𝑛 + 35.18(1)𝑛

Entonces :
G(z) = = −9.975 ∗ 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎(𝑛 − 1) + 0.363(−1)𝑛−1 − 30.45𝑛(1𝑛−2 ) − 25.72(1.6)𝑛.−1 +
35.18(1)𝑛−1

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4.5 CONCLUSIONES
Al concluir la práctica de laboratorio se pudo llegar a las siguientes conclusiones:

1. Se verificó todo el fundamento matemático utilizando los conceptos necesarios para la resolución de
los ejercicios planteados para realizar el laboratorio.
2. Se usó los paquetes de Program CC y MATLAB para la realización de los ejercicios utilizando cada
comando que se necesitaba para resolver cada inciso.
3. Para la resolución analítica se pudo ver que es necesario usar herramientas matemáticas desarrolladas
teóricamente. Se pudo ver que resolver de manera analítica es un tanto más largo que mediante los
software.
4. La herramienta utilizada para el laboratorio fue la transformada z en la cual se vió que es una
herramienta útil para los sistemas en tiempo discreto. Como ya se fue desarrollando en laboratorios
pasados es muy parecida a la transformada de Laplace donde ambas provienen de la transformada de
Fourier.
5. Esta herramienta que es la transformada zeta hoy en día su aplicación se va extendiendo como ser en
las telecomunicaciones ya que nos permite analizar varios tipos de señales. Estos conocimientos son
aplicables en la producción, distribución entre otros, de esta forma van satisfaciendo las necesidades
del ser humano usando técnicas mejoradas.
6. Algo importante que cabe mencionar es que en la actualidad cada dìa va mejorando las
telecomunicaciones logrando mejoras con el uso de señales en tiempo discreto logrando buenos
avances en la comunicación .
BIBLIOGRAFÍA
[1] Benjamin C. Kuo SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO, séptima edición, Prentice Hall , 1996.
[2] Katsuhiko Ogata, INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA, segunda edición, Prentice Hall
Hispanoamérica, 1993.
[3]Richard C. Dorf and Robert H. Bishop MODERN CONTROL SYSTEMS, séptima edición, Adison Wesley
Publishing Company

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4.2 FUNDAMENTO TEÓRICO

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 1

a) Polos y ceros de la función de transferencia

b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia

c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 2

d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de

e) La transformada inversa de z analítica de la salida

f) Respuesta n el tiempo de la salida, para un lapso de 20 segundos

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 3

g) El modelo en variables de estado

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 4

h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 5

a) Polos y ceros de la función de transferencia

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b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia

c) La transformada z de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 10.

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d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón de

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e) La transformada inversa de z analítica de la salida

f) Respuesta n el tiempo de la salida, para un lapso de 20 segundos

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g) El modelo en variables de estado

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h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia

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2- Halle la transformada inversa z de la función de transferencia propuesta en el

Expansión en Fracciones Parciales:

4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9

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4.2(𝑧 + 2)(𝑧 + 1.9

Aplicando tablas de la transformada zeta tenemos:

𝑔1(𝑛) = −9.975 ∗ 𝑑𝑒𝑙𝑡𝑎(𝑛) + 0.363(−1)𝑛 − 30.45𝑛(1𝑛−1 ) − 25.72(1.6)𝑛 + 35.18(1)𝑛

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Al concluir la práctica de laboratorio se pudo llegar a las siguientes conclusiones:

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