FIME COMPENSACIÓN EN ATRASO POR EL MÉTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA UANL

Compensación en atraso

por el método de respuesta en frecuencia

CONTROL CLÁSICO 1 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
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Compensación en atraso por el método de respuesta en frecuencia

Compensador electrónico en atraso con amplificadores operacionales

1 1
s+ s+
E 0 (s ) R2 R4 R1C1 s + 1 R4 C1 R1C1 Ts + 1 T
= = = Kc β = Kc
E i (s ) R1 R3 R2 C 2 s + 1 R3 C 2 1 β Ts + 1 1
s+ s+
R2 C 2 βT
R4 C1
T = R1C1 β T = R2 C 2 Kc =
R3 C 2
R R RC
Kcβ = 2 4 β= 2 2
R1 R3 R1C1

Ésta es una red de atraso si R1C1 < R2 C 2 .

La ganancia del compensador en atraso es K c β

El compensador tiene un cero en s = −1 T y un polo en s = −1 (βT ) .

Dado que β > 1 , vemos que el cero siempre se ubica a la derecha del polo en el eje de
frecuencia.

El valor máximo de β está limitado por la construcción física del compensador de atraso
1 < β < 17.

La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuación en el

rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema.

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Diagrama de Bode de un compensador en adelanto con K c = 1 y β = 10

⎛ ⎞
⎜ s+ 1 ⎟
Gc (s ) = ⎜ ⎟
1 T
β ⎜s+ 1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ βT ⎠

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Ejemplo 1

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

4K
G (s ) =
s (s + 2 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones

1. El coeficiente estático de error de velocidad K v = 20 seg −1
2. El margen de fase MF ≥ 50°
3. El margen de ganancia MG ≥ 10 dB

Solución

El coeficiente estático de error de velocidad del sistema original

4K
K v = lim sG (s ) = lim s = 2K
s →0 s →0 s (s + 2 )

Como se desea que K v = 20 seg −1 entonces

2 K = 20 K = 10

El sistema sería
G (s ) =
40
s (s + 2 )

El margen de fase para este sistema es

MF = 17.96° ω c = 6.17 rad / seg
MG = ∞

El ángulo que debe de proporcionar el compensador en atraso

φ m = −180° + MFesp + φ adic

Se consideran 5° como grados adicionales φadic , si se piensa en ubicar el cero del

compensador en atraso a una década antes del la nueva frecuencia de transición de ganancia
ωm

φ m = 180° + 50° + 5° = −125°

en ω = 1.4 tenemos una defasamiento de -125° y una magnitud de 21.366 dB, ésta será la
nueva frecuencia de transición de ganancia
ω m = 1.4

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El compensador en atraso deberá proporcionar la ganancia de 21.366 dB

20 log β = 21.366 ⇒ β = 11.703

Se ubica al cero del compensador a una década antes de la nueva frecuencia de transición
de ganancia

El cero del compensador sería

1 ω m 1. 4
= = = 0.14
T 10 10
El polo

1 0.14
= = 0.012
βT 11.703

El compensador sería
⎛ 1 ⎞
⎜ s+ ⎟
Gc (s ) =
1⎜ T ⎟ = 1 ⎛⎜ s + 0.14 ⎞⎟
β ⎜s+ 1 ⎟ 11.703 ⎝ s + 0.012 ⎠
⎜ ⎟
⎝ βT ⎠

El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre la nueva frecuencia de transición de

ganancia ω m = 1.4 es
ω ω
∠Gc ( jω ) = tan −1 − tan −1 = 84.289° − 89.509° = −5.22°
0.14 0.012

El sistema compensado es

⎛ 40 ⎞⎛ s + 0.14 ⎞ 1
G (s )Gc (s ) = ⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟
⎝ s (s + 2 ) ⎠⎝ s + 0.012 ⎠ 11.703

Para el sistema compensado

MF = 49.79° ω m = 1.4 rad / seg
MG = ∞

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Ejemplo 2

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

24 K
G (s ) =
s (s + 2 )(s + 6 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2π debe ser menor
π
o iguala
10
Un margen de fase MF ≥ 45°
La frecuencia de cruce de ganancia ω c ≥ 1 rad seg

Solución

El coeficiente estático de error de velocidad del sistema original

24 K
K v = lim sG (s ) = lim s = 2K
s →0 s →0 s(s + 2 )(s + 6)

π
Como se desea que e ss = entonces
10
R1 2π π π π
e ss = = = por lo que = entonces K = 10
K v 2K K K 10

El sistema sería
G (s ) =
240
s (s + 2)(s + 6)

El margen de fase para este sistema es

MF = −20.78° ω c = 5.3 rad / seg
MG = −7.93 dB ω = 3.47 rad / seg

El ángulo que debe de proporcionar el compensador en atraso

φ m = −180° + MFesp + φ adic

Se consideran 5° como grados adicionales φadic , si se piensa en ubicar el cero del

compensador en atraso a una década antes del la nueva frecuencia de transición de ganancia
ωm

φ m = 180° + 45° + 5° = −130°

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En ω = 1.13 tenemos una defasamiento de -130° y una magnitud de 23.604 dB, ésta será la
nueva frecuencia de transición de ganancia
ω m = 1.13

El compensador en atraso deberá proporcionar la ganancia de 23.604 dB

20 log β = 23.604 ⇒
β = 15.142
Se ubica al cero del compensador a una década antes de la nueva frecuencia de transición
de ganancia ω m = 1.13

El cero del compensador sería

1 ω m 1.13
= = = 0.113
T 10 10
El polo

1 0.113
= = 0.0075
βT 15.142

El compensador sería
⎛ 1 ⎞
⎜ s+ ⎟
G c (s ) =
1⎜ T ⎟ = 1 ⎛⎜ s + 0.113 ⎞⎟
β ⎜s+ 1 ⎟ 15.142 ⎝ s + 0.0075 ⎠
⎜ ⎟
⎝ βT ⎠

El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre la nueva frecuencia de transición de

ganancia ω m = 1.13 es
ω ω
∠Gc ( jω ) = tan −1 − tan −1 = 84.289° − 89.62° = −5.33°
0.113 0.0075

El sistema compensado es

⎛ ⎞⎛ s + 0.113 ⎞ 1
G (s )Gc (s ) = ⎜⎜
240
⎟⎟⎜ ⎟
⎝ s (s + 2 )(s + 6 ) ⎠⎝ s + 0.0075 ⎠ 15.142

Para el sistema compensado

MF = 44.54° ω m = 1.13 rad / seg
MG = 15 dB ω f = 3.34 rad / seg

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Ejemplo 3

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

K
G (s ) =
s (s + 1)(s + 2)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El coeficiente estático de error de velocidad K v = 10 seg −1
Un margen de fase MF = 50°
Un margen de ganancia de MG ≥ 10 dB

Solución

El coeficiente estático de error de velocidad del sistema original

K K
K v = lim sG (s ) = lim s =
s →0 s →0 s (s + 1)(s + 2) 2

Como se desea que K v = 10 entonces

K
= 10 por lo que K = 20
2

El sistema sería
G (s ) =
20
s (s + 1)(s + 2)

El margen de fase para este sistema es

MF = −28.17° ω c = 2.43 rad / seg
MG = −10.51 dB ω f = 1.41 rad / seg

El ángulo que debe de proporcionar el compensador en atraso

φ m = −180° + MFesp + φ adic

Se consideran 5° como grados adicionales φadic , si se piensa en ubicar el cero del

compensador en atraso a una década antes del la nueva frecuencia de transición de ganancia
ωm

φ m = −180° + 50° + 5° = −125°

En ω = 0.425 tenemos una defasamiento de (-125°) y una magnitud de 26.519 dB, ésta será
la nueva frecuencia de transición de ganancia
ω m = 0.425

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El compensador en atraso deberá proporcionar la ganancia de 26.519 dB

20 log β = 26.519 ⇒ β = 21.181

Como la β es mayor a 17 se utilizaran dos compensadores iguales, por lo tanto deberán ser
10 los grados adicionales (5° por compensador)
φ m = −180° + 50° + 10° = −120°

En ω = 0.36 tenemos una defasamiento de (-125°) y una magnitud de 28.206 dB, ésta será
la nueva frecuencia de transición de ganancia
ω m = 0.36

El compensador en atraso deberá proporcionar la ganancia de 28.206 dB

2 * 20 log β = 28.206 ⇒ β = 5.072

Se ubica al cero del compensador a una década antes de la nueva frecuencia de transición
de ganancia ω m = 0.36

El cero del compensador sería

1 ω m 0.36
= = = 0.036
T 10 10
El polo
1 0.036
= = 0.0071
βT 5.072

El compensador sería
2
⎛ ⎛ 1⎞ ⎞
⎜ ⎜s + ⎟ ⎟
(s + 0.036 ) ⎞
2
⎜1 ⎝ T⎠ ⎟ ⎛ 1
Gc (s ) = ⎜ ⎟ = ⎜⎜ 5.072 (s + 0.0071) ⎟⎟
⎜β ⎛
⎜⎜ s +
1 ⎞⎟
⎟⎟ ⎟ ⎝ ⎠
⎜ βT ⎠ ⎠
⎝ ⎝

El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre la nueva frecuencia de transición de

ganancia ω m = 0.36 es
⎛ ω ω ⎞
∠Gc ( jω ) = 2⎜ tan −1 − tan −1 ⎟ = 2(84.289° − 88.87°) = 2(− 4.581°) = −9.162°
⎝ 0.036 0.0071 ⎠

El sistema compensado es

⎞⎛ (s + 0.036 ) 1 ⎞
2
⎛
G (s )Gc (s ) = ⎜⎜
20
⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟
⎝ s ( s + 1)(s + 2 ) ⎠⎝ (s + 0.0071) 5.072 ⎠

CONTROL CLÁSICO 11 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NUÑEZ

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Para el sistema compensado

G ( jω )Gc ( jω ) ω =0.36 = 0.082 dB

∠G ( jω )Gc ( jω )ω =0.36 = −129.16°

MF = 50.84° ω m = 0.36 rad / seg

MG = 16.9 dB ω f = 1.35 rad / seg

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