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02de–Laplace e SLIT
Transformada de Laplace e SLIT
O que vamos aprender: Rever Teoria de Transformada de Laplace e suas propriedades; Obter a
transformada de Laplace de sinais de interesse; Conceituar função de transferência do sistema;
Utilizar a transformada de Laplace para calcular a resposta de um sistema a um sinal de entrada
conhecido; Representar sistemas em diagrama de blocos; Utilizar como exemplos sistemas
elétricos, mecânico e eletromecânico; Identificar as componentes da resposta dos sistemas;
Analisar o desempenho dinâmico de sistemas: Estabilidade, Transitório e Regime Permanente;
Definir Medidas de desempenho de sistemas de 1ª e 2ª ordens.
2 . . .
Definindo 2 então .
PROPRIEDADES
Sejam os sinais abaixo definidos para t ≥ 0, sendo 0 para t<0, onde
Se então
TEOREMAS
Seja e ⁄ transformáveis segundo Laplace
(a). Valor Final:
Se lim ∞
Então: ∞ lim lim
(b). Valor Inicial:
Se lim ∞
Então: 0 lim lim
[ ]
Onde: ℑ[x(t )] = X ( S ) e ℑ y ( t ) = Y ( S )
A Função de Transferência do Sistema LIT é obtida considerando o sistema relaxado sendo
dada por H(s)= Y(S)/X(S)
A função de transferência representa o modelo do sistema, de forma que as características
dinâmicas do sistema LIT poderão ser extraídas através da expressão de H(S).
Se H(S) é conhecido e o sinal de comando é definido, então a resposta do sistema poderá ser
obtida, pois: Y(S) = H(S).X(S) e, portanto a resposta temporal é:
y(t) = ℑ−1[Y(S)] = ℑ−1[ H(S) X(S)]
Notar relação entre a resposta do sistema a um sinal do tipo Impulso Unitário (resposta
impulsiva) e a função de transferência y(t ) = ℑ−1[Y ( S )] = ℑ−1[ H ( S )] = h(t ) .
→ Características de H(S)
Z (S)
A FT genericamente apresenta o seguinte formato: H(S ) = K
P(S )
Onde K – Ganho ou Ganho DC
Raízes de Z(S) são os Zeros do Sistema.
Ponto de Ramificação
ou ponto de junção
Álgebra de Blocos
É baseada nas operações de soma e multiplicação, bem como nas propriedades comutativa e
associativa utilizando os elementos básicos dos diagramas de blocos
(a)
(b)
(c)
Tabela de Transformada
FERRAMENTAS DE TRABALHO Propriedades
Expansão em Frações parciais
RESTRIÇÕES DO MÉTODO
(A) m < n (Fração própria)
Fração Não Própria = Fração Própria + Polinômio
(B) Raízes de B(S) conhecidas
Reais e distintas
A(S)
Seja Y(S) = onde S1, S2, e S3 são reais e diferentes.
(S − S1)(S − S2)(S − S3)
K k = [( S − S k )Y ( S ) ]S = S k
K1 K2 K3
ou Y (S ) = + + Sendo que
( S − S1) ( S − S 2) ( S − S 3)
⎡ Kk ⎤
⎢(S − Sk)⎥ logo Yk(t) = ℑ [Yk(S )] = Kk e .u(t)
−1
Y
Termo genérico: k (S) = Sk.t
⎣ ⎦
ou Yk ( t ) = ℑ −1 [Yk ( S ) ] = K k e Sk .t , t ≥ 0
Reais e iguais
Y (S ) =
A( S ) onde r representa a multiplicidade da raiz S1
( S − S 1) r
Sendo que K 1k =
1 ⎧ d r −k
⎨
( r − k )! ⎩ dS r − k
[( S − S1) Y ( S )]⎫⎬⎭
r
S =S1
Termo genérico:
logo Yk(t) = ℑ [Yk(S)] =
⎡ K ⎤ −1 Kk n−1 Sk.t
Y (S ) = ⎢ k ⎥
.t .e .u(t) ou
k ⎢⎣ ( S − S k ) ⎥⎦
n
(n −1)!
Kk
Yk(t ) = ℑ−1[Yk( S )] = . t n−1. eSk .t , t ≥ 0
( n −1)!
Complexas conjugadas (mesma abordagem das raízes reais distintas)
A(S )
Seja Y (S ) = onde S1 = Sr+jSi e S2= Sr-jSi
( S − S 1)( S − S 2 )
Sendo que K k = [( S − Sk )Y ( S ) ]S = Sk
K1 K 2
ou Y (S ) = +
( S − S 1) (S − S 2)
K1 e K2 assumem valores complexos, sendo que K1 = K2* , ou seja,
se K1= Re + j Im então K2 = Re - j Im
(S − Sr) Si
Arrumando as frações na forma Y (S ) = A +B , sendo que A
(S − Sr) + Si
2 2
(S − Sr) 2 + Si 2
e B são funções de Re e Im, obtém se que y (t ) = [ A.e Sr .t Cos ( Sit ) + B .e Sr .t Sen ( Sit )]u (t )
y (t ) = yn (t ) + yf (t ) y (t ) = yo (t ) + ye (t ) y (t ) = yss (t ) + yt (t )
Yo(t) – Resposta de Entrada Zero – Reação do sistema devido apenas a energia inicial
armazenada no sistema ou seja a uma condição Inicial não nula.
Ye(t) – Resposta de Estado Zero – Reação do sistema apenas devido a energia fornecida pelo
um sinal externo.
Yt(t) – Resposta Transitória – Reação do sistema que tende desaparecer a medida que t→∞.
Yss(t) – Resposta Estacionária ou de Regime Permanente – Reação do sistema após o período
transitório ou y(t)=Yss(t) quando t →∞.
O SLIT é estável se: Para qualquer sinal de entrada limitado (sinal que não assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de saída limitado - BIBO.
Condição de Estabilidade
Y (S ) Z (S )
Seja um sistema cuja função de transferência é: = K d c.
X (S ) P (S )
Sendo que o polinômio característico P(S) pode ser fatorado conforme expressão abaixo:
P ( S ) = ( S − p 1)( S − p 2 )( S − pr + jpi )( S − pr − jpi ) ou
P ( S ) = ( S − p 1 )( S − p 2 )[( S − pr ) 2 + pi 2 ]
Ou seja, um sistema possui pólos em S1=p1 S2=p2 e S3,4=pr±j.pi
Considerando que X(S) seja sinal do tipo degrau Unitário (sinal limitado) → Então X(S)=1/S,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que :
ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + + ou
S S − p1 S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y (t ) = ko + k1e p1.t + k 2e p 2.t + ke pr .t [ a. cos( pi.t ) + b. sen( pi.t )] , p/ t≥0
Obs: Se, por exemplo, S1=p1=0, ou seja, houver presença de pólos na origem então, o formato da
resposta passa a ser diferente
ko k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + 2 + + +
S S S − p 2 S − pr + jpi S − pr − jpi
y ( t ) = ko + k 1 .t + k 2 e p 2 .t + ke pr . t
[ a . cos( pi .t ) + b . sen ( pi .t )] , p/ t≥0
Portanto, o sistema será estável, ou seja, a resposta ao degrau apresentará característica de
sinal LIMITADO somente se todos os pólos reais forem negativos não nulos, e todos os pólos
complexos tiverem parte real negativa.
Considerando que X(S) um sinal do tipo impulso Unitário (Sinal temporário) => Ou seja, X(S)=1,
então com a expansão em frações parciais, tem-se que:
k1 k2 k3 k4
Y (S ) = + + + ou
S − p1 S − p 2 S − p 3 S − p 4
y ( t ) = k 1e p 1 .t
+ k 2e p 2 .t
+ ke pr . t
[ a . cos( pi .t ) + b . sen( pi .t )] , p/ t≥0
Portanto, o sistema será assintoticamente estável, ou seja, a resposta ao impulso convergirá
para zero (ponto de equilíbrio) quando t tender para infinito, somente se todos os pólos reais
forem negativos não nulos, e todos os pólos complexos tiverem parte real negativa não nula.
CASOS PARTICULARES
Sistema com pólos no semi-plano negativo do plano S e pelo menos um par de pólos
complexos com parte real nula O par de pólos complexos com parte real nula produz
uma componente oscilatória sem amortecimento (oscilação sustentada) na resposta. Assim:
Resposta ao degrau é um sinal oscilatório, porém limitado. Portanto o sistema é estável.
Resposta impulsiva não converge para zero (ponto de equilíbrio) quando t tende para
infinito. Portanto o sistema não é assintoticamente estável.
Neste caso é considerado Marginalmente Estável.
c( t ) = K − Ke
− t/T
,t ≥ 0 e ss = 1 − K
t T 3T 4T 5T ∞
C(t) 0,632K 0,95K 0,98K 0,99K K
63,2% de 95% de 98% de 99% de 100%
c(∞) c(∞) c(∞) c(∞) c(∞)
Sobre sinal Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal. Em nenhum
momento da resposta o sinal assume amplitudes maiores do que o valor de regime permanente.
Velocidade Inicial Está relacionada com a inclinação da resposta nos instantes iniciais do
transitório.
dc( t ) K −t /T K
t =0 = .e t =0 = Significa que se o Sistema mantivesse sua
dt T T
velocidade inicial, ele alcançaria seu valor final K em T segundos (em uma Constante de
Tempo).
Velocidade Final Está relacionada com o tempo que o sistema precisa para alcançar o valor
final da resposta [valor de regime permanente c(∞)]. Também conhecido como tempo de
acomodação ou de estabilização.
Ts=3T - Critério de 5% Ts=4T - Critério de 2% Ts=5T - Critério de 1%
Interpretação no Plano S
Quando o Pólo do Sistema se aproxima do eixo imaginário Significa que:
T (constante de Tempo) Ts (tempo de Acomodação)
UFPA /ITEC/FEEB – Análise de Sistemas Lineares – R☺sana S☺ares 24
02 - Transformada de Laplace e SLIT
Sistema 02
Sistema 01
Sistema 03
Sobre sinal A observação feita no sistema de 1ª ordem é válida também para esta situação, ou
seja, “Sistema com pólos reais e sem zeros não apresenta sobre sinal”.
Velocidade Final O termo que mais influencia na resposta transitória é o termo que desaparece
por último (o termo referente ao pólo mais próximo do eixo imaginário). Logo a constante de tempo
associada a este pólo, que irá determinar o tempo de acomodação ou a velocidade final de reposta
(aproximada).
Ts=3Tmaior - Critério de 5% Ts=4Tmaior - Critério de 2% Ts=5Tmaior - Critério de 1%
Velocidade Inicial Esta avaliação de velocidade deve ser feita com base no conjunto dos pólos,
pois no inicio do transitório existe a contribuição dos dois termos de 1ª ordem. Desta forma uma
avaliação qualitativa desta característica somente pode ser feita em termos comparativos.
Sistema02
Sistema01
Sistema01 Sistema03
Sistema02
Sistema03
1 ωn
2
Supondo G 1 ( S ) = G 2,3(S ) =
S + 1 S
2
+ 2ξ ω n S + ω n
2
1 1
para ξ = 1 e ωn=1 G 2(S ) = 2
= 2
S + 2S + 1 ( S + 1)
1 1
para ξ = 2 e ωn=1 G 3( S) = G 3( S) =
2
S + 4S + 1 ( S + 0, 2679)( S + 3,7321)
G1(S) G2(S)
G3(S)
ξ Coeeficiente de amortecim
mento
ωnn Freqquência natural não amortecida
σ Fatoor de amorrtecimento ou de atenuação
ωdd Freequência naatural amorrtecida
−σt ⎡ σ ⎤
Reesposta ao degrau unitário c (t ) = K − Ke
K ⎢ coss( ω dt ) + ω d sen ( ω dt ) ⎥ , t ≥ 0
⎣ ⎦
S 1 , 2 = − ξω n ± j ω n 1 − ξ 2
S 1, 2 = ± j ω n
c (t ) = K − K [cos( ω nt ) ], t ≥ 0
UF
FPA /ITEC/FE
EEB – Análisse de Sistemas Lineares – R☺sana S☺ares
S 28
02 - Transformada de Laplace e SLIT
Mp
C(∞)
C(0)=0
Tr (0% - 100%) Ts
(1) Tempo de Atraso (Td) Tempo para a resposta alcançar pela 1a vez 50% do valor final C(∞).
(2) Tempo de Subida (Tr) Tempo para a resposta variar pela 1a vez de
0%-100% do valor final C(∞) ou 5%-95% do valor final C(∞) ou 10%-90% do valor final C(∞)
(3) Tempo de Pico (Tp) Tempo para a resposta alcançar o primeiro pico do sobre sinal.
(4) Tempo de Acomodação (Ts) Tempo para a resposta alcançar a oscilação de 1% ou 2% ou
5% em torno do valor final.
(5) Sobre sinal Máximo - Overshoot (Mp) É o máximo valor de pico da resposta medido em
relação ao valor final.
c (Tp ) − c ( ∞ ) c (Tp ) − c (∞ )
Mp = Mp % = .100
c (∞ ) c (∞ )
−σt ⎡ σ ⎤
r(t) = u(t), → c ( t ) = K − K .e . ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Tempo de Subida (Tr) - 0%-100% c(Tr)=c(∞)=K
⎡ σ ⎤
c ( Tr ) = K − K .e − σ Tr ⎢ cos( ω dTr ) + sen (ω dTr )⎥ = K
⎣ ωd ⎦
ωd ⎛ ωd ⎞
tg (ω d .Tr ) = ou Tr =
1
tg −1 ⎜ ⎟=
1
.(π − β )
−σ ωd ⎝ − σ ⎠ ωd
. (π − β )
1
Tr =
ω n. 1 − ξ 2
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de subida é ωn
sendo que se
ωn → Tr
Mp = e − σπ /ωd
= e − πξ 1− ξ 2
/
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no sobre sinal máximo é
ξ sendo que se ξ → Mp%
Tempo de Acomodação (Ts)
⎡ σ ⎤
c ( t ) = 1 − e − σ t ⎢ cos( ω dt ) + sen ( ω dt )⎥, t ≥ 0
⎣ ωd ⎦
Ts=4T - Critério de 2% Onde T = 1/σ Logo Ts = 4/σ
OBS: Para a faixa de 0 <ξ< 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de
acomodação é σ sendo que se σ → Ts
QUADRO RESUMO
CARACTERÍSTICAS MEDIDAS DE CARACTERÍSTICAS POSIÇÃO DOS PÓLOS NO PLANO S
DE DESEMPENHO DESEMPENHO DA FT PLANO S
Velocidade Inicial Tr ωn Distância radial (dr)
Velocidade Final Ts σ Distância do eixo jω (de)
Sobre sinal Mp% ξ Ângulo de abertura (θ)
Movimento de Translação
Variáveis de Interesse: Força (N) → f(t) ou F(s)
Aceleração(m/s2) → a(t) ou A(s)
Velocidade (m/s) → v(t) ou V(s)
Deslocamento (m) → x(t) ou X(S)
K y(t)
fK (t) = K.Δy(t) = K.[y(t) − 0] = K.y(t)
[3]. Atrito viscoso (B) → Representa o atrito viscoso que provoca uma força de retardamento
no movimento do corpo rígido e é dado pela relação entre a força aplicada e a velocidade
imprimida pelo corpo.
v1(t) v2(t) v2 (t ) > v1 (t )
B f B (t ) = B.Δv (t ) = B.[ v 2 (t ) − v1 (t )]
fB(t)
B v(t) f B (t ) = B .Δ v (t ) = B .[ v (t ) − 0 ] = B .v (t )
Movimento de Rotação
“A soma algébrica dos torques que atuam sobre um corpo rígido em uma dada direção é
igual ao toque resultante sobre o corpo a qual produz o movimento”.
K
θ(t) tK (t ) = K.Δθ (t ) = K.[θ (t ) − 0] = K.θ (t )
tK(t)
[3]. Atrito Viscoso de Torção (B) → Representa o atrito viscoso rotacional que provoca um
torque de retardamento no movimento rotacional do corpo rígido e é dado pela relação
entre o torque aplicado e a velocidade angular imprimida pelo corpo.
B ω 2 ( t ) > ω1 ( t )
ω2(t)
ω1(t)
t B ( t ) = B .Δ ω ( t ) = B .[ω 2 ( t ) − ω 1 ( t )]
tB(t)
Como é representado no domínio S?
SISTEMAS ELETROMECÂNICOS
São sistemas constituídos por elementos elétricos e mecânicos acoplados, em geral, por um
elemento resistivo (potenciômetro), ou por campo magnético (galvanômetros, motores)
Potenciômetro
3•
θ (t ) v ( t ) = K .θ ( t )
1• vcc
v (t ) POTENCIÔMETRO
2•
O motor DC pode ser controlado por campo ou por armadura. Em qualquer das situações de
operação as seguintes relações de causa e efeito são válidas