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MA

VARIADORES DE FRECUENCIA

Descripción breve
Manual básico de matemáticas para obtener las competencias y poseer las herramientas básicas para desarrollar este curso

Alex Fuentes
Universidad Tecnológica de Chile INACAP
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ÍNDICE
INTRODUCCIÓN 2

CAPITULO I.-
IDENTIFICAR LOS CONCEPTOS BÁSICOS DE LOS VARIADORES DE FRECUENCIA 3
1.1 DEFINICIONES BÁSICAS. 3
1.2 TERMINOLOGÍA DE LOS SISTEMAS REGULADOS 5
1.3 LAS CONVERSIONES ENERGÉTICAS DE TIPO ELECTROMECÁNICO 5
1.4 CARACTERÍSTICAS DE UN VARIADOR ELECTRÓNICO DE VELOCIDAD. 7
1.5 CLASIFICACIÓN DE LOS VARIADORES. 8
1.6 ELECCIÓN DEL VARIADOR. 9

CAPITULO II.-
IDENTIFICAR LOS TIPOS DE VARIADORES DE FRECUENCIA CON MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA.
2.1 VARIADOR DE C.C. MEDIANTE RECTIFICADOR CONTROLADO. 11
2.2 CLASIFICACIÓN DE LAS TOPOLOGÍAS DE LOS CONVERTIDORES C.A./C.C. 14
2.3 RECTIFICADORES POLIFÁSICOS SERIE: ECUACIONES FUNDAMENTALES 20
2.4 REGÍMENES DE CONDUCCIÓN CONTINUA Y DISCONTINUA. 25
2.5 FENÓMENO DE LA CONMUTACIÓN. 27
2.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONVERTIDOR DE LA MÁQUINA ASOCIADA. 29
2.7 REGULACIÓN DEL VARIADOR. 29
2.8 EL CONVERTIDOR DE C.A./C.C. REVERSIBLE. 30
2.9 TOPOLOGÍA UTILIZADAS PARA LA INVERSIÓN DEL PAR: MODOS DE FUNCIONAMIENTO. 30
2.1 0 REACCIÓN SOBRE LA RED DE LOS CONVERTIDORES DE C.A./C.C. 31

CAPITULO III.-
RECONOCER LOS VARIADORES DE FRECUENCIA CON MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA.
3.1 CONCEPTOS ESENCIALES DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA REGULADA. 33
3.2 FUNCIONAMIENTO BÁSICO DE LA MÁQUINA DE C.A. 34
3.3 MODELO DINÁMICO COMPLEJO DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA 36
3.4 CIRCUITO EQUIVALENTE EN RÉGIMEN PERMANENTE. 38
3.5 CÁLCULO DE POTENCIAS. 40
3.6 CARACTERÍSTICAS PAR MOTOR/VELOCIDAD DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA. 41

CAPITULO IV -.
IDENTIFICAR LOS PRINCIPIOS DEL CONTROL VECTORIAL Y DEL CAMPO ORIENTADO
4.1 CONTROL DEL PAR EN LA MÁQUINA DE DC Y EN LA MÁQUINA SINCRÓNICA.
44
4.2 TRANSFORMACIÓN DEL ESQUEMA EQUIVALENTE DE LA MÁQUINA ASÍNCRONA. 44
4.3 COMPONENTES DE PAR Y DE FLUJO EN LA CORRIENTE DEL ESTATOR. 47
4.4 TRANSFORMACIÓN D-Q. 47
4.5 ESQUEMAS BÁSICOS PARA LA REGULACIÓN DE VELOCIDAD POR ORIENTACIÓN INDIRECTA DEL CAMPO
49
BIBLIOGRAFÍA 50
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INTRODUCCIÓN

Bienvenido al curso de “Variadores de frecuencia, que tiene por objetivo dejar al participante, en
condiciones de identificar las variables de los inversores y su correcta aplicación en el comisionado
y mantenimiento eléctrico.
Sin lugar a dudas, el buen desempeño laboral sólo se logra, en la medida que se consigue
compatibilizar eficientemente a los trabajadores, con el cargo que tienen que desempeñar, de
modo que exista una completa identificación entre ambos.
Este material didáctico ha sido diseñado, para ayudar a que los trabajadores actualicen los
conocimientos requeridos por el puesto y se adapten a él y de esta forma, puedan lograr el objetivo
fundamental de la empresa.
Su activa participación dentro del curso, es una parte fundamental para lograr los objetivos
planteados. Le deseamos mucho éxito en el desarrollo del curso.
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Capitulo I.- Identificar los conceptos básicos de los variadores de frecuencia

1.1 Definiciones básicas.
1.1.1 Aceleración controlada La aceleración del motor se controla mediante una rampa de
aceleración lineal o en «S». Generalmente, esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el
tiempo de aceleración adecuado para la aplicación.
1.1.2 Variación de velocidad. Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador.
En este caso, es un sistema, rudimentario, que posee un mando controlado mediante las
magnitudes eléctricas del motor con amplificación de potencia, pero sin bucle de realimentación: es
lo que se llama «en bucle abierto». La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada
(tensión o corriente) llamado consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, esta
velocidad puede variar en función de las perturbaciones (variaciones de la tensión de alimentación,
de la carga, de la temperatura). El margen de velocidad se expresa en función de la velocidad
nominal.
1.1.3 Deceleración controlada Cuando se desconecta un motor, su deceleración se debe
únicamente al par resistente de la máquina (deceleración natural). Los arrancadores y variadores
electrónicos permiten controlar la deceleración mediante una rampa lineal o en «S», generalmente
independiente de la rampa de aceleración. Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga
un tiempo para pasar de la velocidad de régimen fijada a una velocidad intermediaria o nula:  Si
la desaceleración deseada es más rápida que la natural, el motor debe de desarrollar un par
resistente que se debe de sumar al par resistente de la máquina; se habla entonces de frenado
eléctrico, que puede efectuarse reenviando energía a la red de alimentación, o disipándola en una
resistencia de frenado.  Si la deceleración deseada es más lenta que la natural, el motor debe
desarrollar un par motor superior al par resistente de la máquina y continuar arrastrando la carga
hasta su parada.
1.1.4 Inversión del sentido de giro La mayoría de los variadores actuales tienen implementada esta
función. La inversión de la secuencia de fases de alimentación del motor se realiza
automáticamente o por inversión de la consigna de entrada, o por una orden lógica en un borne, o
por la información transmitida mediante una red.
1.1.5 Variador bidireccional. Este tipo de variador puede ser un convertidor reversible o no
reversible. Si es reversible, la máquina funciona en los cuatro cuadrantes y puede permitir un
frenado importante. Si es no reversible, sólo funciona en los cuadrantes 1 y 3.
1.1.6 Funcionamiento a par constante. Se denomina funcionamiento a par constante cuando las
características de la carga son tales, que, en régimen permanente, el par solicitado es
sensiblemente constante sea cual sea la velocidad (figura 1.7.1). Este modo de funcionamiento se
utiliza en las cintas transportadoras y en las amasadoras. Para este tipo de aplicaciones, el
variador debe tener la capacidad de proporcionar un par de arranque importante (1,5 veces o más
el par nominal) para vencer los rozamientos estáticos y para acelerar la máquina (inercia).
1.1.7 Funcionamiento a par variable Se denomina funcionamiento a par variable cuando las
características de la carga son tales que en régimen permanente, el par solicitado varía con la
velocidad. Es en concreto el caso de las bombas volumétricas con tornillo de Arquímedes cuyo par
crece linealmente con la velocidad (figura 1..7.2a) o las máquinas centrífugas (bombas y
ventiladores) cuyo par varía con el cuadrado de la velocidad (figura 1.7.2b).Para un variador
destinado a este tipo de aplicaciones, es suficiente un par de arranque mucho menor (en general
1,2 veces el par nominal del motor). Muy frecuentemente dispone de funciones complementarias
como la posibilidad de omitir las frecuencias de resonancia correspondientes a las vibraciones
indeseables de la máquina. Es imposible funcionar más allá de la frecuencia nominal de la máquina
porque sería una carga insoportable para el motor y el variador.
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1.2 Terminología de los sistemas regulados Un regulador de velocidad es un dispositivo

controlado (figura 1.2.1). Posee un sistema demando con amplificación de potencia y un buclede
alimentación: se denomina, «bucle cerrado».
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La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia. El valor de la consigna se
compara permanentemente con la señal de alimentación, imagen de la velocidad del motor. Esta
señal la suministra un generador taco métrico o un generador de impulsos colocado en un extremo
del eje del motor. Si se detecta una desviación como consecuencia de una variación de velocidad,
las magnitudes aplicadas al motor (tensión y/o frecuencia) se corrigen automáticamente para volver
a llevar la velocidad a su valor inicial. Gracias a la regulación, la velocidad es prácticamente
insensible a las perturbaciones. La precisión de un regulador se expresa generalmente en % del
valor nominal de la magnitud a regular.
1.3 Las conversiones energéticas de tipo electromecánico Con los arrancadores y variadores de
velocidad el frenado para motores asíncronos, se realiza de forma económica inyectando una
corriente continua en el motor, haciendo funcionar de forma especial la etapa de potencia. Toda la
energía mecánica se disipa en el rotor de la máquina y, por tanto, este frenado sólo puede ser
intermitente. En el caso de un variador para motor de corriente continua, esta función se realiza
conectando una resistencia en bornes del inducido.
Los variadores de velocidad pueden, según el convertidor electrónico, o hacer funcionar un motor
en un solo sentido de rotación, y se llaman «unidireccionales», o en los dos sentidos de la marcha,
y se llaman entonces «bidireccionales». Los variadores son «reversibles» cuando pueden
recuperar la energía del motor al funcionar como generador (modo frenado). La reversibilidad se
obtiene o retornando la energía hacia la red (puente de entrada reversible), o disipando la energía
recuperada en una resistencia o con un chopper de frenado. La figura 1.3.1 muestra las cuatro
situaciones posibles de la gráfica par-velocidad de una máquina resumida en la tabla que le
acompaña. Hay que indicar que cuando la máquina funciona como generador recibe una fuerza de
arrastre. Este estado se utiliza especialmente para el frenado. La energía cinética disponible en el
eje de la máquina, o se transfiere a la red de alimentación, o se disipa en las resistencias, o, para
pequeñas potencias, en la misma máquina, como pérdidas. Variador unidireccional Este tipo de
variador, la mayor parte de veces no reversible, se emplea para: un motor cc, con un convertidor
directo (ca → cc) con un puente mixto con diodos y tiristores (figura 1.3.2a),un motor ca, con un
convertidor indirecto (con transformación intermedia en cc) con un puente de diodos a la entrada
seguido de un convertidor de frecuencia que hace funcionar la máquina en el primer cuadrante
(figura 1.3.2b). En algunos casos este montaje puede utilizarse en bidireccional (cuadrantes 1 y 3).
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Un convertidor indirecto que tiene un chopper de frenado y una resistencia convenientemente

dimensionada sirven perfectamente para un frenado momentáneo (ralentización de una máquina
elevadora cuando el motor debe desarrollar un par de frenado al bajar para retener la carga).
En caso de funcionamiento prolongado del motor con una carga que lo arrastre, es imprescindible
un convertidor reversible, porque la carga es entonces negativa, por ejemplo, en el motor utilizado
al frenar en un banco de pruebas.
1.4 Características de un variador electrónico de velocidad. Los arrancadores y variadores de
velocidad electrónicos se componen de dos módulos generalmente montados en una misma
envolvente (figura 1.4.0):  Un módulo de control que controla el funcionamiento del aparato,  un
módulo de potencia que alimenta el motor con energía eléctrica.
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1.4.1 El módulo de control En los arrancadores y variadores modernos, todas las funciones se
controlan mediante un microprocesador que gestiona la configuración, las órdenes transmitidas por
un operador o por una unidad de proceso y los datos proporcionados por las medidas como la
velocidad, la corriente, etcétera.
Las capacidades de cálculo de los microprocesadores, así como de los circuitos dedicados (ASIC)
han permitido diseñar algoritmos de mando con excelentes prestaciones y. en particular, el
reconocimiento de los parámetros de la máquina arrastrada. A partir de estas informaciones, el
microprocesador gestiona las rampas de aceleración y deceleración, el control de la velocidad y la
limitación de corriente, generando las señales de control de los componentes de potencia. Las
protecciones y la seguridad son procesadas por circuitos especializados (ASIC) o están integradas
en los módulos de potencia (IPM). Los límites de velocidad, las rampas, los límites de corriente y
otros datos de configuración, se definen usando un teclado integrado o mediante PLC (sobre buses
de campo) o mediante PC.
Del mismo modo, los diferentes comandos (marcha, parada, frenado...) pueden proporcionarse
desde interfaces de diálogo hombre/máquina, utilizando autómatas programables o PC.
Los parámetros de funcionamiento y las informaciones de alarma, y los defectos pueden verse
mediante displays, diodos LED, visualizadores de segmentos o de cristal líquido o pueden enviarse
hacia la supervisión mediante un bus de terreno.
Los relés, frecuentemente programables, proporcionan información de:
 Fallos (de red, térmicos, de producto, de secuencia, de sobrecarga),
 Vigilancia (umbral de velocidad, pre alarma, final de arranque).

Las tensiones necesarias para el conjunto de circuitos de medida y de control son proporcionadas
por una alimentación integrada en el variador y separadas galvánica mente de la red.
1.4.2 El módulo de potencia El módulo de potencia está principalmente constituido por:
 Componentes de potencia (diodos, tiristores, IGBT...),
 Interfaces de medida de las tensiones y/o corrientes,
 Frecuentemente de un sistema de ventilación

1.5 Clasificación de los variadores.

Existen numerosos esquemas de variadores de velocidad electrónicos: cascada hipo-síncrona,
ciclo convertidores, conmutadores de corriente, chopper
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1.5.1 Rectificador controlado para motor de corriente continua Proporciona, a partir de una red de
corriente alterna monofásica o trifásica, una corriente continua con control del valor medio de la
tensión.
Los semiconductores de potencia constituyen un puente de Graëtz, monofásico o trifásico
(figura1.5.0). El puente puede ser mixto (diodos/tiristores) o completo (sólo tiristores). Esta última
solución es la más frecuente porque permite un mejor factor de forma de la corriente suministrada.
El motor de corriente continua más utilizado tiene la excitación separada, salvo para pequeñas
potencias, en las que suelen usarse frecuentemente motores de imán permanente. La utilización
de este tipo de variadores de velocidad se adapta bien a todas las aplicaciones. Los únicos límites
vienen impuestos por el propio motor de corriente continua, en especial por la dificultad de
conseguir velocidades elevadas y la necesidad de mantenimiento (sustitución de las escobillas).
Los motores de corriente continua y sus variadores asociados han sido las primeras soluciones
industriales. Después de más de una década, su uso va en constante disminución en beneficio de
los convertidores de frecuencia.
En efecto, el motor asíncrono es a la vez más robusto y más económico que un motor de corriente
continua. Contrariamente a los motores de corriente continua, los asíncronos se han estandarizado
con envolvente IP55, siendo por tanto prácticamente insensibles al entorno (goteo, polvo y
ambientes peligrosos).

1.5.2 Convertidor de frecuencia para motor asíncrono Suministra, a partir de una red de corriente
alterna de frecuencia fija, una tensión alterna trifásica, de valor eficaz y frecuencia variables (figura
8). La alimentación del variador puede ser monofásica para pequeñas potencias (orden de
magnitud de algunos kW) y trifásica para los mayores. Ciertos variadores de pequeña potencia
aceptan indistintamente tensiones de alimentación mono y trifásica. La tensión de salida del
variador es siempre trifásica. De hecho, los motores asíncronos monofásicos no son adecuados
para ser alimentados mediante convertidores de frecuencia. Los convertidores de frecuencia
alimentan los motores de jaula estándar con todas las ventajas de estos motores: estandarización,
bajo coste, robustez, estanqueidad, ningún mantenimiento. Puesto que estos motores son auto-
ventilados, el único límite para su empleo es el funcionamiento a baja velocidad porque se reduce
esta ventilación. Si se requiere este funcionamiento hay que prever un motor especial con una
ventilación forzada independiente.
1.6 Elección del variador. Para poder asegurar un funcionamiento correcto del motor, los variadores
tienen integrado un cierto número de captadores para supervisión de la tensión, de las corrientes
«motor» y de su estado térmico. Estas informaciones, indispensables para el variador, pueden ser
útiles para el usuario Los nuevos variadores y arrancadores tienen integradas funciones de diálogo
que utilizan buses de terreno. Además, es posible generar informaciones que pueden ser utilizadas
por un autómata y un supervisor para controlar la máquina. De la misma manera, las informaciones
que envía el autómata retornan por el mismo canal.
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De entre estos datos, se pueden citar:

 Las consignas de velocidad,  Las órdenes de marcha y de paro,
 Los ajustes iniciales del variador o las modificaciones de estos ajustes durante la
operación,
 El estado del variador (marcha, parado, sobrecarga, defecto), alarmas
 El estado del motor (velocidad, par, intensidad, temperatura).
Estas opciones de comunicación se utilizan también para enlazar con un PC para poder simplificar
los ajustes de puesta en servicio (telemando) y almacenar los ajustes iniciales
Para abarcar eficazmente un gran número de aplicaciones, los variadores tienen una cantidad
importante de ajustes y reglajes, como:
 El tiempo de las rampas de aceleración y deceleración,
 La forma de las rampas (lineales, en S o en U),
 Los cambios de rampas que permiten obtener varias rampas de aceleración o de
deceleración para conseguir, por ejemplo, una aproximación muy suave,
 La reducción del par máximo controlado por una entrada lógica o por una consigna,
 La marcha paso a paso,
 La gestión del mando de un freno para aplicaciones de elevación,
 La elección de velocidades preseleccionadas,
 La existencia de entradas sumadoras que permiten sumar consignas de velocidad,
 La conmutación de referencias presentes en la entrada del variador,
 La presencia de un regulador PI para servocontrol simple (de velocidad o de caudal, por
ejemplo)
 La parada automática al producirse un corte de red, pero efectuando el frenado del motor
 La recuperación automática con búsqueda de la velocidad del motor para un rearranque al
vuelo,
 La protección térmica del motor a partir de una imagen generada en el variador,
 La posibilidad de conexión de sondas PTC integradas en el motor,
 La omisión de la frecuencia de resonancia de la máquina (la velocidad crítica se obvia para
que resulte imposible su utilización),
 El bloqueo temporizado a baja velocidad en aplicaciones como bombeado en las que el
fluido participa en su refrigeración para evitar el agarrotamiento.
Estas funciones, aunque propias de variadores sofisticados, se encuentran con frecuencia en las
versiones estándar
La elección de un variador de velocidad depende especialmente de la naturaleza de la carga
arrastrada y de las prestaciones previstas. Por tanto, cualquier elección o estudio deben de pasar
por un análisis de las exigencias funcionales de los equipos y de las prestaciones exigidas por el
motor en sí mismo.
La documentación de los fabricantes de variadores de velocidad utiliza siempre términos como par
constante, par variable, potencia constante, control vectorial de flujo, variador reversible. Estos
conceptos caracterizan todos los datos necesarios para deducir el tipo de variador el más adaptado
a cada necesidad.
Una elección incorrecta del variador puede llevar a un funcionamiento decepcionante. Asimismo,
hay que tener en cuenta la gama de velocidades necesaria para escoger convenientemente el
conjunto variador-motor.
Todas las informaciones reunidas deben ayudar a hacer una buena elección al facilitar la consulta
de la documentación de los fabricantes, dirigiéndose con toda la precisión técnica a seleccionar el
variador que ofrezca mejor relación precio - prestaciones.
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Capitulo II.- Identificar los tipos de variadores de frecuencia con motor de corriente
continua.
2.1 Variador de C.C. mediante rectificador controlado.
Los variadores de velocidad electrónicos se alimentan con una tensión fija a partir de una red de
corriente alterna y proporcionan al motor una tensión continua variable. Un puente de diodos o un
puente a tiristores, generalmente monofásico, permite alimentar el circuito de excitación.
El circuito de potencia es un rectificador. Puesto que la tensión a suministrar ha de ser variable,
este rectificador debe de ser de tipo controlado, es decir, tener componentes de potencia cuya
conducción pueda ser controlada (tiristores). La variación de la tensión de salida se obtiene
limitando más o menos el tiempo de conducción durante cada semiperíodo. Cuanto más se retarda
el encendido del tiristor respecto al cero de la semionda, más se reduce el valor medio de la
tensión y por tanto también la velocidad del motor (recordemos que la excitación de un tiristor se
corta automáticamente cuando la corriente pasa por cero).
Para los variadores de baja potencia, o los variadores alimentados por una batería de
acumuladores, el circuito de potencia, a veces constituido por transistores de potencia (chopper),
hace variar la tensión continua de salida ajustando el tiempo de conducción. Este modo de
funcionamiento se denomina PMW (Pulse Width Modulation = Modulación por Ancho de Impulso.
2.1.1 Regulación La regulación consiste en mantener con precisión la velocidad en el valor exigido
a pesar de las perturbaciones (variación del par resistente, de la tensión de alimentación, de la
temperatura).
Sin embargo, durante las aceleraciones o en caso de sobrecarga, la intensidad de corriente no
debe alcanzar un valor peligroso para el motor o para el dispositivo de alimentación. Un bucle de
regulación interno del variador mantiene la corriente en un valor aceptable. Este valor se puede
regular para permitir el ajuste en función de las características del motor.
La velocidad de consigna se fija mediante una señal, analógica o digital, transmitida mediante un
bus de terreno o cualquier otro dispositivo que proporcione una tensión imagen de esta velocidad
deseada. La referencia puede ser fija o variar durante el curso del ciclo
Estas rampas de aceleración y deceleración regulables aplican, de manera progresiva, la tensión
de referencia correspondiente a la velocidad deseada; la evolución de esta rampa puede seguir
todas las formas deseables. El ajuste de las rampas define la duración de la aceleración y de la
deceleración
En bucle cerrado, la velocidad real se mide permanentemente mediante una dinamo tacométrica o
un generador de impulsos y se compara con la referencia. Si se constata una desviación, la
electrónica de control realiza una corrección de la velocidad. La gama de velocidad se puede
extender desde algunas vueltas por minuto hasta la velocidad máxima. En esta horquilla de
variación, se obtienen fácilmente precisiones mejores que 1% con regulación analógica y mejores
del 1/1000 con regulación digital, teniendo presentes todas las variaciones posibles (vacío/carga,
variación de tensión, de temperatura, etcétera).
Esta regulación puede también efectuarse a partir de la medida de la tensión del motor, teniendo
en cuenta la corriente que lo atraviesa. Las prestaciones son en este caso sensiblemente
inferiores, tanto en cuanto a margen de velocidad como en precisión (algunos % entre marcha en
vacío y marcha en carga).
2.1.2 Inversión del sentido de giro y frenado por recuperación Para invertir el sentido de marcha,
hay que invertir la tensión de inducido. Esto puede realizarse mediante contactores (esta solución
es actualmente obsoleta) o, con semiconductores, por inversión de la polaridad de salida de los
variadores de velocidad o de la polaridad de la corriente de excitación. Esta última solución se
utiliza poco debido a la constante de tiempo del inductor. Cuando se desea tener un frenado
controlado o cuando la naturaleza de la carga lo impone (par mantenido), hay que reenviar la
energía a la red. Durante el frenado, el variador funciona como ondulador; en otras palabras, la
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potencia que transmite es negativa. Los variadores capaces de efectuar estas dos funciones
(inversión y frenado por recuperación de energía) están dotados de dos puentes conectados en
anti paralelo (figura 2.1.0).
Cada uno de estos puentes permite invertir la tensión y la corriente, así como el signo de la energía
que circula entre la red y la carga.

2.1.3 Funcionamiento llamado a «par constante» Con excitación constante, la velocidad del motor
es función de la tensión aplicada al inducido del motor. La variación de velocidad es posible desde
el paro hasta la tensión nominal del motor que se escogen en función de la tensión alterna de
alimentación. El par motor es proporcional a la corriente de inducido y el par nominal de la máquina
puede obtenerse de forma continua a cualquier velocidad.
2.1.4 Funcionamiento llamado a «potencia constante» Cuando la máquina se alimenta a tensión
nominal, es posible todavía aumentar su velocidad, reduciendo la corriente de excitación. En este
caso, el variador de velocidad debe de tener un puente rectificador controlando que alimente el
circuito de excitación. La tensión de inducido se mantiene entonces fija e igual a la tensión nominal
y la corriente de excitación se ajusta para obtener la velocidad deseada.
La expresión de la potencia es: P = E . I siendo: E su tensión de alimentación, I la corriente de
inducido. Por tanto, la potencia, para una corriente de inducido dada, es constante en toda la gama
de velocidad, pero la velocidad máxima queda limitada por dos parámetros:  el límite mecánico
ligado al inducido y, en particular, la fuerza centrífuga máxima que puede soportar el colector,  las
posibilidades de conmutación de la máquina, en general más restrictivas. Por consiguiente, para
escoger un motor adecuadamente, hay que solicitar la información del fabricante, en especial en
cuanto a su gama de velocidad a potencia constante.
2.2 Clasificación de las topologías de los convertidores c.a./c.c.
2.2.1 Rectificadores no controlados A la hora de llevar a cabo la rectificación, se han de utilizar
elementos electrónicos que permitan el paso de la corriente en un sentido, permaneciendo
bloqueado cuando se le aplique una tensión de polaridad inapropiada. Para ello, en los
rectificadores no controlados, como ya se ha comentado, el componente más adecuado y utilizado
es el diodo semiconductor.
Como se sabe, el diodo es un dispositivo semiconductor de dos terminales, ánodo y cátodo, que
dejará pasar la corriente cuando el ánodo sea positivo respecto al cátodo, y no conducirá cuando la
tensión aplicada a sus extremos sea la contraria. Ello conlleva a que el diodo sea un componente
adecuado para ser utilizado, solo o con otros diodos, como rectificador.
En estado de bloqueo, la corriente que circula por un diodo recibe el nombre de corriente de fugas
y es prácticamente nula.
También se ha de tener en cuenta, además de la tensión directa (en conducción) VF, la tensión
inversa que soporta el diodo VR.
2.2.2 Rectificador monofásico de media onda Es el rectificador más sencillo que existe, y en
consecuencia el más barato. Simplemente es necesario un diodo entre la alimentación de alterna y
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la carga, tal y como se muestra en la figura 2.2.1 Podría existir un transformador si se desea
aislamiento galvánico entre la red eléctrica y la carga. Este circuito sólo rectifica la mitad de la
tensión de entrada; o sea, cuando el ánodo es positivo con respecto al cátodo. Podemos
considerarlo como un circuito en el que la unidad rectificadora está en serie con la tensión de
entrada y la carga. Si modelamos la carga por una resistencia, el análisis es muy sencillo. El diodo
conducirá si la tensión de entrada Vs es positiva. En ese caso, la tensión que verá la carga ( Vo ),
será aproximadamente la tensión de entrada, siempre y cuando despreciemos la caída de tensión
del diodo en estado de conducción. Si la tensión de entrada es negativa, el diodo no puede
conducir dado que ve una tensión ánodo cátodo negativa. La carga ve una tensión nula entre sus
bornes, dado que no hay circulación de corriente.

La figura 2.1.2 muestra las formas de onda con carga resistiva para un rectificador monofásico con
topología de media onda, también denominado de medio puente. El funcionamiento consiste en
tomar de la red una señal sinusoidal de valor medio nulo, y proporcionar a la carga, gracias al
diodo, una forma de onda unidireccional, pero no constante como se puede apreciar en la figura
2.1.2 El nombre de rectificador proviene del hecho de que se rectifica la onda y queda la salida
siempre positiva o nula. Nótese que se rectifica simplemente media onda de la senoide completa,
de ahí el nombre de rectificador de media onda. Obsérvese también que no se tiene control externo
sobre el semiconductor de potencia, de ahí el nombre de rectificador no controlado.
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Obsérvese que tendremos una componente continua del orden del 30% del valor de pico. Tensión
eficaz en la carga:

Con carga resistiva las formas de onda de tensión y de corriente en la salida del rectificador y en la
carga son las mismas, como se muestra en la figura 2.1.2. La corriente de entrada presenta la
misma forma y fase que la tensión de salida.
Valor medio de la corriente en la carga:
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Los valores de IOdc e Imax deberán tenerse en cuenta a la hora de elegir un diodo semiconductor
para el rectificador.

2.2.3 Rectificador con transformador de toma media En este caso, para rectificar la onda
completa, se utilizan 2 diodos, en una configuración denominada rectificador con transformador en
toma media. Las figuras 2.3.1 y 2.3.2 muestran el circuito y las formas de onda, respectivamente.
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El transformador con toma media será el encargado de proporcionarnos dos tensiones (vS1 y vS2),
de igual magnitud y con un desfase entre ellas de 180º.
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Después de este análisis hemos podido observar que el rendimiento de este tipo de transformador
es el doble del monofásico de media onda, lo cual, unido a la duplicación de la intensidad media, y
a la notable reducción del rizado, implica una clara mejora. Cabe destacar que, si consideramos
que el rectificador está conectado a la red eléctrica doméstica de 50 períodos, la tensión de salida
del rectificador en onda completa presenta un rizado de 100Hz, frente a los 50Hz que aparecen en
un rectificador de media onda. En electrónica de potencia, estos rectificadores se suelen utilizar
frecuentemente en etapas donde la frecuencia de entrada es elevada, puesto que en éste caso se
consigue reducir el tamaño del transformador. Si hubiera que destacar un inconveniente en la
topología del rectificador con transformador en toma media, éste sería el hecho de que los diodos
deben soportar una tensión inversa doble al que soportaban para el rectificador de media onda.
2.2.4 Rectificador en puente En este caso, para rectificar la onda completa, se utilizan 4 diodos,
en una configuración denominada puente completo o puente de Graetz. Recibe el nombre de
puente rectificador, por estar formado por cuatro diodos conectados en puente y su principal
ventaja respecto al rectificador de onda completa con toma media es que no necesita
transformador.

Nótese que, en este caso, conducen siempre dos diodos simultáneamente. Si la tensión en la
entrada del rectificador es positiva (semiciclo positivo), conducirán D1 y D4 mientras que D2 y D3
estarán polarizados inversamente y, por tanto, estarán bloqueados (OFF). Si, por el contrario, la
tensión es negativa (semiciclo negativo), conducirán D2 y D4. En general, para saber qué diodo
puede conducir hay que analizar cuál de los cuatro tiene mayor tensión en su ánodo y cuál de ellos
tiene menos tensión en su cátodo. La figura 2.4.0 muestra las formas de onda del rectificador en
puente completo con carga resistiva.
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Como se puede observar, se obtiene en la carga la misma forma de onda que en el caso del
rectificador con transformador de toma media. Los parámetros característicos son iguales que
para el rectificador con transformador de toma media, excepto la máxima tensión inversa que
soporta cada diodo, que en este caso será Vmax.
2.3 Rectificadores polifásicos serie: ecuaciones fundamentales
2.3.1 Rectificador trifásico de onda completa no controlado con carga resistiva De forma análoga a
los casos anteriores, se puede implementar un rectificador trifásico utilizando diodos.
Los rectificadores trifásicos se utilizan normalmente en la industria para producir tensión y corriente
continuas para grandes cargas. En la Figura 2.3.1.0 se muestra el rectificador trifásico en puente
completo. El generador trifásico de tensión está equilibrado y la secuencia de fases es a-b-c. En el
análisis inicial del circuito se supondrá que el generador y los diodos son ideales.
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He aquí algunas observaciones básicas sobre el circuito: 1. La ley de Kirchhoff para las tensiones
aplicada al circuito muestra que sólo puede conducir un diodo a la vez en la mitad superior del
puente (D1, D2 o D3). El diodo en estado de conducción tendrá su ánodo conectado a la tensión
de fase de mayor valor en ese instante.
2. La ley de Kirchhoff para las tensiones también muestra que sólo puede conducir un diodo a la
vez en la mitad inferior del puente (D4, D5 o D6). El diodo en estado de conducción tendrá su
cátodo conectado a la tensión de fase de menor valor en ese instante.
3. D1 y D4 no podrán conducir al mismo tiempo como consecuencia de las observaciones 1 y 2. De
la misma manera, tampoco podrán conducir simultáneamente D2 y D5, ni D3 y D6.
4. La tensión de salida en la carga es una de las tensiones de línea del generador. Por ejemplo,
cuando D1 y D5 conducen, la tensión de salida es vab (van - vbn). Además, la tensión de línea de
mayor valor instantáneo determinará los diodos que estarán en conducción. Por ejemplo, cuando el
valor instantáneo mayor de la tensión de línea sea vCA, la salida será vCA.
5. Existen seis combinaciones de tensiones de línea (tres fases combinadas de dos en dos). Si
consideramos que un período del generador es 360º, la transición de la tensión de línea de mayor
valor deberá producirse cada 360º/6 = 60º. El circuito se denomina rectificador de seis pulsos
debido a las seis transiciones que se producen en cada período de la tensión del generador.
6. La pulsación fundamental de la tensión de salida es 6ω, donde ω es la pulsación del generador
trifásico.
 1

Otra manera de estudiar o analizar el rectificador trifásico es dividiéndolo en dos partes: •

Rectificador tipo P: Sería la parte de circuito compuesta por los diodos D1, D2 y D3, funcionando
como un detector de máximo. En cualquier instante permitirá conectar a la carga la mayor de las
tensiones trifásicas. • Rectificador tipo N: Estaría compuesto por los diodos D4, D5 y D6,
funcionando como un detector de mínimo. En cualquier instante permitirá conectar a la carga la
menor de las tensiones trifásicas.
Con la unión de ambas partes conseguimos que durante todo el tiempo se conecte el mayor de las
tres tensiones a uno de los terminales de la carga y al otro terminal el menor de dichas tensiones.
En la figura 2.3.1.1 podemos observar como la parte superior de la forma de onda es la del grupo
tipo P, y la inferior la del tipo N. Así, la tensión en la carga puede considerarse como la suma de las
tensiones de dos rectificadores de media onda trifásicos, con relación al neutro “n”.
En la figura 2.3.1.2, para la tensión en la carga vemos seis pulsos con una duración de π/3,
provocando en cada período una secuencia de conducción de los diodos tal que: D3D5; D5D1;
D1D6; D6D2; D2D4; D4D3: La secuencia de conducción se corresponde con las seis tensiones
senoidales por ciclo, y cuya diferencia de tensión es: vcn-vbn; van-vbn; van-vcn; vbn-vcn; vbn-
van; vcn-van;
La máxima tensión será max √3.
 1

Figura 2.3.1.2. Formas de onda del rectificador trifásico no controlado de onda completa.
 1

2.4 Regímenes de conducción continua y discontinua. En la figura 2.4.0 se ve el circuito

equivalente de un rectificador de onda completa con filtro LC. Se supondrá que el valor de Ce es
 1

muy grande, tal que su voltaje está libre de rizo y tenga un valor promedio Vo(cd), Le es la
inductancia total, incluyendo la de la fuente o de la línea, y en general se coloca en el lado de la
entrada, para que actúe como inductancia de ca y no como reactor de cd. Si Vcd es menor que
Vm, la corriente i0 comienza a fluir en α, donde:
1
 1

Las formas de onda más importantes que se pueden observar en el rectificador Puente de Diodos,
se muestran en la Figura 2.5.2:
 1

Figura 2.5.2 Las formas de onda más importantes que se pueden observar en el rectificador
Puente de Diodos,
2.6 Función de transferencia del convertidor de la máquina asociada.
Tal como se muestra en la Figura 3.13, la tensión de control va se aplica al circuito del inducido que
tiene una resistencia Ra, una autoinducción La y una fuente de tensión dependiente. Como por los
conductores del inducido está circulando corriente en la presencia de un campo magnético (en
dirección perpendicular) se desarrolla un par Td que es proporcional a la magnitud de la corriente
en el inducido y a la intensidad del campo magnético. Si el inducido gira, el par se mantiene en la
dirección deseada por la acción de conmutación de las delgas y las escobillas (o mediante
conmutación electrónica). La intensidad del campo magnético es constante; así, el par desarrollado
se puede describir como variando en proporción con la corriente del inducido con Td(t) = Ktia(t).
Si el par desarrollado produce movimiento de los conductores del inducido, se observa otro
fenómeno físico básico con la generación de una tensión en el circuito del inducido que es
proporcional a la velocidad angular del inducido y a la intensidad del campo magnético.
 1

La polaridad de la tensión generada vb actúa oponiéndose a la corriente que tiende a producir I el

movimiento. Así, la polaridad de la tensión generada debe indicarse que se opone a la dirección
supuesta como positiva para la corriente del inducido. La tensión generada tal como se observa en
un motor se conoce a menudo como fuerza contraelectromotriz EMF. Como la intensidad del
campo magnético es constante, la fuerza contraelectromotriz se puede expresar como que varía en
proporción con la velocidad angular de forma que vb(t) = Kbω(t). La potencia instantánea
convertida de eléctrica a mecánica es vb(t)ia(t) y la potencia mecánica desarrollada es T(t)ω(t). Por
tanto, Kbω(t)ia(t) debe ser igual a Ktω(t)ia(t) o Kb = Kt. Si se utilizan unidades; del SI, el valor
constante de la fuerza contraelectromotriz en volt-seg/rad será idéntico al valor numérico del par
constante en Nw-m/Amp.
2.7 Regulación del variador.
¡El control de la tensión de un motor CC controlado por inducido proporciona un sistema! de
realimentación innato, tal como se muestra en la Figura 3.14. Si la carga sobre el motor aumenta
debido a un incremento en el rozamiento, la velocidad angular del motor en estado estacionario
disminuirá. Sin embargo, si la velocidad angular se reduce, la fuerza contra electromotriz también
se reduce. Con el control de la tensión, este cambio produce un aumento en la corriente del
inducido, aumentando así por lo tanto el par desarrollado. De esta forma, el motor exhibe una
compensación por realimentación automática que tiende a mantener una velocidad angular
constante. La función de transferencia total que relaciona la velocidad angular con la tensión de
entrada es

2.8 El convertidor de C.A./C.C. reversible.

Para invertir el sentido de marcha, hay que invertir la tensión de inducido. Esto puede realizarse
mediante contactores (estas soluciones actualmente obsoletas) o, con semi conductores, por
inversión de la polaridad de salida de los variadores de velocidad o de la polaridad de la corriente
de excitación. Esta última solución se utiliza poco debido a la constante de tiempo del inductor.
Cuando se desea tener un frenado controlado o cuando la naturaleza de la carga lo impone (par
mantenido), hay que reenviar la energía a la red. Durante el frenado, el variador funciona como
 1

ondulador; en otras palabras, la potencia que transmite es negativa. Los variadores capaces de
efectuar estas dos funciones (inversión y frenado por recuperación de energía) están dotados de
dos puentes conectados en anti paralelo (figura 13). Cada uno de estos puentes permite invertir la
tensión y la corriente, así como el signo de la energía que circula entre la red y la carga.

2.9 Topología utilizadas para la inversión del par: modos de funcionamiento. Funcionamiento
llamado a «par constante» Con excitación constante, la velocidad de los motores función de la
tensión aplicada al inducido del motor. La variación de velocidad es posible desde el paro hasta la
tensión nominal del motor que se escogen en función de la tensión alterna de alimentación. El par
motor es proporcional a la corriente de inducido y el par nominal de la máquina puede obtenerse de
forma continua a cualquier velocidad.
Funcionamiento llamado a «potencia constante» Cuando la máquina se alimenta a tensión
nominal, es posible todavía aumentar su velocidad, reduciendo la corriente de excitación. En este
caso, el variador de velocidad debe detener un puente rectificador controlando que alimente el
circuito de excitación. La tensión de inducido se mantiene entonces fija e igual a la tensión nominal
y la corriente de excitación se ajusta para obtener la velocidad deseada.
La expresión de la potencia es: P = E x I . Siendo: E su tensión de alimentación, l corriente de
inducido.
Por tanto, la potencia, para una corriente de inducido dada, es constante en toda la gama de
velocidad, pero la velocidad máxima queda limitada por dos parámetros: el límite mecánico ligado
al inducido y, en particular, la fuerza centrífuga máxima que puede soportar el colector, las
posibilidades de conmutación de la máquina, en general más restrictivas. Por consiguiente, para
escoger un motor adecuada mente, hay que solicitar la información del fabricante, en especial en
cuanto a su gama de velocidad a potencia constante.
 1

2.10 Reacción sobre la red de los convertidores de C.A./C.C.

La forma de la tensión generada por el variador y en particular la presencia de frentes de tensión y
corrientes generadas por la conmutación de los Switch, origina corrientes armónicas (puesto que la
corriente no es sinusoidal). y corrientes de fuga de alta frecuencia que circulan por los cables de
alimentación.
Sus recorridos Estos frentes de tensión se aplican entre los bornes de las diferentes capacidades
del circuito (figura 26): Cc: capacidad de los componentes IGBT entre conductores y envolvente
conectada a tierra, Cm: capacidad entre los bobinados motor y tierra (función de la potencia del
motor), Cr: capacidad entre la red de alimentación y tierra (en cortocircuito si el neutro está
conectado a tierra), Cs: capacidad entre los conductores de salida y la tierra (función del tipo y de
la longitud de los cables), Cy: capacidad del antiparasitario a la entrada del variador.
Así pues, a través de estas capacidades circulan unas corrientes. Las más significativas se
representan en la figura 27.
Sus características. Estas corrientes pueden alcanzar varios amperios en valor instantáneo y varias
decenas o centenares de miliamperios en valor eficaz. El espectro y la amplitud de estas corrientes
dependen a la vez de la frecuencia de de modulación (entre 1 y 20 kHz) y las características de la
instalación alimentación: impedancia de línea, esquema de conexión a tierra, tipo y longitud del
cable del motor (blindado, sin blindar, conductor de protección), potencia del motor. En las figuras
28 y 29 se representa la forma y el espectro de las corrientes de AF en la entrada del variador
(cuando no hay defecto), con un variador.

Capitulo III.- Reconocer los variadores de frecuencia con motor de corriente alterna.
3.1 Conceptos esenciales de la máquina asíncrona regulada. El convertidor de frecuencia,
alimentado a tensión y frecuencia fijas por la red, suministra al motor, en función de las exigencias
de velocidad, alimentación en corriente alterna a tensión y frecuencia variables. Para alimentar
correctamente un motor asíncrono a par constante, sea cual sea la velocidad, es necesario
 1

mantener el flujo constante. Por tanto, necesita que la tensión y la frecuencia varíen
simultáneamente y en las mismas proporciones.
3.1.1Constitución El circuito de potencia está constituido por un rectificador y un ondulador, que, a
partir de la tensión rectificada, produce una tensión de amplitud y frecuencia variables (figura 8).
Para respetar la directiva CE –Comunidad Europea– y las normas asociadas, se coloca un filtro
«de red» aguas arriba del puente rectificador. El rectificador consta generalmente de un puente
rectificador de diodos y de un circuito de filtro constituido por uno o varios condensadores en
función de la potencia. Al conectar el variador, un circuito limitador controla la intensidad. Ciertos
convertidores utilizan un puente de tiristores para limitar la corriente de carga de los
condensadores de filtro, que se cargan con una tensión de un valor sensiblemente igual al valor de
pico de la senoide de red (alrededor de 560 Ven una red trifásica de 400 V). Nota: A pesar de la
existencia de circuitos de descarga, estos condensadores pueden conservar una tensión peligrosa
en ausencia de la tensión de red.

Una actuación en el interior de este tipo de dispositivos debe ser siempre efectuada por personas
formadas y que conozcan perfectamente las precauciones de seguridad indispensables a tener en
cuenta(circuito de descarga adicional o cono cimiento del tiempo de espera).El puente ondulador,
conectado a estos condensadores, utiliza 6 semiconductores de potencia, normalmente del tipo
IGBT y diodos asociados en «freewheel».Este tipo de variador está destinado a la alimentación de
los motores asíncronos de jaula de ardilla. Así, El Variador de frecuencia (VDF), permite crear una
mini red eléctrica a tensión y frecuencia variables capaz de alimentar uno ovarios motores en
paralelo. Se compone de: un rectificador con condensadores de filtro, un ondulador con 6 IGBT y 6
diodos, un chopper o troceador que está conectado a una resistencia de frenado (en general
exterior al equipo),los circuitos de mando de los transistores IGBT, una unidad de control
gobernada por un microprocesador, que asegura el mando del ondulador, captadores internos para
medir la corriente del motor, la tensión continua en bornes
de los condensadores y, en ciertos casos, las tensiones presentes en el puente rectificador yen el
motor, así como todas las magnitudes necesarias para el control y la protección del conjunto motor
variador, una alimentación para los circuitos electrónicos de baja intensidad, Esta alimentación se
efectúa mediante una fuente conmutada (switching) conectada en los bornes de los condensadores
de filtro para aprovechar esta reserva de energía. Esta disposición permite al Altivar superar las
fluctuaciones de la red y los cortes de tensión de corta duración, lo que le confiere notables
prestaciones en presencia de redes muy perturbadas.
La variación de velocidad La generación de la tensión de salida se obtiene por corte de la tensión
rectificada por medio de impulsos cuya duración, por tanto anchura, se modula de manera que la
corriente alterna resultante sea lo más senoidal posible (figura 14).Esta técnica, conocida bajo el
nombre de PWM(Pulse Width Modulation = Modulación de Ancho de Impulso), condiciona la
rotación regular abaja velocidad y limita los calentamientos. La frecuencia de modulación que se
aplica es un compromiso: debe de ser suficientemente elevada para reducir el rizado de corriente y
el ruido acústico en el motor, pero sin que aumenten sensiblemente las pérdidas en el puente
 1

ondulador y en los semiconductores. La aceleración y la deceleración se regula mediante dos

rampas.

Funcionamiento en U/f En este tipo de funcionamiento, la referencia «velocidad» impone una

frecuencia al ondulador, y por tanto al motor, que es la que determina la velocidad de rotación. La
tensión de alimentación está en razón directa con la frecuencia (figura 15). Este funcionamiento se
denomina frecuentemente funcionamiento con U/f constante o funcionamiento escalar. Si no se
efectúa ninguna compensación, la velocidad real varía con la carga, lo que limita el margen de
funcionamiento. Se puede utilizar una compensación sencilla que tenga en cuenta la impedancia
interna del motor y limite la pérdida de velocidad en carga.
3.2 Funcionamiento básico de la máquina de C.A.
En la figura 3 mostramos el estator de un motor asincrónico trifásico, por medio de una sección
normal al eje de giro. En dicha figura no se ha dibujado todavía el rotor del motor. Sabemos por el
estudio de la teoría de estos motores, que cuando al bobinado del estator se le aplica un sistema
de corrientes trifásicas, simétrico y equilibrado, del tipo “perfecto”, este sistema de corrientes
produce un campo rotante. En ese dibujo se ven las canaletas del estator, con los conductores que
contienen.

Bobinados y corrientes En la figura 4 podemos apreciar, a la izquierda, el mismo bobinado del

estator desarrollado, pero ahora dibujado sobre un plano. A la derecha, tenemos la gráfica de las
corrientes del sistema trifásico que circula por los conductores del bobinado.
 1

Si se toman los valores de las corrientes en un instante dado (la vertical del dibujo de la derecha),
se pueden determinar los sentidos y valores de corrientes en cada conductor del bobinado de la
izquierda, para ese instante. Vemos que los sentidos constituyen un grupo con las corrientes hacia
arriba y otro grupo hacia abajo (entrantes y salientes en figura 4).
Rotor Básico
Esta distribución de las corrientes origina líneas de campo que producen dos polos magnéticos,
porque el conjunto se asemeja a una bobina. Esto se aprecia en la figura 5 y es el campo que
deseamos estudiar. Pero si tomamos a continuación los valores de corriente para otro instante algo
después en el tiempo (no dibujado), los valores de las corrientes no serán los mismos y aparecerán
todos como “desplazados” sobre el bobinado.

Por lo tanto, a medida que transcurre el tiempo, las corrientes aparecen como moviéndose en el
espacio interior del estator, y eso es lo que se denomina campo rotante. En consecuencia, si a un
estator se le aplica un sistema trifásico perfecto de corrientes, se produce un campo giratorio cuyos
efectos se aprovechan. Este campo rotante gira a una velocidad constante que depende de la
frecuencia de la red trifásica y que se denomina velocidad sincrónica o velocidad de sincronismo
Los motores asincrónicos trifásicos se construyen con rotores de dos tipos. En la figura 5 tenemos
el croquis de un rotor elemental de los llamados en corto circuito o también, rotor jaula de ardilla
3.3 Modelo dinámico complejo de la máquina asíncrona
La máquina de inducción (IM) puede ser vista como un sistema de circuitos eléctricos y magnéticos
los cuales están acoplados magnéticamente y/o eléctricamente. La IM es representada por 6
circuitos (fases). Cada uno de ellos está caracterizado por una auto inductancia y 5 inductancias
mutuas.
 Las auto inductancias de las fases del rotor y estator no dependen de la posición del rotor.
 Las inductancias mutuas entre las fases del estator no dependen de la posición del rotor.
 Las inductancias mutuas entre las fases del rotor no dependen de la posición del rotor
 Las inductancias mutuas de las fases de rotor estator dependen de la posición del rotor
polos

Θer=P1θr
P1 = Pares de polos
 1

3.4 Circuito equivalente en régimen permanente. Considerando las cantidades del rotor, referidas al
estator, es posible tener el circuito equivalente por fase, en régimen permanente de una máquina
de inducción. Consideremos una máquina trifásica y para simplificar asumamos una conexión en
Y, de modo que las corrientes sean valores de línea, y las tensiones entre fase y neutro.
Con relación al estator, el C.M.R. induce una contra fuerza electromotriz (c.f.e.m.) balanceada en
las fases del estator. La tensión nominal en el estator será entonces:
 1

V1 = E1+ I1(r1+ jx1) (2.21)

En que:
V 1: tensión en terminales del estator.
E1: c.f.e.m. generada por el flujo resultante en el entrehierro.
I1: corriente en el estator.
r1: resistencia efectiva del estator.
X1: reactancia de fuga del estator.

Al igual que en el transformador, la corriente del estator tiene dos componentes:

 Una componente de carga I 2 , que produce una F.m.m. inducida por la corriente del rotor.
 Una componente de excitación Ie , que crea el flujo resultante del entrehierro y es una
función de E1 . A su vez, la corriente de excitación tiene dos componentes:
a) Ic , que involucrará las pérdidas en el núcleo, en fase con E1
b) θm , componente de magnetización, que crea el flujo y atrasa a E1 en 90º
En el circuito equivalente Ie, se representa como una rama paralela, formada por la conductancia
cg y la susceptancia mb, en paralelo ambos con la c.f.e.m. E1, como se muestra en el circuito
equivalente del estator de la figura 2.6.

Para completar el circuito equivalente, debemos incorporar los efectos del rotor. El estator ve una
onda de flujo y un C.M.R. que gira a la velocidad sincrona. La onda de flujo induce el voltaje Ers
del rotor y la c.f.e.m. E1 del estator; a pesar que el número de espiras es el mismo, las tensiones
no son iguales debido a que la velocidad relativa da la onda de flujo con respecto al estator es “S”
veces su velocidad con respecto al estator.
La relación de los valores efectivos de las fuerzas electromotrices de estator y rotor son:
Ers = Es (2.22)
Además, la f.m.m. del rotor se opone a la componente I2 y la balancea, de modo que los valores
eficaces son los mismo
Irse = I2 (2.23)
Dividiendo 2.22 por 2.23 miembro a miembro y recordando la expresión 2.20, se puede escribir:

Rr/s Representa la acción combinada de la carga en el eje y la resistencia del rotor, es decir, es
una función del deslizamiento y de la carga.
Bajo estas consideraciones, el circuito equivalente del motor de inducción se muestra en la figura
2.7, en que las magnitudes del rotor, referidas al estator, se han acoplado al circuito equivalente del
estator mostrado en la figura 2.6.
 1

Alternativamente, también se representa el circuito equivalente, separando la resistencia del rotor,

referida al estator y la resistencia equivalente de origen mecánico; así se tiene el circuito
equivalente que muestra la figura 2.8

3.5 Cálculo de potencias. Entre los aspectos más importantes del comportamiento de la máquina
de inducción, en régimen permanente, están las variaciones de corriente, velocidad y pérdidas,
cuando varían los requerimientos de torque de carga, torque de partida y torque máximo. Todas
estas características pueden ser obtenidas, a partir del circuito equivalente. Así, puede verse que la
potencia transferida a través del entrehierro, Pg1, es:
 1

De la expresión (2.28), puede verse que de la potencia total proporcionada al rotor, la fracción (1-s)
es convertida en potencia mecánica y la fracción “s” es disipada en el Cu del circuito del rotor, así,
una máquina de inducción con un elevado deslizamiento es ineficiente. La expresión anterior, se
suele entregar en función del torque electromagnético interno, recordando que según (1.24):

Nótese que la potencia y el torque no son los valores de salida en el eje de la máquina, se debe
descontar las pérdidas debido a roce y ventilación y pérdidas por cargas errantes (stray load).
 1

3.6 Características par motor/velocidad de la máquina asíncrona. La ecuación 9.55 determina el

torque eléctrico de la máquina de inducción. Si la tensión de alimentación Ve tiene una amplitud
constante, la tensión de Thévenin también tendrá su magnitud constante, debido a que las
impedancias del estator y de

magnetización son independientes del deslizamiento del rotor. Si se excluye el deslizamiento,

todos los términos de la ecuación 9.55 son constantes para una máquina dada, mientras que la
frecuencia de la red sea constante. Para comprender el comportamiento funcional de esta
característica, resulta conveniente realizar aproximaciones asintóticas de la ecuación 9.55 con
respecto a valores extremos del deslizamiento. Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad
angular del eje rotor es igual a la velocidad del campo magnético rotatorio, en esta condición el
flujo no corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz en estas bobinas, no
circula corriente, y por esta razón no se produce torque eléctrico medio. Para deslizamientos muy
pequeños, pero diferentes de cero, el término R’r / s es mucho mayor que la resistencia y que la
reactancia de Thévenin. En estas condiciones es posible despreciar en el denominador de la
expresión 9.55, la resistencia y la reactancia de Thévenin:

En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es válida la expresión 9.56, el comportamiento de

la característica torque-deslizamiento es lineal. En la práctica, la ecuación 9.56 es de gran utilidad
debido a que en los puntos de operación normales o de régimen permanente, los deslizamientos
de la máquina son en general lo suficientemente pequeños como para satisfacer la aproximación
anterior con mucha precisión. Cuando los deslizamientos son grandes, el término R’r / s es
despreciable y la característica torque-deslizamiento se aproxima a:

La ecuación anterior indica una variación hiperbólica del torque eléctrico a medida que el
deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la aproximación anterior es
igualmente válida, sin embargo, en este caso el torque eléctrico es negativo.
 1

En el gráfico de la figura 1.11 se ha destacado un punto importante de la característica torque

eléctrico-deslizamiento, este punto corresponde al torque máximo de la máquina. El torque
eléctrico es máximo cuando la potencia que atraviesa el entrehierro es máxima, esto se debe a que
la velocidad sincrónica depende de la frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator, y por lo
tanto es constante. Para calcular la potencia máxima que puede atravesar el entrehierro se aplica
el principio de máxima transferencia de potencia al equivalente de Thévenin.
La máxima transferencia de potencia ocurre cuando la impedancia de la carga se iguala a la
impedancia del equivalente de Thévenin. En este circuito la carga es puramente resistiva, mientras
que la impedancia de Thévenin es fuertemente inductiva, en este caso para transferir la máxima
potencia es necesario que los módulos de las impedancias se igualen:
Funcionamiento a «par constante» Como la tensión suministrada por el variador puede cambiar, y
en la medida en que el flujo de la máquina es constante, (razón U/f constante o, mejor todavía, con
el control vectorial de flujo), el par motor será aproximadamente proporcional a la corriente y será
posible hacer funcionar la máquina en toda su gama de velocidades (figura 21). Sin embargo, no
es posible el funcionamiento prolongado a par nominal y abaja velocidad más que si el motor tiene
ventilación forzada, lo que requiere un motor especial. Los variadores modernos disponen de
circuitos de protección que proporcionan una imagen térmica del motor en función de la corriente,
de los ciclos de funcionamiento y de la velocidad de rotación: por tanto, la protección del motor
queda completamente asegurada.

CAPITULO IV -. IDENTIFICAR LOS PRINCIPIOS DEL CONTROL VECTORIAL Y DEL CAMPO

ORIENTADO
4.1 Control del par en la máquina de DC y en la máquina sincrónica. Los bobinados de un motor
Inducción están distribuidos a lo largo del estator en múltiples fases. Dichos motores constan
normalmente de tres fases con una separación de 120º entre ellas. A diferencia de los motores CD
convencionales donde la conmutación entre sus fases se realiza internamente de forma mecánica,
 1

en los motores Inducción las corrientes y voltajes aplicados a cada uno de los bobinados del motor
deben ser controlados independientemente mediante una conmutación electrónica. El dispositivo
encargado de realizar esta tarea se denomina controlador de motor. Para generar par motor el
controlador debe excitar continuamente los bobinados adecuados de forma que generen un campo
magnético perpendicular a la dirección del rotor. Existen dos grandes familias de controladores de
motor diferenciadas principalmente en la utilización de sensor o no (sin sensor) de algún sensor
para determinar la posición del rotor (tacómetro). Los controladores sensorless (sin sensor) no son
motivo de estudio en este documento si bien todos los resultados presentados son extrapolables a
ellos.
 Las técnicas de control para motores Inducción se pueden clasificar según el algoritmo de
conmutación implementado. Las más utilizadas actualmente son:
 Conmutación trapezoidal (también llamada 6-steps mode o basada en sensores hall),
 Conmutación sinusoidal y
 Control vectorial (Field Oriented Control). Estas técnicas tienen básicamente como
objetivo estimar la excitación óptima de cada una de las fases del motor y se diferencian
principalmente por su complejidad de implementación, que se traduce en un incremento de
prestaciones. A continuación, se describen algunas de las características más relevantes
de cada técnica de control.
4.2 Transformación del esquema equivalente de la máquina asíncrona.
Uno de los métodos más simples de control de motores Inducción es el llamado conmutación
trapezoidal o 6-steps mode. En este esquema se controla la corriente que circula por los
terminales del motor, excitando un par simultáneamente y manteniendo el tercer terminal
desconectado. Sucesivamente se va alternando el par de terminales a excitar hasta completar las
seis combinaciones posibles.

Tres sensores de efecto hall situados en el motor son utilizados para proporcionar la posición
aproximada del rotor al controlador y que éste pueda determinar el próximo par de terminales a
excitar. La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un controlador trapezoidal típico con
lazo cerrado de corriente.
 1

La corriente que circula por el par de terminales activos es comparada con la corriente deseada y
el error resultante es aplicado a un Filtro PI (Proporcional - Integrador). La salida de este filtro
intenta corregir la desviación y por tanto minimizar el error. Con esta técnica se consigue mantener
constante la corriente que circula por cualquiera de los bobinados del motor. Existen distintas
técnicas de modulación orientadas a la generación de señales de excitación para motores Brushles
[3] mediante las cuales, se puede aumentar la eficiencia del sistema. Debido a que en todo
momento las corrientes de dos bobinados son iguales en magnitud y la tercera siempre es nula, el
vector de corrientes del estator o resultado de la suma vectorial de las corrientes que circulan por
las bobinas, sólo puede apuntar a 6 direcciones discretas (ver Figura 4.2.3).

Dado que el vector de corrientes sólo puede apuntar en seis direcciones se produce una
desalineación entre éstas y la posición real del rotor. En el peor de los casos, es decir cuando el
rotor se encuentre en la posición intermedia de uno de los 6 sectores, la desalineación puede llegar
a ser a ser de 30 grados.
Esta desalineación genera un rizado en el par del motor de aproximadamente el 15% (1-cos30º) a
una frecuencia seis veces la velocidad de rotación del motor (ver Figura 4.2.4).

Este rizado dificulta el control de motores Inducción. En aplicaciones que demanden movimientos a
baja velocidad se hace especialmente notable provocando una disminución en la precisión de
dichos movimientos. Además, puede ocasionar desgaste mecánico, vibraciones o ruido audible
reduciendo las prestaciones y el tiempo de vida del motor. No obstante gracias a su fácil
implementación, esta técnica de conmutación viene siendo muy utilizada desde el inicio de los
motores Inducción especialmente en aplicaciones de bajo coste.

4.3 Componentes de par y de flujo en la corriente del estator.

Según la ley de Kirchoff la suma de dos de las tres corrientes entrantes a un nodo es igual al valor
negativo de la tercera ()cbaiii−=+. Por tanto, controlando dos de las corrientes aplicadas al motor
 1

se controla implícitamente la tercera o lo que es lo mismo la tercera corriente no puede ser

controlada de forma independiente. En el caso que nos aplica:

Gracias a la información de la posición del rotor proporcionada por el encoder se sintetizan las dos
sinusoidales deseadas, normalmente mediante el uso de una LUT. Éstas son comparadas con las
medidas de las corrientes que circulan por el motor y el error resultante aplicado a dos Filtros PI
que intentan corregir las desviaciones. La salida de los filtros es utilizada como entrada del
generador de excitación que en la mayoría de los casos incorpora un modulador PWM.

4.4 Transformación d-q.

El control vectorial es el más complejo y el que requiere mayor potencia de cálculo de las tres
técnicas. A su vez también es la que mejor control proporciona. El problema principal que presenta
la conmutación sinusoidal es que intenta controlar directamente las corrientes que circulan por el
motor, las cuales son intrínsecamente variantes en el tiempo. Al aumentar la velocidad del motor, y
por tanto la frecuencia de las corrientes, empiezan a aparecer problemas. El control vectorial o
Field Oriented Control (FOC) soluciona el problema controlando el vector de corrientes
directamente en un espacio de referencia ortogonal y rotacional, llamado espacio DQ (Direct-
Quadrature). Dicho espacio de referencia está normalmente alineado con en el rotor de forma que
permite que el control del flujo y del par del motor se realice de forma independiente. La
componente directa permite controlar el flujo y la componente en cuadratura el par. Es decir,
controla un motor de inducción trifásico, como si fuera un motor de corriente continua de excitación
independiente. “IF “para controlar el flujo, “IA” para controlar el par y la velocidad solo depende del
voltaje de armadura.
Debido a que el vector de corrientes en el espacio de referencia D-Q es estático los filtros PI
trabajan en continua y se eliminan por tanto los problemas frecuenciales de la conmutación
sinusoidal (ver Figura 4.4.1).

Para poder realizar este control es necesario transformar matemáticamente las medidas de las tres
corrientes referidas al espacio estático de las bobinas del motor al espacio rotacional D-Q.
Aunque esta transformación puede implementarse en un único paso educacionalmente se divide
en dos transformaciones ].
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4.5 Esquemas básicos para la regulación de velocidad por orientación indirecta del campo
Una vez aplicadas las dos transformaciones el control del motor se simplifica considerablemente.
Dos Filtros PI son utilizados para controlar la componente directa y la cuadratura de forma
independiente. La componente en cuadratura es la única que proporciona par útil, por tanto, la
referencia de la componente directa suele fijarse a cero. De esta forma se fuerza al vector de
corrientes a situarse en la dirección de la componente de cuadratura maximizando la eficiencia del
sistema. Posteriormente se realizan las transformadas inversas para regresar al espacio
estacionario de las bobinas y se aplica la excitación correspondiente a cada una de las fases
mediante modulación.
Este tipo de control mantiene las mismas características de par que la conmutación sinusoidal pero
eliminando la limitación frecuencial.
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Los inversores se usan mucho en aplicaciones industriales, como por ejemplo impulsores
("variadores", "reguladores" o "controles") de motor de ca y velocidad variable, o en calentamiento
por inducción, fuentes de alimentación de reserva y fuentes de alimentación interrumpibles. La
entrada puede ser una batería, una celda de combustible, celda solar u otra fuente de cd. Las
salidas normales en la electrónica de potencia.
I
La conmutación sinusoidal soluciona el problema del rizado del par a cambio de aumentar la
complejidad del control y de incorporar un sensor de mayor precisión. Sin embargo, debido a que
trabaja en el espacio variante del tiempo presenta una limitación de control a altas velocidades.
El control vectorial soluciona los problemas de ambos controles consiguiendo una alta eficiencia y
control del par tanto a bajas como a altas velocidades.