EDy Fis

Part I
Ecuaciones diferenciales ordinarias
1
Chapter 1
Introducción
1.1 El problema de la ecuación diferencial

Una ecuación es una expresión matemática que relaciona varios términos mediante una
equivalencia, por ejemplo
3x + 2 = 8
cuya solución es una cantidad desconocida x que satisface la igualdad. Como el lector bien
sabe, para encontrar esta cantidad es necesario realizar las operaciones indicadas en el orden
inverso de acuerdo a su jerarquía, esto es lo que comunmente se conoce como "despejar la
variable x":
3x + 2 2 = 8 2
3x = 6
1 1
3x = 6
3 3
x = 2
Se veri…ca que el valor x = 2 es la solución buscada sustitutyendo en la ecuación original
3 (2) + 2 = 6 + 2 = 8 8
De manera alternativa, el lector pudo haber llegado al resultado anterior por algún otro
método, por ejemplo mediante prueba y error, buscando un resultado que satisfaciera la
igualdad.
Una ecuación diferencial es, por decirlo llanamente, una ecuación con derivadas, por
ejemplo una expresión de la forma
3y 0 + 2 = 8
Como en cualquier otra ecuación, el propósito es encontrar un objeto desconocido que sat-
1
CHAPTER 1. INTRODUCCIÓN
isfaga la igualdad. Para ello será necesario despejar la y

3y 0 + 2 2 = 8 2
0
3y = 6
1 0 1
3y = 6
3 3
y0 = 2
En este punto el lector se da cuenta de que y no puede ser un valor constante como en el
primer ejemplo, dado que su derivada sería cero y en este caso tenemos y 0 = 2. Así, y debe
ser una función y = y (x), de manera que la siguiente operación a invertir en la ecuación es la
dy
derivada y 0 = dx : Uno estaría tentado a aplicar la operación inversa (integral) directamente
R dy R
a y 0 = 2, sin embargo llegaríamos a una expresión de la forma dx = 2, en la cual no se
sabe qué ni cómo integrar.
Para resolver este aparente misterio, es necesario recordar la de…nición de la integral
como una relación de cambio entre dos cantidades, a saber
f (x + x) f (x)
f 0 = lim (1.1)
x!0 x
misma que puede ser escrita como
f
f 0 = lim (1.2)
x!0 x
La expresión anterior, como se sabe, es interpretada geométricamente como la pendiente de
la recta tangente a una curva f (x) en algún punto, la cual es la hipotenusa del triángulo
formado por los incrementos x y f (…gura 1.1).
Figura 1.1 Interpretación geométrica de la derivada.
Más aún, al tomar el límite tenemos

f df
lim = (1.3)
x!0 x dx
2
1.2. MODELADO DE SISTEMAS
esto es, en el límite los incrementos se convierten en las diferenciales x ! dx: De esta
manera podemos entender ahora a la derivada como la relación (razón) entre dos incrementos
in…nitesimales más que como una operación. Esto es, hemos logrado "descomponer" el
d
operador dx f en dos variables muy pequeñas df y dx las diferenciales, mismas que pueden
manejarse simbólicamente como cualquier otra variable y se puede operar con ellas, esto es,
se pueden sumar, multiplicar, factorizar despejar, etc.
Así, para resolver nuestro problema
dy
=2
dx
será necesario separar la derivada y despejar la diferencial de la función desconocida y que
es la que queremos encontrar
dy = 2dx
Aquí ya es posible invertir la diferenciación mediante la integral, esto es
Z Z
dy = 2 dx
y + c1 = 2x + c2
y = 2x + c2 c1
Como se tienen ahora dos constantes indeterminadas c1 y c2 , es común escribir su suma o

resta simplemente como una tercer constante desconocida c. Esto mismo se puede hacer
cada vez que surja una operación entre constantes, por ejemplo, suma, multiplicación, es-
calamiento, etc., en cuyo caso se dice que las constantes se absorven. Es muy importante no
olvidar las constantes de integración, ya que de ellas dependerá el comportamiento especí…co
de la solución, como se verá más adelante. De esta forma la solución deseada será
y = 2x + c
Es fácil veri…car esta solución mediante sustitución directa en la ecuación
3 (2x + c)0 + 2 = 8
3 (2) + 2 = 8
8 8
1.2 Modelado de sistemas

Más allá del interés matemático por las ecuaciones diferenciales, su importancia en física
radica en que sirven para representar fenómenos de la naturaleza que involucran cambio de
una cantidad respecto a otra, como pueden ser el cambio de la posición respecto al tiempo,
el cambio de la corriente o del voltaje de un circuito en el tiempo, el cambio de la presión
respecto al volumen, etc. Al proceso de describir matemáticamente el comportamiento físico
de la naturaleza lo llamaremos modelado.
3
Lo primero que hay que tener en cuenta al estudiar la naturaleza, es que no podemos
abarcar al universo completo en su conjunto, por lo cual es necesario delimitar una pequeña
parte de este, la cual será nuestro objeto de estudio. Una vez seleccionada la parte de
interés, deberemos separarla del resto, esto es aislarla, así evitamos que el universo inter…era
de cualquier manera no deseada con nuestro problema físico. A continuación es necesario
establecer los elementos de interés en la región del universo por estudiar y eliminar todos
los factores que no consideremos importantes o cuya acción puede despreciarse. Lo que
obtenemos después de todo esto es lo que conocemos con el nombre de sistema físico:
Existen sistemas en todos los ámbitos de la ciencia, en física, química, biología, antropología,
psicología, etc. Un automóvil es un sistema termodinámico; una célula o un árbol son sis-
temas biológicos; la red eléctrica de una casa es un sistema eléctrico y hasta una piedra es
ejemplo de un sistema mecánico.
Ya que hemos delimitado los elementos que forman nuestro sistema físico, tenemos
que establecer las ecuaciones matemáticas que lo gobiernan. A esto le llamamos modelo
matemático. Un modelo puede ser tan simple o tan complicado como la cantidad de
elementos que aparezcan en el sistema físico. Si el modelo es muy complicado, podemos ir
despreciando los elementos menos importantes del sistema de manera de simpli…carlo, aunque
esto nos lleve a obtener sólo una solución aproximada (es lo que sucede en cualquier problema
en que eliminamos la fricción) Si el sistema físico involucra la relación de una cantidad
respecto a otra, nuestro modelo involucrará ecuaciones diferenciales. Normalmente el modelo
consistirá en más de una ecuación, por lo cual hablaremos de un sistema de ecuaciones.
Aunque nuestro modelo este formado por una sola ecuación seguiremos utilizando el término
sistema de ecuaciones.
Una vez encontrada la solución del sistema de ecuaciones es necesario comprobarla,

no sólo sustituyéndola en el modelo, sino también será necesario regresar a la naturaleza
para ver si la solución encontrada describe correctamente el comportamiento del sistema
físico que estamos estudiando. En caso de que la solución no coincida con los resultados
experimentales lo más probable es que falle nuestro modelo, por lo cual será necesario volver
a plantearlo. En este caso se dice que el modelo se descarta. Debemos revisar que todos los
elementos físicos aparezcan en nuestro modelo, así como las interacciones entre estos. Si el
modelo continúa fallando será necesario considerar alguno de los elementos que previamente
habíamos descartado (como la fricción) y así continuaremos hasta que la solución coincida
con el resultado experimental. En este momento se dice que el modelo se acepta. Esta
4
1.3. MODELOS FÍSICOS ELEMENTALES
situación se muestra en forma de algoritmo en el cuadro (??)
Cuadro 1.2. Proceso de modelado.
1.3 Modelos físicos elementales
En física existe una sola ecuación diferencial que gobierna todos los fenómenos que estudia
la mecánica clásica, desde la caida libre, el movimiento con velocidad constante, el sistema
masa resorte, hasta el movimiento de los planetas. El lector seguramente ya la conoce y la
ha manejado sin saber que se trata realmente de una ecuación diferencial. Nos referimos por
supuesto a la Segunda Ley de Newton, que en su forma estandar establece que el cambio
en el movimiento de una partícula es proporcional al agente externo que lo produce, esto es
F = ma. En el contexto de las ecuaciones diferenciales, sería correcto escribir lo anterior
como
m•
x=F (1.4)
donde los dos puntos denotan la segunda derivada temporal (paramétrica) de la posición,
y la fuerza varía dependiendo de cada problema, pudiendo ser esta cero (movimiento rec-
tilíneo uniforme), constante (caída libre, movimiento uniformemente acelerado), opuesta al
movimiento (fricción), restitutiva (Ley de Hooke), viscosa (fuerza boyante, Principio de Ar-
químedes), inversa a la distancia (gravitación universal), eléctrica (Ley de Coulomb), etc.
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como podemos ver en la siguiente tabla:
M.R.U. m•
x=0
M.U.A m•
x=c
fricción m•
x= N
medios viscosos m•
x= 2 x_ (1.5)
Ley de Hooke m•
x= kx
Gravitación Universal x = G mM
m• x2
1 q 1 q2
Ley de Coulomb m•
x= 4 "0 x2
Notamos que en éste único modelo se involucran todos los problemas estudiados en mecánica,
cuya diferencia depende únicamente del tipo de fuerza empleado en cada caso.
La ecuación (1:4) puede escribirse en una forma más adecuada como
d2 x F (t)
2
= = a (t) (1.6)
dt m
o en forma estándar
x
• = a (t) (1.7)
Como se dijo en la sección 1.1, el problema consiste en encontrar una solución única que
satisfaga la igualdad. En este caso, dicha solución consistirá en una función desconocida
x (t) tal que su segunda derivada respecto al tiempo sea la función a (t) ; provista por el
problema. El lector puede imaginarse que para lograrlo será necesario integrar dos veces,
sin embargo al querer aplicar directamente dos veces la operación de integración sobre la
ecuación anterior llegamos a una expresión del tipo
Z Z 2 Z Z
d x
= a (t)
dt2
donde no sabemos qué ni cómo integrar.
El problema se simpli…ca si recordamos que la velocidad se de…ne como la derivada de
la posición respecto al tiempo v (t) = x,
_ por lo que introducimos la ecuación auxiliar
dx
v= (1.8)
dt
y así la Segunda Ley de Newton (1:7) se reduce a
dv
= a (t) (1.9)
dt
donde nuestra función desconocida por determinar será ahora v (t). Como en este caso
aparece sólo una derivada, es de esperar que deba de realizarse sólo una integral. Con
6
el manejo simbólico de las diferenciales que desarrollamos en la sección 1.1, es posible

descomponer la ecuación (1:9) como
dv = a (t) dt (1.10)
misma que será posible integrar utilizando el Teorema Fundamental del Cálculo, una vez que
el problema nos indique quién es la función a (t). Así
Z
v (t) = a (t) dt + c1 (1.11)
donde c1 es la constante indeterminada que surge al integrar. Si hubiéramos tratado R de

hacer lo mismo desde la ecuación (1:7), hubieramos llegado a una expresión del tipo d2 x,
misma que no tiene sentido.
Una vez conocida la función de velocidad v (t) para el problema planteado, es necesario
sustituir dicha solución en la ecuación (1:8) y despejar la diferencial dx, de manera que al
integrar obtenemos la solución buscada
Z
x (t) = v (t) dt + c2
1.3.1 Partícula libre

Como primer prueba del modelo (1:7) analizaremos el caso de la partícula libre. El fenómeno
a estudiar es el de una piedra, una canica, una pelota o cualquier otro objeto (partícula)
de masa m conocida (distinta de cero), sobre el cual no se ejerce ninguna fuerza, y que
se encuentra aislado del resto del universo. De esta manera nuestro sistema corresponde
únicamente con dicha partícula. Al estar completamente libre de fuerzas (F = 0), la Segunda
Ley de Newton toma la forma
m•
x=0 (1.12)
o, de acuerdo a nuestra ecuación auxiliar x_ = v, llegamos a
mv_ = 0
o, dividiendo entre m
dv
=0
dt
Utilizando el método presentado en la sección 1.1 tenemos
dv = 0dt = 0
así, al integrar ambos lados Z

dv = v + c = 0
de donde encontramos que

v = v (t) = c
7
como c es una constante desconocida, podemos absorver el signo y escribirla simplemente

como c = c1 , de manera que el el resultado es
v (t) = c1
De esta manera tenemos

dx
v= = c1
dt
y al aplicar nuestro método
dx = c1 dt
e integrando
x (t) = c1 t + c2 (1.13)
Podemos comprobar la solución mediante sustitución directa en el modelo (1:12). Derivando
dos veces tenemos x = 0, así al sustituir obtenemos
m•
x = m (0) = 0
justo como queríamos.

¿Pero quiénes son las constantes c1 y c2 ? Hasta aquí podemos llegar resolviendo la
ecuación diferencial. Las matemáticas no nos dan más información, por lo que debemos
regresar a la naturaleza para averiguar quiénes son estas constantes. Una forma es buscar
la manera de aislar c1 y c2 y comparar con algún estado del experimento. Observando la
solución (1:13) notamos que al evaluar en el tiempo cero, la solución se simpli…ca, dejando
únicamente a c2 , esto es
x (0) = c1 (0) + c2 = c2
El tiempo t = 0 corresponde con el estado inicial del sistema al principio del experimento,
por lo cual x (0) corresponde con la llamada posición inicial x0 de la partícula, como el lector
bien sabe. La segunda constante puede encontrarse derivando la solución (1:13) y buscando
nuevamente el estado inicial del sistema (t = 0)
x_ (0) = c1
y como x_ es la velocidad, nos damos cuenta que c1 corresponde con la velocidad inicial v0
de la partícula. Al conjunto fx0 ; v0 g de información adicional que es necesario pedir a la
naturaleza para resolver de manera exacta el problema, lo llamaremos condiciones iniciales
y nos dicen la con…guración inicial del experiemento. Así nuestra solución …nal será
x (t) = v0 t + x0
como el lector seguramente recuerda de sus cursos de física como Movimiento Rectilíneo
Uniforme. De acuerdo con el algoritmo de modelado (1:2), es necesario regresar esta solución
a la naturaleza para veri…car su validez, como seguramente el lector ya tuvo oportunidad de
hacer su…cientes veces en sus prácticas de laboratorio, por lo cual diremos que el modelo se
acepta o es válido.
8
En todos los casos, diferentes condiciones inciales darán diferentes resultados experimen-
tales, aunque la ley de movimiento sea la misma, por eso es muy importante incluirlas en la
solución. En nuestro ejemplo, las constantes x0 y v0 describen diferentes tipos de movimiento
del sistema, como podemos ver fácilmente. Si v0 = 0, entonces la solución es x (t) = x0 ,
lo cual indica que la partícula permanece en la misma posición a lo largo del tiempo. Si
además x0 = 0, entonces la partícula permanece en reposo en el origen para siempre, esto es
x (t) = 0. Esta es la llamada solución trivial, y aunque es solución de casi todos los sistemas,
normalmente no es una solución muy útil. Si por otro lado v0 > 0, entonces el movimiento
de la particula será con velocidad constante en la dirección positiva del eje x. Si por el
contrario v < 0; entonces será en la dirección negativa. Esto sucede porque nuestro sistema
es una partícula en ausencia de fuerzas, es decir F = 0. A esto se le conoce como Primera
Ley de Newton, que nos dice que "toda partícula conserva su estado de reposo o movimiento
rectilíneo uniforme a menos que una fuerza externa la altere". Cuando el problema a resolver
consista en la ecuación diferencial más las condiciones iniciales (o de otro tipo), diremos que
se trata de un problema bien planteado.
1.3.2 Caida libre

Otro ejemplo inmediato de modelo a resolver es el de la caída libre. En este caso, como se
sabe, la aceleración de la partícula corresponde con la gravedad, es decir, a (t) = g constante,
por lo que la ecuación (1:7) toma la forma
d2 y (1.14)
dt2
=g
aunque como sabemos, preferimos resolver la ecuación equivalente
dv
=g
dt
de manera que Z
dv = gdt (1.15)
cuya solución será

v (t) = gt + c1 (1.16)
Sin embargo, el problema original planteado por la ecuación (1:7) estaba escrito en
función de la posición de la partícula. Así, utilizando lo que hemos aprendido hasta el
momento podemos descomponer las velocidad como
dy = v (t) dt (1.17)
y dado que ya hemos encontrado a la función v (t) la sustituimos en la ecuación anterior
dy = (gt + c1 ) dt (1.18)
= gtdt + c1 dt
9
Aplicando Teorema Fundamental del Cálculo
1
y (t) = gt2 + c1 t + c2 (1.19)
2
donde c2 contiene a las constantes que surgen de las tres integrales inde…nidas.
Hasta aquí podemos llegar con la ED (1:8), por lo que debemos regresar al experimento
para pedir más información. Fijándonos en la con…guración del sistema en t = 0; se pueden
eliminar los primeros dos términos de la ecuación anterior, quedando
y (0) = c (1.20)
Esta cantidad corresponde con la posición inicial de la partícula y0 , así que
1
y (t) = gt2 + c1 t + y0
2
La segunda constante la determinaremos como hicimos anteriormente, derivando la solución

para obtener la velocidad y evaluarla en el tiempo t = 0, así
v (t) = gt + c1
puede verse que en el tiempo cero c1 = v0 , de manera que la solución …nal al problema de
la caída libre, modelado por la ecuación (1:14) es
y (t) = 12 gt2 + v0 t + y0 (1.21)
como seguramente el lector recordará de los cursos elementales de física.

La ecuación (1:21) resuelve cualquier tipo de movimiento en presencia de la gravedad,
ya que las condiciones iniciales dadas determinarán si se trata de una caída libre o un tiro
vertical hacia arriba o hacia abajo. Por ejemplo, para el caso de la caída libre, las condiciones
necesarias son y0 > 0 y v0 = 0 (se ha supuesto aquí un marco de referencia con orígen en
el piso y apuntando hacia arriba); en el caso de un tiro vertical hacia arriba, las condiciones
serán y0 > 0 y v0 > 0; y así. Más aún, añadiendo una componente horizontal con velocidad
constante al problema por medio de la ED de la sección pasada
d2 x
=0 (1.22)
dt2
cuya solución fue

x (t) = v0 t + x0 (1.23)
se obtendrán también los tiros parabólico y horizontal como combinación en dos dimensiones
de las soluciones (1:21) y (1:23) (Figura XXX).
10
1.3.3 El sistema masa-resorte

Otro problema interesante modelado por la misma ED (1:7), es el de una partícula de masa
m sujeta a un resorte con constante elastica k. Empíricamente se encuentra que la fuerza
experimentada por la partícula debida al resorte es siempre opuesta al desplazamiento. Esta
es la llamada Ley de Hooke F = kx: En este caso la ecuación (1:7) toma la forma
d2 x k
= x (1.24)
dt2 m
que escrita en la forma estándar sería
• + !2x = 0
x (1.25)
donde se ha de…nido la constante r

k
!= (1.26)
m
El lector seguramente se percató de que para poder resolver los problemas anteriores fue
necesario utilizar la ecuación auxiliar x_ = v Uno estaría tentado a utilizar nuevamente la
de…nición de velocidad en la ecuación (1:25), pero llegaríamos a la ecuación
v_ + ! 2 x = 0
Esta ecuación es mucho más complicada de resolver, dado que si las comparamos con
las de partícula libre y caida libre
v_ = 0
v_ = g
notamos que ahora tenemos

v_ = !2x
esto es, aparece ahora del lado derecho un término que depende de la función desconocida
x. Si intentamos descomponer las diferenciales llegaríamos a una expresión de la forma
Z Z
dv = ! 2 x (t) dt
y dado que no conocemos la función x (t) (que de hecho es la solución buscada), no podemos
integrar. Será necesario desarrollar métodos especí…cos para resolver este tipo de ecuaciones,
que se presenterán más adelante.
Sin embargo, es posible buscar de manera alternativa una solución que satisfaga (1:25)
por medio de consideraciones energéticas. Supongamos que al momento inicial el resorte se
encuentra en su máximo estiramiento x0 respecto a su posición de equilibrio x = 0 (que
corresponde con el punto donde el resorte no está estirado), y que la masa parte del reposo.
En este momento la energía potencial del sistema U = 12 kx2 es máxima , mientras que la
cinética K = 12 mx_ 2 es cero (…gura 1.1 a).
11
Figure 1.1: Figura 1.2.
Cuando se suelta la masa, la Ley de Hooke hace que esta acelere hacia el punto de
equilibrio y, por conservación de la energía, comienza a adquirir energía cinética gracias a la
energía potencial que el sistema va liberando conforme la elongación disminuye. Este cambio
primero es lento y después cada vez más rápido, hasta que la partícula alcanza la posición
de equilibrio, instante en el cual la energía potencial se pierde totalmente Umin = 0 y se
convierte en la máxima energía cinética que el sistema alcanza Kmax . (Figura 1.2 b)
En este momento, aunque el resorte ya no ejerce ninguna fuerza sobre la masa (puesto que
F (x = 0) = kxjx=0 = 0), por inercia esta lleva máxima velocidad, así que no puede parar
y sigue de largo comprimiendo el resorte, lo que hace actuar nuevamente a la Ley de Hooke,
que es responsable de que el sistema vaya perdiendo energía cinética, primero débilmente y
después cada vez más rápido conforme x aumenta en la dirección negativa. Esta situación
continúa hasta que la masa lleva al resorte a un estado de máxima compresión xmin que
nuevamente es un estado de máxima energía potencial Umax . Este es el punto exactamente
opuesto al punto de máxima elongación esto es, xmin = x0 , por lo cual se dice que el
problema es simétrico. (Figura 1.2 c)
En este punto la energía cinética se ha perdido completamente, por lo que la masa no
puede continuar comprimiendo al resorte, sin embargo aquí vuelve a actuar la Ley de Hooke
empujando a la masa de regreso a la posición de equilibrio x = 0, imprimiéndole a esta una
velocidad cada vez mayor, traducido en un aumento de K a costa de la liberación de U .
(Figura 1.2 d)
Cuando la partícula pasa por el punto de equilibrio, la energía potencial nuevamente es
cero pero la cinética es máxima, lo que hace que la masa continúe avanzando, elongando el
resorte, aumentando la fuerza restitutiva de la Ley de Hooke, hasta que el trabajo efectuado
por esta convierte toda la K del sistema en U , llevando el sistema a su con…guración inicial
para volver a comenzar el ciclo. (Figura 1.2 e)
Por lo anterior se dice que el sistema es oscilatorio o armónico y al modelo (1:25) se le
conoce como oscilador armónico u oscilador lineal. La …gura ?? retrata con ayuda de un
estrobo el comportamiento experimental del sistema a intervalos de tiempo …jos. Claramente
12
se observa que la solución corresponde a la función coseno.
Teorema de Existencia y Unicidad

Probaremos que la función coseno satisfaga la ecuación (1:25), para ello se propone una
solución de la forma sugerida por la naturaleza
x (t) = cos !t
donde ! es la frecuencia angular. En este caso es necesario derivar dos veces
x_ (t) = ! sin !t
x
• (t) = ! 2 cos !t
de manera que al sustituir en la ecuación
! 2 cos !t + ! 2 cos !t = 0
notamos que se satisface.

Más aún. Notamos que la función
x (t) = A cos !t
también satisface la ecuación diferencial, dado que
x_ (t) = A! sin !t
x
• (t) = A! 2 cos !t
y al sustituir
A! 2 cos !t + ! 2 (A cos !t) = 0
Esta última solución es más general que la anterior, dado que incluye cualquier posible
amplitud A de la función coseno. El lector seguramente se imagina que para determinar esta
constante será necesario recurrir a condiciones iniciales. En efecto
x (t = 0) = A cos (0) = A = x0
recordando que x0 era la distancia inicial de estiramiento del resorte. De esta manera
llegamos a la solución …nal
x (t) = x0 cos !t
que corresponde con el movimiento observado en el laboratorio (Figura ###). ¿Pero será
esta la solución correcta?
Afortunadamente podemos asegurar que la función x (t) = cos !t sí es solución de la
ecuación diferencial, gracias al siguiente teorema1 :
1
La que se presenta aquí es una versión restringida del Teorema original debido a Picard-Lindelöf. Tanto
el Teorema como su demostración requieren de conocimientos avanzados de análisis, por lo cual se deja esta
demostración para un apéndice.
13
Teorema 1 (Teorema de Existencia y Unicidad de las ecuaciones diferenciales) Sea F :

[a; b] R ! R una función acotada, continua salvo en un número …nito de discontinuidades
y derivable, entonces existe una solución única x (t) del problema de condiciones iniciales
x(n) (t) = F t; x; x0 ; x00 ; :::x(n 1)
x (t = 0) = x0
x0 (t = 0) = x00
:::
(n 1) (n 1)
x (t = 0) = x0
para todo el intervalo [a; b] :
Este teorema no asegura que exista solución para una ecuación diferencial dada, pero
garantiza que si esta existe en un intervalo [a; b], entonces es única, por lo cual la manera en
la que hayamos llegado a la solución no importa, siempre y cuando se trate de una función
que satisfaga tanto la ecuación diferencial como las condiciones iniciales (problema tipo
Cauchy). A esto se le llama solución local en [a; b]. La teoría de ecuaciones diferenciales
trabaja sobre soluciones locales, aunque el intervalo pudiera llegar a ser tan grande como el
eje real, esto es 1 < t < 1:
Principio de Superposición
Observando la forma de la ecuación diferencial del sistema masa-resorte
• + !2x = 0
x
el lector seguramente notó que se puede encontrar la solución mediante prueba y error,
buscando una función que al derivarla dos veces sea el negativo de la función original. Una
vez encontrada dicha función, el Teorema anterior garantiza que se trata de la solución única.
Procediendo de esta manera nos damos cuenta que de las funciones conocidas, la función
coseno cumple la propiedad deseada ya que (cos t)00 = cos t, sin embargo notamos que la
función sin t también la cumple, esto es (sin t)00 = sin t: Más aún, la función
x (t) = B sin !t
donde B será determinada de condiciones iniciales también la cumple:
x_ (t) = B! cos !t
x
• (t) = B! 2 sin !t
y al sustituir
B! 2 sin !t + ! 2 (B sin !t) = 0
Hemos encontrado así una segunda solución de la ecuación diferencial. ¿Contradice esto el
Teorema de Existencia y Unicidad?
La respuesta a este misterio nos la da el Principio de Superposición, que es uno de los

axiomas de la naturaleza. Esencialmente este Principio establece que
14
Axioma 2 Si y1 ; y2 ; :::; yn son soluciones linealmente independientes de un sistema lineal

(equivalentemente, de una ecuación diferencial lineal), entonces su combinación lineal
y = c1 y1 + c2 y2 + ::: + cn yn
donde las ci son constantes adecuadas, también es solución del sistema2 .
El lector seguramente ya está familiarizado con el Principio de Superposición, ya que es

muy fácil de encontrar en casi cualquier fenómeno de la naturaleza. Las ondas en un lago que
se cruzan en diferentes direcciones, sumando sus amplitudes en el punto donde inter…eren
y recuperan sus amplitudes normales pasado este punto (superposición constructiva); los
distintos sonidos que podemos encontrar al transitar por una calle, todos ellos encimándose
unos a otros pero aún así fácilmente reconocibles (el ladrido de un perro, el motor de los
autos, el grito de un vendedor, etc); la luz del sol, compuesta por una gama in…nita de
colores superponiéndose entre sí para formar el blanco; son algunos ejemplos del Principio
de Superposición.
En nuestro caso del sistema masa-resorte encontramos que las funciones x1 (t) = A cos !t
y x2 (t) = B sin !t son soluciones independientes del mismo sistema, de manera que el
Principio garantiza que su combinación lineal
x (t) = A cos !t + B sin !t
también es solución. En efecto
x_ (t) = A! sin !t + B! cos !t

x
• (t) = A! 2 cos !t B! 2 sin !t
y al sustituir en el modelo
A! 2 cos !t B! 2 sin !t + ! 2 (A cos !t + B sin !t) = 0
comprobamos que es solución.

Para determinar las constantes A y B recurrimos a las condiciones inciales. Anteriormente
encontramos que A corresponde con la posición inicial x0 , de manera que la solución hasta
el momento es
x (t) = x0 cos !t + B sin !t
La segunda constante la determinamos fácilmente derivando la solución
x_ (t) = x0 ! sin !t + B! cos !t (1.27)
de manera que en t = 0 se tiene x_ (0) = !B = v0 y así B = v!0 : De esta forma se llega a la

solución al problema masa-resorte (1:25) para cualesquiera condiciones iniciales x0 y v0
v0 (1.28)
x (t) = x0 cos !t + ! sin !t
2
Para entender la terminología, revise el apéndice sobre álgebra lineal.
15
Esta es la solución única a la que se re…ere el Teorema de Existencia y Unicidad. En este

caso el intervalo de validés de la solución será t 2 ( 1; 1) :
Aquí termina el problema de resolver la ecuación diferencial (1:25), sin embargo el
propósito del modelado de sistemas es entender el comportamiento de la naturaleza más
que saber resolver un problema matemático. En modelado, cada término que aparece en la
solución y en la forma muy particular en que aparece, lo hace por una razón.
En la solución (1:28) observamos que los dos términos dependen de !, la frecuencia
angular, lo cual signi…ca que el movimientoq de la masa m sujeta al resorte de constante k
k
sigue una oscilación de frecuencia ! = m , a mayor masa, menor frecuencia, y a mayor
constante de restitución, mayor frecuencia, de manera que la forma en la que está construido
el sistema determina directamente la frecuencia de la oscilación:
Observamos también que la posición inicial está directamente asociada al término coseno
mientras que la velocidad inicial está asociada al término seno. Recordemos del problema
de caida libre que las condiciones iniciales determinan una variedad de tipos diferentes de
movimiento correspondientes a la misma solución. En nuestro caso existen varias formas de
perturbar el sistema en el tiempo cero, a saber:
1. x0 = 0, v0 = 0. La solución trivial. El sistema nunca fue perturbado y entonces la

masa permanece en el punto de equilibrio x (t) = 0 para siempre.
2. x0 > 0, v0 = 0: La forma más sencilla de conseguir movimiento del sistema. La masa
es jalada hasta una posición inicial x0 y después soltada desde el reposo. La posición
de la masa seguirá la solución x (t) = x0 cos !t. (Figura XXX)
3. x0 < 0, v0 = 0. Ahora el resorte es comprimido una distancia x0 y soltado desde el
reposo. La posición obedece a la función x (t) = x0 cos !t. (Figura XXX)
En ambos casos la solución es coseno porque el movimiento comienza desde una
posición de máxima amplitud x0 .
4. x0 = 0, v0 > 0: La masa parte del punto de equilibrio pero recibe un impulso inicial,
por ejemplo un golpe, que le da velocidad inicial hacia la derecha. Aquí la solución
será x (t) = v!0 sin !t: (Figura XXX)
5. x0 = 0, v0 < 0: La masa parte del punto de equilibrio pero recibe un impulso a la
izquierda. La solución es x (t) = v!0 sin !t: (Figura XXX)
La solución de los casos anteriores es seno porque la masa parte del punto de equilibrio
al comenzar el movimiento (x0 = 0) y la única manera de sacarla de este punto es
dandole a la masa una velocidad inicial.
6. x0 6= 0, v0 6= 0. La masa es llevada a una posición inicial fuera del punto de equilibrio
y además le es entregado un impulso. En este caso tendremos la solución completa
x (t) = x0 cos !t + v!0 sin !t. (Figura XXX)
Esta solución puede llevarse mediante la fórmula de ángulo doble a la forma
x (t) = A sin (!t + ') (1.29)
16
1.4. FORMA ESTÁNDAR DE UNA ED
donde ' es una constante de fase. Vemos que la amplitud A del movimiento es mayor
que x0 , dado que además de la energía potencial inicial U0 = 12 kx20 ; el sistema recibe
una cantidad de energía cinética adicional K0 = 12 mv02 debida al impulso.
Ejercicios 1.1
1. Comprobar que la función (1:21) es tema de ecuaciones diferenciales.

solución de la ecuación (1:14), medi-
ante sustitución directa. 6. Demostrar que (??) es la soluciónmás
general de (1:25) mediante sustitución
2. Determinar las condiciones iniciales directa.
necesarias para los movimientos:
7. Comprobar que x (t) = c1 sin 2t +
3. Para el movimiento rectilíneo uniforme, c2 cos 2t es la solución general de la
es decir, para a (t) = 0, escriba la ecuación x• + 4x = 0.
ecuación (1:7) en forma de un sistema
de ecuaciones diferenciales y resuelva. 8. Demostrar que el comportamiento nat-
ural del sistema masa-resorte es oscila-
4. Escriba la ecuación (1:7) utilizando la torio, por un camino diferente al ex-
función de fuerza F (t) = kt con k con- puesto, es decir, por un camino distinto
stante, en la forma de un sistema de al energético.
ecuaciones diferenciales y resuelva.
9. Probar que la solución (1:28) puede ser
5. Escriba la ecuación (1:25) como un sis- llevada a la forma (1:29).
1.4 Forma estándar de una ED

Para que una ED esté escrita en forma estándar, es necesario que todos los términos que
involucran a la función desconocida y; así como a sus derivadas de cualquier orden y tipo,
aparezcan en una sola parte de la ecuación, usualmente el lado izquierdo. Esto es, una ED
en forma estándar será
L (x; y; y 0 ; :::) = f (x) (1.30)
donde L es un operador diferencial que incluye tanto derivadas como otro tipo de operaciones
sobre la función y, mientras que que f (x) es una función que agrupa todos los términos
que no dependen de y. A la parte izquierda de la ecuación se le llama parte principal
de la ED (es realmente la ED en sí) y representa completamente al sistema físico que se
pretende modelar. El término de la derecha es llamado comunmente término no homogéneo
y representa la acción de un agente externo que perturba al sistema, por lo que nosotros
preferiremos darle el nombre de forzamiento, exitación o perturbación, indistintamente. Este
término puede cambiar (normalmente a voluntad del experimentador), mientras que la parte
principal permanece constante, porque depende completamente del sistema.
17
Ejemplo 3 La ecuación diferencial

2
y 00 + 3xy 0 + ex = 4 sin x + 2y
puede escribirse en la forma estándar como

2
y 00 + 3xy 0 2y = 4 sin x ex
donde la parte principal está dada por
L x; y; y 0 ; y 00 = y 00 + 3xy 0 2y
y el forzamiento es
2
f (x) = 4 sin x ex
Ejemplo 4 La ecuación
2
2xy 0 5= 3 ln (xy) x2
y
será escrita como
2
2xy 0 + 3 ln (xy) =5 x2
y
siendo su parte principal
2
L x; y; y 0 = 2xy 0 + 3 ln (xy)
y
y el forzamiento
f (x) = 5 x2
y0
2y = 2y 00
x
se escribe en forma estándar como
y0
2y 00 + 2y =0
x
siendo en este caso la parte principal
y0
L = 2y 00 + 2y
x
Notamos ahora que
f (x) = 0
por lo que en este caso podemos decir que la ED no está forzada.
18
1.4. FORMA ESTÁNDAR DE UNA ED
Escribir una ED en forma estándar nos ayuda a entender el sistema que queremos estudiar.
En modelado, el sistema está completamente representado por la parte principal de la ED,
mientras que el agente externo que altera el comportamiento del sistema está representado
por el forzamiento. Así, podemos analizar algunos de los modelos propuestos de la siguiente
forma:
1. Movimiento rectilíneo uniforme.

En este caso el modelo es
m•
x=0
y como L = m• x, nos dice que el sistema a estudiar está constituido únicamente por
una partícula de masa m en ausencia de forzamiento (f (t) = 0), por lo que el sistema
es conocido con el nombre de partícula libre.
2. Caída libre.
Escribiendo la ED en forma estándar
m•
x = mg
notamos que nuevamente L = m• x por lo que el sistema a estudiar vuelve a ser una
partícula de masa m, pero en este caso el forzamiento es f (t) = g, lo cual nos dice
que el agente que causa el peso mg es un agente externo, esto es, la Tierra no forma
parte del sistema.
3. Sistema masa-resorte.
En este caso la ED toma la forma
m•
x + kx = 0
siendo L = m• x + kx, lo cual indica que el sistema está formado por una masa m y un
resorte de constante k en ausencia de forzamiento, f (t) = 0.
4. Movimiento en un medio viscoso.

El modelo de este movimiento es
m•
x + 2 x_ = 0
y nos indica que tanto la partícula de masa m como el ‡uido en el cual esta se mueve,
con coe…ciente de viscosidad , constituyen el sistema y que este no está forzado.
Ejercicios 1.2
19
Escribir en forma estándar las siguientes 5. m•

x = ma + 2 x_
ecuaciones, identi…cando el operador L y el
forzamiento f : 6. m•
x = 2 x_ kx
1. 3y 0 x2 tan x = 5xy 00 2 7. m•
x mg = x_
2. 5 sin (xy) ln x = (y 0 )2 8. m•
x = mg sin (kx)
3. xy 0 y+x=1 y2 9. RI = " sin (!t) LI 0

1
4. y 2 + y 0 = cos (x + y) 10. cq + "0 "0 e5t = Rq 0 Lq 00
1.4.1 Operadores lineales

La notación de operadores será muy útil para la teoría de ED. Si la parte principal L x; y; y 0 :::y (n)
puede factorizarse como un operador actuado sobre y, esto es
L = L X; [] ; []0 ; ::: [](n) y
entonces se dice que L es un operador lineal. La notación [] indica que debe colocarse en
ese lugar la función factorizada y.
Ejemplo 6 Partiendo de la ecuación en forma estándar

2
y 00 + 3xy 0 2y = 4 sin x ex
Si factorizamos simbólicamente a la función y, la ecuación anterior puede ser escrita como
d2 d 2
2
+ 3x 2 y = 4 sin x ex
dx dx
que es de la forma L (x; y) = f (x) donde el operador L (x; y) = L (x) y siendo
d2 d
L (x) = + 3x 2
dx2 dx
y
2
f (x) = 4 sin x ex
1.5 Nomenclatura de las ED

Si comparamos los modelos que hemos analizado hasta el momento
m•
x = 0
m•
x = mg
m•
x + kx = 0
m•
x + 2 x_ = 0
20
1.5. NOMENCLATURA DE LAS ED
notamos que existen diferencias fundamentales entre ellos. Por esa razón, la forma de resolver
cada uno será diferente, como nos dimos cuenta cuando falló nuestro método de separar las
diferenciales al intentar aplicarlo a la ecuación del oscilador. Lamentablemente no existe
manera única de resolver todos los tipos diferentes de ecuaciones, por lo cual será necesario
desarrollar varios métodos de solución para cada tipo especí…co. Para saber cual método
servirá en cada caso, estableceremos una clasi…cación general de las ED de acuerdo a:
1. Tipo de derivada.
Una primer categoría tiene que ver con el tipo de función y por lo tanto con el tipo de
derivada empleada.
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias o Ecuaciones Diferenciales Parciales o

EDOs: son aquellas que involucran única- EDPs: son aquellas que contienen al menos
mente derivadas totales f 0 (x) = dfdx
(x)
. Las una derivada parcial. Las soluciones son fun-
soluciones son funciones de una sola variable ciones de varias variables. Este primer libro
f (x). involucrará sólamente el trabajo con EDOs,
Ejemplos de EDOs: dejándose el análisis de las EDPs para el se-
gundo tomo.
y iv 3xy 00 = sin 4x Ejemplos de EDPs:
xy + 5x2 (y 0 )2 + 2y 000 = xe4x 1
uxx + u
c2 tt
=0
7r00 5r0 + 17r + 4 = t cos 2t @z @z 1
2 @x 3 @y = 2 sin 3t
2xy 0 + 6y 000 y 00 y=0
@x + @yy @xy + @yx = 0
s00 rs0 + 2s = 0
d @ @
dt @ x_ L @x L =0
1. Máximo orden de derivada

Se re…ere a derivada más alta presente en la ecuación. No necesariamente corresponde
con el primer término de la parte principal.
Ecuaciones de primer orden: Ecuaciones de orden superior:

Son aquellas que sólo tienen primeras Son aquellas que tienen al menos una
derivadas. derivada de orden mayor que uno.
Ejemplos de primer orden: Ejemplos de orden superior:
x_ + tx = sin t
x2 y + y 00 = 0
3xy = y 0
cos (y 0 ) + sin (y) = 0 m•
x x_ = et
1 00
yy 0 x2 = xy xy x cos y 0 4 = 5y 000
1. Linealidad
21
Tiene que ver con la forma en que aparece la función desconocida y así como todas
sus derivadas de cualquier orden.
Ecuaciones lineales: Ecuaciones no lineales:

Son aquellas en las que no existe com- Son aquellas en las que sí existe composi-
posición de funciones de las derivadas de y ción con las derivadas de y, las cuales pueden
(incluida la derivada cero) con alguna otra aparecer dentro de alguna función, por ejem-
función. De manera sencilla podemos enten- plo un cuadrado, una exponencial, etc.
der que la función y y sus derivadas aparecen Ejemplos de ecuaciones no lineales:
sólo elevadas a la potencia uno.
Ejemplos de ecuaciones lineales:
m•x + sin (!x) = 0
m•x 2 x_ + kx = 0
Lq 00 + qR0 = "0 e 2t
Lq 00 + Rq 0 + C1 q = "0 cos (5t)
y 00 sin x x2 y tan e x2 = (ln x) y 0 yy 0 = x tan x2
1
x x0 y
0 + x3 ex y = 0 y 00 + ln x (y 0 )2 + arctan (xy) = 0
1. Forzamiento
Una vez escrita la ecuación en forma estándar, esta clasi…cación nos indica la presencia
de un agente externo afectando al sistema.
Ecuaciones homogéneas: Ecuaciones no homogéneas:

Son aquellas que no tienen término de Son aquellas con término de forzamiento.
forzamiento. Lo que aparece representado en Representa el sistema forzado por un agente
ellas es el puro sistema y nada más. externo.
Ejemplos de ecuaciones homogéneas: Ejemplos de ecuaciones no homogéneas:
m•
x + kx = 0 m•
x + kx = 2 sin 3t
1
Rq 0 + Cq =0 1
Rq 0 + Cq = 3e 2t
3y 00 + 2y 0 y=0
2y 00 y + x3 = 0
1. Tipo de coe…cientes
Se re…ere a todo aquél coe…ciente asociado a los términos de y y sus derivadas.
1
Coe…cientes constantes: Rq 0 + Cq = 3e 2t
Unicamente aparecen constantes multi-

plicando a los términos de y y sus derivadas.
Ejemplos de ecuaciones con coe…cientes 2y 00 y + x3 = 0
constantes:
m•
x + kx = 2 sin 3t
22
1.6. PROBLEMA BIEN PLANTEADO
Coe…cientes variables: x
• + (sin t) x_ + x = 0
Aparece al menos un coe…ciente variable
multiplicando a algún término de y: y 00 + xy = 2 cos x
Ejemplos de ecuaciones con coe…cientes
variables: LI 0 + R (t) I = e 5t
Ejercicios 1.3
Clasi…car las siguientes ED: 7. m•

x= sin (kx)
1. m•
x=0 8. Rq 0 + 1
Cq = "0
2. m•
x = mg 1
9. R0 tq 0 + Cq = "0 sin ! 0 t
3. m•
x = mg 2 x_
1
10. Lq 00 + Rq 0 + Cq =0
4. m•
x= kx
5. m•
x= kx 2 x_ 11. LI 0 + RI = e t
6. m•
x= kx + A sin ! 0 t 12. LI 0 + R0 tI = "0 cos ! 0 t
1.6 Problema bien planteado

Como se mencionó antes, la ED sola no da su…ciente información para encontrar una solución
única a un sistema físico. Una vez resuelto el modelo, es necesario regresar a la naturaleza
para solicitar más información sobre el sistema, a …n de encontrar una solución única en
los términos del Teorema de Existencia y Unicidad. La manera más sencilla de hacerlo es
solicitar información sobre la con…guración del sistema en el momento inicial (condiciones
iniciales), pero no es la única.
En los ejemplos que hemos visto notamos que el modelo por sí solo únicamente permite
llegar a una solución con n constantes de integración desconocidas de la forma
y = y (x; c1 ; c2; :::cn )
donde n corresponde con el orden de la ecuación, es decir, con el número de integrales que
es necesario realizar para determinar y. A una expresión de este tipo, donde las ci hacen las
veces de parámetros se le llama familia de funciones.
En el ejemplo de la partícula líbre, la familia de funciones es una familia de rectas con
distintas pendientes c1 y distintas ordenadas al origen c2 , según puede verse en la …gura:
23
3
x(t)
2
-3 -2 -1 1 2 3
-1
t
-2
-3
Familia de rectas x = c1 t + c2
Por su parte, en la caida libre, la solución se trata ahora de una familia de parábolas de la
forma:
2
x(t)
1
-4 -3 -2 -1 1 2
-1
t
-2
-3
-4
Familia de parábolas x = 12 gt2 + c1 t + c2
Hasta aquí podemos llegar con la ED. El propósito de pedir más información a la nat-
uraleza es poder determinar cuál función de toda la familia es la solución única y precisa
del problema muy particular que estamos resolviendo. Recordando que una ED únicamente
tiene solución local en un intervalo [a; b], esta información se le puede solicitar al sistema de
diferentes formas:
1. Condiciones iniciales (C.I.): Corresponden con la frontera inferior del intervalo de

solución cuando este es de la forma 0 t T y representan la con…guración del
sistema en el tiempo cero, esto es, el instante en el que se suelta una partícula e inicia su
movimento, cuando se abre una compuerta para que dos ‡uidos se mezclen, cuando el
resorte que fue estirado se libera, cuando se enciende un circuito eléctrico, etc. Para una
ecuación de orden n tendremos las n condiciones y (0) ; y 0 (0) ; y 00 (0) ; :::; y (n 1) (0) : En
el problema de la partícula libre corresponden con x0 y x_ 0 = v0 , que son precisamente
la ordenada y la pendiente al origen de alguna recta de la familia x (t) = c1 t + c2 : A
un problema de ED con CI lo llamamos problema de valores iniciales o problema tipo
Cauchy.
24
1.7. SOLUCIÓN NATURAL Y SOLUCIÓN FORZADA
2. Condiciones de frontera (C.F.): Corresponden con los límites (fronteras) del in-
tervalo de solución [a; b]. Si el sistema es por ejemplo una cuerda tensa entre dos
paredes, las CF equivalen a estudiar la con…guración de la cuerda en los extremos
donde ésta se …ja a la pared. Así tendremos n condiciones de la forma y (a) ; y (b) ;
n 1 n 1
y 0 (a) ; y 0 (b) ; :::; y ( 2 ) (a) ; y ( 2 ) (b) : El signi…cado geométrico de estas condiciones
es establecer dos puntos (a; y (a) ; y 0 (a) ; :::) y (b; y (b) ; y 0 (b) ; :::) en Rn de forma que
la solución del problema corresponde con aquella única curva de la familia que pasa por
ambos puntos. Tratándose de la familia de rectas x (t) = c1 t + c2 , las condiciones de
frontera son equivalentes a determinar geométricamente dos puntos en el plano (t; x),
con los cuales podemos encontrar la pendiente c1 y la ordenada c2 (Figura XXX).
A un problema de ED con CF lo llamaremos problema de frontera o problema tipo
Dirichlet.
3. Condiciones de frontera de segundo tipo: Ocurren cuando se tienen derivadas de

las condiciones iniciales en los puntos frontera a; b, esto es y 0 (a) ; y 0 (b) ; :::, pero no se
tienen y (a) ni y (b). A un problema con este tipo de condiciones se le conoce como
problema tipo Neumann.
4. Condiciones de frontera de tercer tipo: Se presentan como una combinación lineal

tanto de condiciones de frontera como de sus derivadas, por ejemplo g (a) = y (a)
y 0 (a), g (b) = y (b) + y 0 (b). A un problema de este tipo se le conoce como
problema tipo Robin.
5. Condiciones mixtas: Ocurren cuando mezclamos más de un tipo de condiciones

diferentes.
Sea cual sea el tipo de condiciones que tengamos para resolver un sistema, notamos
que para encontrar una solución única, en todos los casos necesitamos igual número de
condiciones como de constantes desconocidas tengamos, en este caso n, que corresponde
con el orden de la ecuación diferencial (es decir, con el número de integraciones que debemos
realizar).
1.7 Solución natural y solución forzada

Supongamos un sistema cuyo modelo es una ED escrita en la forma estándar (1:30). En
ausencia de forzamiento (esto es, cuando f (x) = 0), tenemos L x; y; y 0 ; :::; y (n) = 0:
Resolviendo esta ecuación no forzada (homogénea) llegamos a un primer tipo de solución
yn . Dado que esta solución depende únicamente de la con…guración del sistema y es propia
de este, es decir, depende sólo de la forma en que el sistema fue construido, le daremos el
nombre de solución natural (en otros libros hacen referencia a ella como solución homogénea
yh ) y nos indica el comportamiento natural o normal del sistema (lo que el sistema quiere
hacer). Los términos de la solución natural son aquellos que llevan las constantes que se
determinan por condiciones iniciales.
25
Si por otro lado, el sistema es forzado por una función f (x) entonces obtendremos una
solución acorde al forzamiento, a la que le llamaremos solución forzada yf (llamada por
otros autores solución particular yp ). El sistema por su parte responderá a esta perturbación
de manera no natural (esto es lo que se le obliga a hacer al sistema). Por principio de
superposición, la solución completa será la suma de ambos tipos de solución, siempre y
cuando estas sean l:i:
y = yh + yf
Si cambiamos el tipo de forzamiento la solución forzada cambiará, en concordancia al agente
externo con el que estemos perturbando al sistema, mientras que la solución natural será
permanente.
Ejemplo 7 En el caso de la partícula libre teníamos la ecuación

x
•=0
por lo que la solución encontrada
xn (t) = v0 t + x0
es la solución natural del sistema. Lo que esta solución nos dice acerca del sistema es que en
este caso la partícula libre quiere seguir una trayectoria en línea recta con velocidad constante
o mantenerse en su estado de reposo. A esto lo conocemos como Primera Ley de Newton
y establece que "una partícula conserva su estado de reposo o de M.R.U. a menos que un
agente externo lo altere".
Ejemplo 8 El problema de caida libre, modelado por la ecuación

x
•=g
nos llevó a la solución
1
x (t) = gt2 + v0 t + x0
2
Recordamos que se trata de un problema forzado (la Tierra es el agente externo que actúa
sobre el sistema generando una atracción F = mg llamada peso), así que la solución anterior
debe contener tanto términos naturales como forzados. Si observamos, el primer término
1
xf = gt2
2
depende directamente de la gravedad (agente externo), por lo cual se trata de la solución
forzada, mientras que reconocemos los términos
xn = v0 t + x0
como la solución natural del ejemplo anterior. Es de esperar que si la forma del forzamiento
cambia también lo haga la solución forzada. Si de pronto desapareciera la in‡uencia de
la Tierra sobre la partícula, es decir, desapareciera la gravedad, la partícula seguiría un
movimiento rectilíneo con velocidad constante, ya que esta es su solución natural. El efecto
de la Tierra es acelerar la partícula, en contra de su comportamiento normal.
26
1.7. SOLUCIÓN NATURAL Y SOLUCIÓN FORZADA
Ejemplo 9 El modelo del sistema masa-resorte nos llevó a la ecuación del oscilador
• + !2x = 0
x
Al ser esta una ED no forzada, la solución obtenida es la solución natural

v0
xn = x0 cos !t + sin !t
!
lo que nos indicaqque lo que el sistema quiere hacer es oscilar de forma natural con una
k
frecuencia ! = m . Muchos otros sistemas son gobernados por esta ecuación, como el
péndulo simple y el circuito RLC, en cuyo caso diremos que la respuesta natural de de estos
sistemas es oscilar.
1.7.1 Reactividad
Cuando el agente externo actúa de manera muy diferente al comportamiento natural, al-
gunos sistemas reaccionan de manera negativa, presentándose un término de oposición al
forzamiento f (x) que podemos llamar término reactivo yr . Se caracteriza por ser opuesto
al trabajo realizado por el agente externo sobre el sistema, y dado que es una reacción pro-
ducida tanto por el forzamiento como por el propio sistema, contiene elementos mixtos: si
la solución natural tiene asociadas las condiciones iniciales yn = yn (ci ) y la solución forzada
involucra la función de forzamiento yf = yf (f (x)), el término reactivo tiene características
de ambas:
yr = F (ci ; f (x))
De la misma manera que la solución forzada desaparece al eliminar el forzamiento, el
término reactivo también lo hace, dado que es un término aparente producido por este
forzamiento (es la oposición del sistema a hacer lo que no quiere hacer).
1.7.2 Resonancia
Por el contrario, si el agente externo coincide con la respuesta natural de un sistema, entonces
las soluciones natural y forzada serán múltiplos una de la otra yf = yn y surge un fenómeno
muy interesante en el cual la solución forzada es absorbida por la solución natural, por lo
cual tendremos una sola solución
y = yn + yf = Ayn
donde A = 1 + es un coe…ciente mayor que 1. A este tipo de funciones se les llama

linealmente dependientes o l:d: Recordemos que el Principio de Superposición es válido para
funciones linealmente independientes l:i: Si por el contrario, las funciones son l:d:, perdemos
una solución y la única solución que permanece aumenta. A este fenómeno se le llama
resonancia y es una característica de cualquier sistema.
Como el lector puede observar, el efecto de la resonancia es que el forzamiento trabaja
a favor del sistema y no en contra, por eso la solución forzada toma la forma de la solución
27
natural (lo que el sistema quiere hacer). Si el sistema quiere ganar energía de manera natural,
la resonancia ayuda a que el sistema gane energía de manera más rápida y más e…ciente. Si
el sistema quiere perder energía, la resonancia ayuda a que la pierda de una mejor manera.
Si el sistema quiere oscilar, la resonancia ayuda a que el sistema oscile cada vez con mayor
amplitud, etc. Veremos más adelante métodos para resolver estas resonancias y recuperar
las soluciones que son absorbidas.
Ejemplo 10 Supóngase un sistema

q masa-resorte de constantes m y k, forzado por una fuerza
k
f (t) = A cos ! 0 t, donde ! 0 = m: De esta manera, la ecuación diferencial a resolver será
• + ! 20 x = A cos ! 0 t
x
Como sabemos, la solución del sistema será la solución natural mas la forzada, y observamos
que en este caso la solución natural coincide con el forzamiento
v0
x (t) = x0 cos ! 0 t + sin ! 0 t + A cos ! 0 t
!0
de manera que los términos coseno se absorben y así
v0
x (t) = (x0 + A) cos ! 0 t + sin ! 0 t
!0
dando como resultado una oscilación de mayor amplitud que la original x0 . Si el forzamiento
persiste, es de esperarse que siga actuando a favor del sistema, produciendo oscilaciones cada
vez más grandes e incluso pudiendo llevarlo a la destrucción del mismo, según se analizará a
profundidad en el capítulo XXX.
1.8 Respuesta de estado estacionario y transitoria
1.9 Sistemas de ED
Seguramente el lector se percató que para poder resolver los modelos de partícula libre, caída
libre y sistema masa resorte, fue necesario introducir la ecuación auxiliar x_ = v, y sustituirla
en la Segunda Ley de Newton, por lo que en realidad siempre estuvimos trabajando con dos
ecuaciones, es decir, un sistema de ED. En el caso de la partícula libre, la ecuación puede
sustituirse por el sistema 8
< v_ = 0
m•x=0! (1.31)
: x_ = v
Para la caida libre tenemos el sistema

8
< v_ = g
m•
x = mg ! (1.32)
: x_ = v
28
1.9. SISTEMAS DE ED
y para el sistema masa resorte

8
< v_ = ! 2 x
m•
x= kx !
: x_ = v
Notamos diferencias fundamentales entre estos sistemas

Lo anterior resulta más evidente si comparamos los sistemas de ED equivalentes obtenidos
a partir de ellas
y_ = v (1.33)
(1.34)
v_ = g
x_ = v (1.35)
2
v_ = ! x
Podemos ver que aunque la primer ecuación es la misma para ambos sistemas, la segunda
cambia radicalmente, dado que mientras en un caso es igual a una constante, en el otro está
igualada a la otra variable. A este hecho se le llama acoplamiento y se dice que el primer
sistema tiene acoplamiento débil mientras que el segundo tiene acoplamiento fuerte.
29
Chapter 2
Métodos básicos de integración
En este capítulo se presentan algunos de los métodos básicos de integración que necesitaremos
para comenzar a resolver modelos sencillos de la física. Aunque es común que en los libros
se presenten los métodos aplicables a primer orden separados de aquellos que se aplican para
órdenes superiores, nosotros preferimos presentar todos en conjunto e indicar únicamente
cuales de ellos necesitan ser modi…cados para su aplicación a los distintos órdenes, si fuera el
caso. Siempre comenzaremos presentando el método en orden uno para después generalizarlo
a órdenes más grandes.
2.1 Variables separables

Si una ED de primer orden
F x; y; y 0 = 0 (2.1)
puede llevarse a la forma
y 0 = f (x) g (y) (2.2)
se dice entonces que es separable. Recordando que la derivada y 0 puede ser descompuesta en
dy
términos de sus diferenciales y 0 = dx y estas pueden ser tratadas simbólicamente, entonces
tendremos
dy
= f (x) dx
g (y)
es decir, el objetivo del método es dejar cada variable con su respectiva diferencial de un
solo lado de la igualdad. Una vez hecho esto, tras una integración directa se encontrará
el resultado deseado. Este método ya fue utilizado en el capítulo 1 para resolver algunos
modelos simples de la mecánica.
y0 = x
puede separarse como
dy = xdx
31
CHAPTER 2. MÉTODOS BÁSICOS DE INTEGRACIÓN
y después de integrar nos lleva a la solución
1
y = x2 + c
2
Esta función corresponde con la familia de soluciones que aparece en la …gura 2.1
5
y
4
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2
-3
-4
-5
Figura 2.1. Familia de soluciones de y 0 = x
Ejemplo 12 Encontrar la solución del problema bien planteado
y0 = x
sujeto a la condición inicial y (0) = 2:

Del ejemplo anterior se sabe que la solución general de la ED es
1
y = x2 + c
2
de manera que al sustituir la condición inicial se tiene
1
y (0) = (0)2 + c = 2
2
por lo que c = 2 y la solución particular al problema será
1
y (x) = x2 + 2
2
32
2.1. VARIABLES SEPARABLES
10
y
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x
y0 + y = 0
también es separable. Un poco de álgebra nos lleva a
dy = ydx
o
dy
= dx
y
cuya integración directa da como solución
ln y = x+c
o despejando y se tiene la solución explícita

x+c
y=e
Utilizando leyes de exponentes esta expresión puede reescribirse como
y = ec e x
pero dado que c es una constante desconocida, entonces ec es otra constante desconocida
a la que podemos llamar k o volver a llamar c, de manera que la solución corresponde a la
familia de funciones
y (x) = ce x
33
5
y
4
-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
-1 x
-2
-3
-4
-5
y0 + y = x
no es separable, ya que no puede llevarse a la forma (2:2) : Al reescribir la ecuación como
y0 = x y
notamos que es imposible factorizarla como el producto de funciones f (x) g (y) debido a la
suma que aparece en el lado derecho. Esto nos llevará más adelante a buscar otros métodos
para poder resolver este problema. En general, cualquier ecuación de la forma
y 0 = ax + by
no es directamente separable.
Ejemplo 15 Por el contrario, la ecuación
y 0 = xy x
es separable dado que el lado derecho es un producto de funciones
y 0 = x (y 1)
Separando
dy
= xdx
y 1
por lo que
1
ln (y 1) = x2 + c
2
34
Escribiendo la solución en forma explícita tenemos

1 2
y = ce 2 x + 1
Ejemplo 16 Resolver
y0 sin x = 0
sujeta a la condición y (0) = 2:
Escribiéndo la ecuación en forma estándar
y 0 = sin x
tenemos que puede separarse como
dy = sin xdx
al integrar se obtiene la solución general
y = cos x + c
y al evaluar la condición inicial
y (0) = cos (0) + c = 2
de manera que c = 1 y la solución particular es
y (x) = cos x + 1
Ejemplo 17 Resolver la ecuación en forma estándar
yy 0 = x sin x
Aunque la ecuación es no lineal, es facilmente separable
ydy = x sin xdx
Una integración por partes da el resultado esperado

1 2
y = sin x x cos x + c
2
Si intentamos despejar la función y sería necesario sacar la raiz cuadrada de la suma de
términos del lado derecho, por lo que la forma de la solución se complicaría notablemente,
por eso preferimos dejarla expresada en su forma implícita.
Ejercicios 2.1
35
x y
Resolver sólo aquellas ED que puedan 5. y 0 x+y =0
separarse, sujetas a las condiciones iniciales
en caso de que las hubiera. Clasi…que las 6. sin (x + y) y 0 = y
soluciónes en naturales, forzadas, transitorias
x 0
o estacionarias: 7. yy +y =x
x+y
1. y 0 = x 1 0 1
8. x+1 y = y+1
y0 x
2. x + y =0
sin x
9. x y + y0 = 0
3. xy 0 xy = 0
x3
4. (sin x) y 0 (cos x) y = 0 10. x2 y 2 y 0 = y
2.1.1 Reducibles a variables separables

Como se vio en el ejemplo 10 de la sección anterior, algunas ecuaciones como las de la forma
y 0 = ax + by
no son directamente separables, sin embargo con un cambio de variable adecuado pueden
transformarse en una de variables separables.
Sustitución racional
Esta sustitución aplica a ecuaciones que puedan ser llevadas a la forma
y
y0 = F (2.3)
x
En este caso el cambio de variable sugerido es
y
v=
x
de manera que al despejar y derivar tendremos
y = xv
y 0 = v + xv 0
y al sustituir en la ecuación diferencial obtendremos
v + xv 0 = F (v)
o
xv 0 = F (v) v
36
que es una nueva ED para v 0 en términos de x: Esta ecuación es de variables separables dado
que
dv dx
=
F (v) v x
y
Una vez integrada esta ecuación, es necesario hacer nuevamente la sustitución v = x para
regresar la solución a la variable original y:
xy 0 = x + y
no es separable en el sentido estricto, pero dividiendo en x puede ser llevada a la forma
y y
y0 = 1 + = F( )
x x
por lo que admite el cambio de variable racional v = xy . Con este cambio, la ecuación toma
la forma
v + xv 0 = 1 + v
y simpli…cando
xv 0 = 1
que es claramente una ED separable en las variables x y v. Así
1
v0 =
x
por lo cual, al separar variables tenemos
Z Z
1
dv = dx
x
cuya solución es
v = ln x + c
Ahora es necesesario regresar a la variable original, por lo cual
y
v=
x
de manera que
y
= ln x + c
x
por lo que …nalmente podemos expresar la solución en forma explícita como
y = cx + x ln x
Podemos ver que el término yn = cx es la solución natural. Esto puede comprobarse

fácilmente derivando y 0 = c y sustituyendo en la ecuación homogénea xy 0 y = 0 :
x (c) cx = 0
37
Por otro lado, el término yf = x ln x proviene directamente del tipo particular de forzamiento
utilizado, en este caso f (x) = x, por lo que se trata de la solución forzada. Derivando
y 0 = ln x + 1 y sustituyendo en la ecuación forzada xy 0 y = x
x (ln x + 1) x ln x = x
vemos que la ecuación se satisface.
xy 0 = x + 2y
y
tampoco es estríctamente separable, sin embargo admite el cambio de variable racional v = x
como podemos ver fácilmente al dividir entre x
2y y
y0 = 1 + = F( )
x x
Así al sustituir la nueva variable
v + xv 0 = 1 + 2v
obtenemos la nueva ED en las variables (x; v)
xv 0 = 1 + v
la cual es de variables separables. Separando

Z Z
dv dx
=
1+v x
y al integrar
ln(1 + v) = ln(x) + ln c
donde se ha puesto ln c en vez de simplemente c para utilizar leyes de logaritmos
ln (1 + v) = ln (cx)
y así la solución del problema en (x; v) es
1 + v = cx
Regresando el problema a las variables originales (x; y)

y
1+ = cx
x
o lo que es lo mismo
y = cx2 x
38
y0 + y = x
no acepta el cambio de variable racional, dado que
y
y 0 = x(1 + )
x
y al sustituir
xv 0 + v = x (1 + v)
notamos que es una ecuación en las variables F (x; v) y no sólo F (v), por lo que no es
separable. Esta ecuación sigue eludiéndonos hasta el momento.
Ejemplo 21 Por el contrario, la ecuación
xyy 0 = y 2 x2
y
puede ser llevada a la forma F x al dividir entre xy
y x y
y0 = = F( )
x y x
de manera que al hacer el cambio de variable
1
xv 0 + v = v
v
esto es
1
xv 0 =
v
la cual es claramente separable. Separando e integrando tenemos
Z Z
1
vdv = dx
x
entonces
1 2
v = ln c ln(x)
2
Utilizando leyes de exponentes
1 2 c
v = ln( )
2 x
y despejando
c
v 2 = ln
x2
Al sustituir la variable original
y2 c
2
= ln 2
x x
nos lleva …nalmente a la solución implícita
c
y 2 = x2 ln
x2
39
Ejemplo 22 Resolver la ecuación
(x + y)y 0 = 3x y
La ecuación puede ser llevada a la forma

3x y
y0 =
x+y
de manera que al factorizar x y cancelar tenemos
(3 xy ) y
y0 = =F
(1 + xy ) x
Haciendo el cambio de variable tenemos

3 v
v + xv 0 =
1+v
y despejando
3 v
xv 0 = v
1+v
así
dv 3 2v v 2
x =
dx 1+v
y aplicando variables separables
1+v dx
2
dv =
3 2v v x
Esta ecuación es fácilmente integrable con el cambio de variable u = 3 2v v 2 de manera

que du = 2(1 + v)dv, y así
1
ln u = ln x + ln c
2
por lo cual, utilizando leyes de logaritmos
1
ln u = ln cx
2
multiplicando toda la ecuación por 2 y aplicando leyes de logaritmos llegamos a
c
ln u = ln
x2
invirtiendo logaritmos
c
u=
x2
Sustituyendo la variable u
c
3 2v v2 =
x2
40
y sustituyendo la variable v
y y2 c
3 2 2
= 2
x x x
Llegamos …nalmente a la solución
3x2 2xy y2 = c
que corresponde con una familia de hiperbolas, según puede verse en la …gura XXX.
Ejemplo 23 Resuelva
xyy 0 = 1 + y 2
1 y y
y0 = + = F( )
xy x x
1 y
y0 = +
x2 y x
1 y
y0 = +
x2 xy x
1
v/ + xv 0 = + v/
x2 v
1
xv 0 = 2
Z Z v
x
1
vdv = dx
x3
1 2 1
v = +C
2 2x2
y2 1
= v2 = C
x2 x2
y2 = Cx 2
1 1
2.1.2 Sustitucion polinomial
y 0 = F (ax + by + c)
z = ax + by + c
z(x) = ax + by(x) + c
fx; yg ! fx; zg
ejemplo:
x y2 1 1
y0 = = x y
2 2 2
1 1
z = x y(x)
2 2
41
si derivamos z 0
1 1 0
z = y
2 2
despejando "y" y = x 2z
derivando "y" y 0 = 1 2z
x/ (x/ 2z)
1 2z 0 =
2
1 2z 0 = z
1 z
z0 =
2
dz 1 z
=
Z dx 2
Z
dz 1
= dx
z 1 2
1
ln(z 1) = x + C
2
1
z 1 = e 2 x+C
1
x
z 1 = Ce 2
1 1 1
x
x y 1 = Ce 2
2 2
1
x
2 3
y = Ce +x 24
derivando
1 1
y0 = Ce 2
x
+1
2
42
y0 = x + y
z = x+y
despejando y = z x
0 0
derivando y y = z 1
0
z 1 = z
sustituyendo
0
z = z+1
dz
= dx
z+1
ln(z + 1) = x + C
z + 1 = Cex
z + 1 = Cex 1
x
z = Ce 1
x
x + y = Ce 15
y = Cex 6 x 17
y 0 = (y + x)2
z = x+y
y = z x
0 0
y = z 1
0
Z z = Z 1 + z2
dz
2
= dx
z +1
z
arctan( ) = x + C
1
z 8 = tan(x + C)
y = tan(x + c) x9
43
1 0
u +x = xu
2
1 0
u = x( u + 1)
Z 2 Z
du
= 2xdx
u+1
ln(u + 1) = x2 + C
x2
u + 1 = Ce
x2
y2 x2 + 1 = Ce
x2
y 2 = Ce + x2 110
y mas sustituciones
2.2 Ecuación lineal

Recordando del Capítulo 1, una ecuación lineal es aquella ED
Ly = q (x)
para la cual el operador L es lineal. En el caso de orden uno, la ecuación puede ser llevada
a la forma general
y 0 + p (x) y = q (x) (2.4)
Para resolverla es necesario suponer que la parte principal de la ecuación corresponde con
la derivada de un producto de funciones, una de las cuales es por supuesto y. Inspeccionando
la ecuación observamos que aunque y 0 es la derivada de y, la función p (x) no es la derivada
de la función 1. Por lo anterior supondremos la existencia de una función (x) tal que al
multiplicar toda la ecuación por ella, el lado izquierdo se convierta en la derivada de un
producto, esto es
(x) y 0 + p (x) (x) y = (x) q (x) (2.5)
[ (x) y]0 = (x) q (x) (2.6)
Una función que cumple la condición (2:6) se conoce con el nombre de factor integrante.
Para encontrar dicha función (x), es necesario notar de la ecuación (2:5) que debe
cumplir
0
= p (x) (2.7)
El lector seguramente se ha dado cuenta que esta ecuación corresponde con una nueva ED
para . Como se dijo anteriormente, el problema de determinar una función desconocida
siempre es el problema de resolver una ED.
La ecuación anterior es del tipo separable, de manera que podemos descomponerla como
d
= p (x) dx
44
2.2. ECUACIÓN LINEAL
que después de integrarla nos conduce a

R
p(x)dx
(x) = e (2.8)
Una vez encontrado el factor, es necesario multiplicar por él la ecuación original para
llevarla a la forma (2:6), esto es
d ( y)
= q
dx
Nuevamente aplicamos variables separables para despejar la función y
d ( y) = (x) q (x) dx
e integrando llegamos a Z
y= qdx + c
de manera que la solución buscada es

Z
1 c
y= qdx +
Observamos que el primer término depende de la función q (x) por lo que se tratará de la
solución forzada de la ED, mientras que el segundo término depende de la condición inicial,
por lo que se tratará de la solución natural.
2.2.1 ED lineal con coe…cientes constantes

Un caso de especial interés es el de una ED lineal homogénea con coe…cientes constantes
ay 0 + by = 0 (2.9)
que toma la forma estándar

y0 y=0
b
donde = a. Más adelante se dirá por qué se de…ne negativo. Así, el factor integrante
será
x
=e
como puede veri…carse fácilmente. De esta manera, al multiplicar la ecuación por este factor
obtenemos
e xy0 e xy = 0
o h i0
x
e y =0
Una integración directa lleva a la solución natural

x
y = ce
45
Se observa que se tomó negativa para poder expresar la solución como una exponencial
positiva.
Si se sustituye esta solución en la ecuación (2:9) tendremos
x x
ac e + bce =0
y factorizando se llega a
a +b=0
A esta ecuación se le conoce como ecuación auxiliar o polinomio característico11 . De aquí, la
raíz nuevamente resulta = ab : Una vez conocido este valor (valor propio) puede proponerse
la solución simplemente como y = ce x :
En orden superior la situación es muy similar. Una EDO de segundo orden lineal ho-
mogénea de coe…cientes constantes es de la forma
ay 00 + by 0 + cy = 0
Con vista en lo anterior, haremos nuevamente la suposición de que su solución es de la forma
x
y = ke
por lo que al sustituir llegaremos a
2 x x x
ak e + bk e + cke =0
y al factorizar obtenemos la ecuación
2
a +b +c=0
que corresponde con el polinomio característico de la ED. Otra forma de llegar a este poli-
nomio es escribir la ecuación en forma de operadores
d2 d
a +b +c y =0
dx2 dx
d 2 d2
y buscar su núcleo haciendo la sustitución = dx , = dx2
, de manera que
2
a +b +c=0
De aquí
11
Otra forma de resolver la ecuación (2:9) será mediante el uso de operadores, donde el operador lineal L
es
d
L=a
+b
dx
Dado que el producto Ly = 0, es de suponerse que alguno de los dos, L o y sean cero. Si y (x) = 0 se tiene
la solución trivial, por lo que en general supondremos más bien que L = 0: En el contexto del álgebra lineal,
los valores para los cuales un operador lineal es igual a cero forman el núcleo o kernel de dicho operador, en
cuyo caso
d b
=
dx a
Como a y b son constantes, el operador de derivada puede sustituirse por el valor constante
L=a +b
b
por lo que el núcleo del operador L será a + b = 0 que se satisface si y sólo si = a
, como vimos antes.
46
2.3. COEFICIENTES INDETERMINADOS
2.3 Coe…cientes indeterminados
2.4 Variación de parámetros
2.5 Otros métodos importantes
47
Chapter 3
Modelos que involucran EDOs
3.1 Caida libre
3.2 Sistema masa-resorte
3.3 Osciladores armónicos y forzados
3.4 Péndulo simple
3.5 Ley de enfriamiento de Neton
3.6 Circuitos RC y RL
3.7 Circuito oscilador RCL
49
Chapter 4
Soluciones en series de potencias
4.1 Sucesiones numéricas

4.1.1 Clasi…cación
4.1.2 Convergencia de sucesiones
4.2 Series numéricas

4.2.1 Sumas …nitas
4.2.2 Convergencia de series
4.3 Series de potencias

4.3.1 Convergencia de series de potencias
4.3.2 Serie de Maclaurin
4.3.3 Serie de Taylor
4.4 Método de Frobenius

El método se basa en el Teorema de Existencia y Unicidad y puede considerarse de algún
modo una extensión del método de Coe…cientes Indeterminados para polinomios de grado
in…nito. Consiste simplemente en suponer que la solución alrededor de un punto x0 existe y
que está dada de manera general por la serie de potencias
y = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + a3 (x x0 )3 + a4 (x x0 )4 + :::
X
= an (x x0 )n
n=0
Como cualquier solución propuesta, es necesario probar que esta satisface la ED, de forma
51
CHAPTER 4. SOLUCIONES EN SERIES DE POTENCIAS
que tenemos que derivar sucesivamente
y 0 = a1 + 2a2 (x x0 ) + 3a3 (x x0 )2 + 4a4 (x x0 )3 + :::

X
= nan (x x0 )n 1
n=1
y 00
= 2a2 + 2 3a3 (x x0 ) + 3 4a4 (x x0 )2 + :::
X
= n (n 1) an (x x0 )n 2
n=2
y 000 = 2 3a3 + 2 3 4a4 (x x0 ) + ::: (4.1)
X
= n (n 1) (n 2) an (x x0 )n 3
n=3
:::
Puede notarse que cada derivada aumenta el valor inicial del ínidice de la sumatoria debido
a que se pierde el témino constante de la serie anterior. Usualmente es conveniente que
todas estas series inicien en el mismo índice, por ejemplo n = 0, por lo cuál se manipulará
el término de manera adecuada, por ejemplo haciendo el cambio j = n 1 se tiene para la
primera derivada X
y0 = (j + 1) aj+1 (x x0 )j
j=0
y como j es un índice mudo, llamándolo nuevamente n tenemos

X
y0 = (n + 1) an+1 (x x0 )n (4.2)
n=0
De la misma manera pueden hacerse los cambios de índice n ! n 2, n ! n 3; ::: para

las derivadas siguientes y así obtener
X
y 00 = (n + 1) (n + 2) an+2 (x x0 )n (4.3)
n=0
X
y 000 = (n + 1) (n + 2) (n + 3) an+3 (x x0 )n
n=0
:::
A esto se le conoce como "bajar el índice". De esta manera las derivadas de la función
desconocida y corresponden con las series
X
y = an (x x0 )n (4.4)
n=0
X
y = 0
(n + 1) an+1 (x x0 )n
n=0
X
y 00
= (n + 1) (n + 2) an+2 (x x0 )n
n=0
X
y 000
= (n + 1) (n + 2) (n + 3) an+3 (x x0 )n
n=0
:::
52
4.4. MÉTODO DE FROBENIUS
Ejercicios 24 Comprobar que las series (4:2) y (4:3) son equivalentes a las series (4:1)
(Sugerencia: expandir y veri…car que generan los mismos términos).
Estas derivadas se sustituyen en la ED y se factorizan potencias de (x x0 ) de la misma

manera que se hizo en el método de coe…cientes indeterminados. Los coe…cientes factorizados
en la parte principal se igualan potencia a potencia con los coe…cientes del forzamiento, siendo
el objetivo del método encontrar el valor de estos coe…cientes an para así poder construir la
solución en serie (4:1) del problema y, en caso de que haya convergencia, determinar a qué
función corresponde.
El método se explica mejor mediante un ejemplo:
Ejemplo 25 Encontrar la solución de y 0 + y = 0 alrededor del punto x = 0.

Esta ecuación la resolvimos anteriormente y su solución es y = y0 e x : Resolviéndo por
series alrededor del origen, sustituyendo las expansiones (4:1) para x0 = 0 en la ED se tiene
a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 + ::: + a1 + 2a2 x + 3a3 x2 + 4a4 x3 + ::: = 0
factorizando por potencias tenemos
(a0 + a1 ) + (a1 + 2a2 ) x + (a2 + 3a3 ) x2 + (a3 + 4a4 ) x3 + ::: = 0
Como las funciones xn son l.i., igualando ambos lados de la ecuación se tiene que término
a término cada coe…ciente debe ser igual a cero, esto es
a0 + a1 = 0
a1 + 2a2 = 0
a2 + 3a3 = 0
a3 + 4a4 = 0
:::
que como puede verse fácilmente, es un sistema de in…nitas ecuaciones con in…nitas mas una
incógnitas, por lo cual en principio estará subdeterminado. Lo que debe hacerse entonces es
despejar el término an más grande en función de los más pequeños en cada ecuación, así
a1 = a0 (4.5)
1 1
a2 = a1 = a0
2 2
1 1
a3 = a2 = a0
3 2 3
1 1
a4 = a3 = a0
4 2 3 4
:::
con lo cual se ve que todas las fan gn 1 dependen del valor a0 y donde se reconoce a los
factoriales de n en el denominador, esto es
1 1 1 ( 1)n
a2 = a0 ; a3 = a0 ; a4 = a0 ; :::an = a0
2! 3! 4! n!
53
entonces sustituyendo en la forma general de la serie (4:1) tenemos

1 1 1 ( 1)n
y = a0 a0 x + a0 x2 a0 x3 + a0 x4 ::: + a0 xn + :::
2! 3! 4! n!
o …nalmente factorizando la constante a0 obtenemos la solución
1 2 1 3 1 ( 1)n n
y (x) = a0 1 x+ x x + x4 ::: + x + :::
2! 3! 4! n!
que claramente corresponde a la expansión en serie de Maclaurin de e x : De esta forma la

solución del problema en x0 = 0 converge (al menos localmente) a y = a0 e x . Más aún,
evaluando la condición inicial en la serie anterior, se tiene que para x = 0 esta se reduce a
y (0) = a0 , por lo que a0 = y0 es la condición inicial y la solución al problema bien planteado
será
X ( 1)n
y (x) = y0 xn = y0 e x
n!
n=0
como era de esperarse.
5
y
-3 -2 -1 1 2 3
x
-1
Solución en serie de y0 + y = 0 alrededor del punto x0 = 0:
Aunque el ejemplo anterior muestra el procedimiento general del método, las expansiones
(4:1) no son la mejor manera de trabajar con series, debido el error que surge al utilizar
aproximaciones …nitas. En vez de esto, es conveniente utilizar las formas generales (4:4) y
acostumbrarse a trabajar simbólicamente con los términos generales. El ejemplo anterior se
aborda nuevamente de esta forma a continuación:
Sustituyendo (4:4) para x0 = 0 en la ED y 0 + y = 0 se tiene
X X
(n + 1) an+1 xn + an xn = 0
n=0 n=0
54
Como las sumas comienzan en un solo índice, puede factorizarse el símbolo de sumatoria
X
[(n + 1) an+1 xn + an xn ] = 0
n=0
A continuación procedemos a factorizar la potencia xn

X
[(n + 1) an+1 + an ] xn = 0
n=0
Como las funciones xn son l.i., la igualdad a cero debe cumplirse término a término, esto es
(n + 1) an+1 + an = 0
o despejando el coe…ciente más alto en función de los más bajos

an
an+1 =
n+1
La fórmula anterior se conoce como relación de recurrencia y sirve para determinar el
valor de los coe…cientes an en función de un conjunto mínimo fa0 ; a1; a2 ; :::; ak g, cuyo número
coincide con el orden de la ecuación y corresponde con las condiciones iniciales. En nuestro
ejemplo, el coe…ciente más bajo que podemos construir a partir de esta relación es a1 para
n = 0, así recuperamos el sistema (4:5). De aquí el método continúa exactamente igual que
en el ejemplo.
Ejemplo 26 Encontrar la solución de y 0 + xy = 0 en el punto x0 = 0:
Solución 27 Utilizando las relaciones (4:4) en la ecuación anterior tenemos

X X
(n + 1) an+1 xn + x an xn = 0
n=0 n=0
o, dado que la x del segundo término multiplica a toda la serie, entonces conmuta con el
símbolo de sumatoria y se tiene
X X
(n + 1) an+1 xn + an xn+1 = 0
n=0 n=0
Al tratar de factorizar la suma igual que se hizo en el ejemplo anterior

X
(n + 1) an+1 xn + an xn+1 = 0
n=0
observamos que el término de la suma tiene dos potencias distintas de x, por lo cual no se
puede factorizar.
Ejemplo 28 Resolver la ecuación y 00 + 3y 0 + 2y = 0 alrededor del punto x0 = 0.
55
Solución 29 Utilizando el desarrollo en serie de Maclaurin

X
y= an xn
n=0
y sus derivadas
X
y0 = (n + 1) an+1 xn
n=0
X
00
y = (n + 1) (n + 2) an+2 xn
n=0
de manera que al sustituir en la ED resulta
X X X
(n + 1) (n + 2) an+2 xn + 3 (n + 1) an+1 xn + 2 an xn = 0
n=0 n=0 n=0
como las constantes multiplican a cada término de las sumatorias se tiene
X X X
(n + 1) (n + 2) an+2 xn + 3 (n + 1) an+1 xn + 2an xn = 0
n=0 n=0 n=0
así que al factorizar la suma y las potencias de x obtenemos
X
[(n + 1) (n + 2) an+2 + 3 (n + 1) an+1 + 2an ] xn = 0
n=0
como las potencias de x son independientes, al igualarlas a 0 llegamos a
(n + 1) (n + 2) an+2 + 3 (n + 1) an+1 + 2an = 0
con lo que se obtiene la relación de recurrencia
3 2
an+2 = an+1 an
(n + 2) (n + 1) (n + 2)
El término más pequeño generado a partir de esta relación es a2 , que corresponde a n = 0.

Puede verse que los an quedarán de…nidos en función del conjunto mínimo fa0 ; a1 g las cuales
no pueden determinarse a partir de dicha relación, y como se sabe corresponden con las C.I.
del sistema.
56
Ejemplo 30 De esta manera, los primeros coe…cientes de esta serie son:

1 3
a2 = (3a1 + 2a0 ) = a0 a1
1 2 2
1 7
a3 = (3 2a2 + 2a1 ) = a0 + a1
2 3 6
1 7 15
a4 = (3 3a3 + 2a2 ) = a0 a1
3 4 12 24
1 1 31
a5 = (3 4a4 + 2a3 ) = a0 + a1
4 5 4 120
1 31 7
a6 = (3 5a5 + 2a4 ) = a0 a1
5 6 360 80
1 1 127
a7 = (3 6a6 + 2a5 ) = a0 + a1
6 7 40 5040
1
a8 = (3 7a7 + 2a6 ) =
7 8
:::
y la solución en serie buscada es
3 7 7 15 1 31
y = a0 +a1 x a0 + a1 x2 + a0 + a1 x3 a0 + a1 x4 + a0 + a1 x5 +:::
2 6 12 24 4 120
(4.6)
Gra…cando localmente alrededor del punto x = 0 obtenemos
3
y
-3 -2 -1 1 2 3
x
-1
-2
-3
Solución en serie de potencias de la ecuación y 00 + 3y 0 + 2y = 0 alrededor del punto x0 = 0

La ecuación y 00 + 3y 0 + 2y = 0 fue resuelta anteriormente, dando como solución y =
C1 e x + C2 e 2x . Expandiendo por Maclaurin las exponenciales tenemos
1 2 1 3 1 4 2 8 3 16 4
y = C1 1 x+ x x + x4 ::: + C2 1 2x + x x + x :::
2! 3! 4! 2! 3! 4!
57
y factorizando potencias de x
1 1 1
y = (C1 + C2 ) (C1 + 2C2 ) x+ (C1 + 4C2 ) x2 (C1 + 8C2 ) x3 + (C1 + 16C2 ) x4 :::
2! 3! 4!
(4.7)
La igualdad entre las series (4:6) y (4:7) debe comprobarse término a término, de manera
que se tiene el sistema
a0 = C1 + C2
a1 = C1 2C2
3 1
a0 + a1 = (C1 + 4C2 )
2 2!
7 1
a0 + a1 = (C1 + 8C2 )
6 3!
7 15 1
a0 + a1 = (C1 + 16C2 )
12 24 4!
:::
Estas relaciones pueden comprobarse fácilmente sustituyendo los valores de a0 y a1 dados

por las dos primeras ecuaciones, con lo cual se demuestra que las series (4:6) y (4:7) son
iguales. Sin embargo el lector se dará cuenta que llevar la solución (4:6) a la forma (4:7)
para reconocer las funciones e x y e 2x puede llegar a ser muy difícil y usualmente requerirá
de mucha experiencia y práctica, y aunque en la mayoría de los casos no pueda reconocerse
a que función analítica corresponde la solución en serie encontrada, si es que existe, la serie
deberá aceptarse como la solución correcta del problema de la EDO.
Más aún, recordando que en el Capítulo ## se resolvió el problema bien planteado de
la ED anterior, tenemos
y (0) = C1 + C2 = y0 = a0
y
y 0 (0) = C1 2C2 = y00 = a1
podemos darnos cuenta que las constantes a0 y a1 corresponden precisamente con las condi-
ciones iniciales.
58
Chapter 5
Métodos numéricos
59
Chapter 6
Sistemas de EDOs
6.1 Matriz exponencial
6.2 Matrices canónicas y acoplamientos
6.3 Matrices no canónicas
6.4 Plano fase
6.5 Sistemas no homogéneos
61
Chapter 7
Modelos que involucran sistemas de

EDOs
7.1 Circuitos de varias mallas
7.2 Osciladores acoplados
7.3 Oscilador de Van der Pool
63
Chapter 8
Algunas ecuaciones importantes
65
Part II
Ecuaciones diferenciales parciales
67
Chapter 9
Motivación: El problema de la
cuerda vibrante
9.1 La ecuación de onda
9.2 Clasi…cación de EDPs
69
Chapter 10
Series de Fourier
10.1 Ortogonalidad y proyecciones
10.2 Análisis espectral
10.3 Problema de Sturm-Liouville
10.4 Series de Fourier en 2 y 3 dimensiones
71
Chapter 11
Transformación de Fourier
11.1 Espectro de frecuencia continua
11.2 Funciones especiales
11.3 Transformación de Laplace
73
Chapter 12
Métodos adicionales de integración
12.1 Separación de variables
12.2 Solución del tipo onda viajera
12.3 Funciones características
75
Chapter 13
Solución numérica de EDPs
13.1 Elemento …nito
77
Chapter 14
Modelos que involucran EDPs
14.1 Vibraciones mecánicas
14.2 Ecuación de Laplace
14.3 Ecuación de Poisson
14.4 Ecuación de calor

Una ecuación parabólica de la forma
1
uxx = ut (14.1)
k
es conocida como ecuación de calor. Su solución en una región con frontera @ será una
función u = u (x; t) sujeta a las condiciones tipo Robin (?)
u (x; 0) = f (x) (14.2)

u (a; t) = g (t)
u (b; t) = h (t)
Para resolver transformaremos por Fourier del espacio de las variables (x; t) hacia el
espacio ($; t) : Dado que la solución u (x; t) debe satisfacer las condiciones de frontera
únicamente en los puntos a y b, estas pueden ser escritas como u (a; t) = g (t) (x a) y
u (b; t) = h (t) (x b), de manera que al transformar el problema obtenemos
1 d
(i$)2 U ($; t) = U ($; t)
k dt
U ($; 0) = U0 ($) = F ($)

U (a; t) = g (t) eia!
U (b; t) = h (t) eib!
79
CHAPTER 14. MODELOS QUE INVOLUCRAN EDPS
La ecuación anterior es ya una EDO donde se ha tomado a la variable $ como constante:
U0 (i$)2 kU = 0
y puede ser resuelta por cualquier método. Particularmente utilizaremos la transformación

de Laplace para resolverla, transformando la variable t en s, de forma que pasaremos ahora
del espacio ($; t) al espacio ($; s), así
b
sU U0 b =0
(i$)2 k U
donde U b representa la transformación de Laplace de la función U , y U0 = F ($) es la

transformación de Fourier de la condición inicial, por lo que
b = F ($)
s + k! 2 U
y así
b = F ($)
U
s + k$2
donde $ debe ser tratada como una constante respecto a s, así como F ($).
Invirtiendo del espacio de Laplace hacia Fourier
k$2 t
U = F ($) e
y …nalmente invirtiendo por convolución de Fourier hacia el espacio real obtenemos la solución
buscada
1 x2
u (x; t) = p f (x) e 4 t
4 t
Ejemplo 31 Resolver la ecuación de calor

1
uxx = ut
k
para una barra in…nita sujeta a la condición inicial tipo Cauchy u (x; 0) = e ajxj :
Solución 32 Dado que la barra es in…nita, y la función u (x; t) debe satisfacer las condiciones
de transformabilidad, entonces limx! 1 u (x; t) = 0, por lo que al transformar por Fourier
obtenemos el problema
U 0 (i$)2 kU = 0
sujeto a la condición inicial
2a
U0 =
a2 (i!)2
Nuevamente resolveremos esta EDO por Laplace, así que
b + k! 2 U
b= 2a
sU
a2 (i$)2
80
14.5. ECUACIÓN EIKONAL
de donde la solución en el espacio de Laplace será
b= 2a 1
U 2 s + k$ 2
a2 (i!)
Invirtiendo encontramos la solución en el espacio de Fourier

2a k$2 t
U= e
a2 (i!)2
Finalmente invirtiendo por convolución en x encontramos la solución deseada

1 ajxj x2
u (x; t) = p e e 4 t
4 t
14.5 Ecuación Eikonal
14.6 Ecuación de transporte
14.7 Optica
14.8 Ecuación de Schrödinger
81
Chapter 15
Sistemas de EDPs
15.1 Ecuaciones de Maxell
15.2 Ecuaciones de Lagrange
15.3 Ecuaciones de Hamilton
15.4 Apéndices
83
Part III
Apéndice A: Algebra lineal
85
15.5. ESPACIOS VECTORIALES CON PRODUCTO INTERNO
15.5 Espacios vectoriales con producto interno
15.6 Funciones ortogonales
15.7 Transformaciones lineales
15.8 Matrices
15.9 Ortogonalización
87

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Part I

Ecuaciones diferenciales ordinarias

1.1 El problema de la ecuación diferencial

Se veri…ca que el valor x = 2 es la solución buscada sustitutyendo en la ecuación original

isfaga la igualdad. Para ello será necesario despejar la y

Figura 1.1 Interpretación geométrica de la derivada.

Más aún, al tomar el límite tenemos

Como se tienen ahora dos constantes indeterminadas c1 y c2 , es común escribir su suma o

Es fácil veri…car esta solución mediante sustitución directa en la ecuación

1.2 Modelado de sistemas

Una vez encontrada la solución del sistema de ecuaciones es necesario comprobarla,

situación se muestra en forma de algoritmo en el cuadro (??)

Cuadro 1.2. Proceso de modelado.

1.3 Modelos físicos elementales

como podemos ver en la siguiente tabla:

el manejo simbólico de las diferenciales que desarrollamos en la sección 1.1, es posible

donde c1 es la constante indeterminada que surge al integrar. Si hubiéramos tratado R de

1.3.1 Partícula libre

o, de acuerdo a nuestra ecuación auxiliar x_ = v, llegamos a

así, al integrar ambos lados Z

de donde encontramos que

como c es una constante desconocida, podemos absorver el signo y escribirla simplemente

De esta manera tenemos

justo como queríamos.

1.3.2 Caida libre

aunque como sabemos, preferimos resolver la ecuación equivalente

cuya solución será

y dado que ya hemos encontrado a la función v (t) la sustituimos en la ecuación anterior

Aplicando Teorema Fundamental del Cálculo

Esta cantidad corresponde con la posición inicial de la partícula y0 , así que

La segunda constante la determinaremos como hicimos anteriormente, derivando la solución

y (t) = 12 gt2 + v0 t + y0 (1.21)

como seguramente el lector recordará de los cursos elementales de física.

cuya solución fue

1.3.3 El sistema masa-resorte

donde se ha de…nido la constante r

notamos que ahora tenemos

Figure 1.1: Figura 1.2.

se observa que la solución corresponde a la función coseno.

Teorema de Existencia y Unicidad

donde ! es la frecuencia angular. En este caso es necesario derivar dos veces

de manera que al sustituir en la ecuación

notamos que se satisface.

también satisface la ecuación diferencial, dado que

Teorema 1 (Teorema de Existencia y Unicidad de las ecuaciones diferenciales) Sea F :

x(n) (t) = F t; x; x0 ; x00 ; :::x(n 1)

La respuesta a este misterio nos la da el Principio de Superposición, que es uno de los

Axioma 2 Si y1 ; y2 ; :::; yn son soluciones linealmente independientes de un sistema lineal

donde las ci son constantes adecuadas, también es solución del sistema2 .

El lector seguramente ya está familiarizado con el Principio de Superposición, ya que es

x (t) = A cos !t + B sin !t

también es solución. En efecto

x_ (t) = A! sin !t + B! cos !t

A! 2 cos !t B! 2 sin !t + ! 2 (A cos !t + B sin !t) = 0

comprobamos que es solución.

x_ (t) = x0 ! sin !t + B! cos !t (1.27)

de manera que en t = 0 se tiene x_ (0) = !B = v0 y así B = v!0 : De esta forma se llega a la

Esta es la solución única a la que se re…ere el Teorema de Existencia y Unicidad. En este

1. x0 = 0, v0 = 0. La solución trivial. El sistema nunca fue perturbado y entonces la

x (t) = A sin (!t + ') (1.29)

1. Comprobar que la función (1:21) es tema de ecuaciones diferenciales.

1.4 Forma estándar de una ED

Ejemplo 3 La ecuación diferencial