INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Tareas tercer corte

Martinez Rey Diego Alejandro
{1802832} @unimilitar.edu.co
Profesor: Mauricio.

1. Introducción: - Pueden tener múltiples puntos de equilibrio

aislados.
La teoría del control no lineal es el área de la teoría
del control que se ocupa de los sistemas que no son - Pueden exhibir propiedades tales como ciclo
lineales, la variante en el tiempo, o ambos. La teoría límite, bifurcación, caos.
del control es una rama interdisciplinaria de la
ingeniería y las matemáticas que se ocupa del - Tiempo de escape finito: las soluciones de
comportamiento de los sistemas dinámicos con sistemas no lineales pueden no existir en todo
entradas y de cómo modificar la salida mediante momento.
cambios en la entrada mediante retroalimentación,
avance o filtrado de señales. El sistema para controlar
se denomina "planta". Una forma de hacer que la 2. Desarrollo:
salida de un sistema siga una señal de referencia
deseada es comparar la salida de la planta con la Para el desarrollo de la práctica se propuso 2 modelados
diferentes no lineales como se ve en la figura 2 y 3.
salida deseada, y proporcionar retroalimentación a la
planta para modificar la salida y acercarla a la salida
Modelado 1:
deseada.

Figura 1. Esquema control no lineal

Propiedades de los sistemas no lineales

Algunas propiedades de los sistemas dinámicos no

Figura 2. Levitador magnético.
lineales son:

- No siguen el principio de superposición

(linealidad y homogeneidad).
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Ecuaciones del modelo no lineal:

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Constantes del modelo: Modelado 2:

Modelo en Matlab:

Variables y puntos de operación:

Figura 2. Tanques conicos de agua.

Ecuaciones del modelo no lineal:

Funciones del modelo:

Control del modelo:

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Variables: Resultados:

Modelo 1:

Diseño en continuo

Respuesta desde el punto inicial al punto establecido:

Diseño para control:

Funciones de control:

Diseño en discreto:
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Respuesta desde el punto inicial al punto establecido: Respuesta a la referencia:

Diseño en discreto:

Modelo 2:

Diseño en continuo

Respuesta desde el punto inicial al punto establecido: