Cinematica PUCP Profesor Lavayen

Definiciones Ejercicios 1 Coord. intrı́nsecas Coord.
Polares Cuerpos conectados
1. Cinemática de la partı́cula
Dinámica
M.Sc.-Ing Daniel Lavayen Farfán
Pontificia Universidad Católica del Perú

Departamento de Ingenierı́a
Sección de Ingenierı́a Mecánica
Área de Diseño
2018
PUCP - ING212 - 1. Cinemática de la partı́cula M.Sc.-Ing Daniel Lavayen Farfán

Definiciones Ejercicios 1 Coord. intrı́nsecas Coord. Polares Cuerpos conectados
Definiciones básicas
Cinemática: se refiere al estudio de la geometrı́a del movimiento de los

cuerpos. Relaciona la posición, velocidad y aceleración y el
tiempo, sin preocuparse en quien genera el movimiento.
Movimiento: cambio de posición respecto a un sistema de referencia (fijo
o móvil).
Partı́cula: idealización de un sólido en la que no es necesario considerar
sus dimensiones.

Aplicación
Casos en los que conviene emplear una simplificación:
Movimiento de vehı́culos a lo largo de una trayectoria.
Modelo simple para sistemas mecánicos.
Movimiento de proyectiles.

Definiciones: Posición (vector)
El vector ~r = ~r (t) posición indica las coorde-

nadas instantáneas de la partı́cula P. Este
vector se define sobre un sistema de coorde-
nadas.
Vector Posición (coord. cartesianas)
~r (t) = {~x (t); ~y (t); ~z (t)}
~r (t) = x(t)~
ex + y (t)~
ey + z(t)~
ez
~r (t) describe la trayectoria que sigue el cuerpo

durante el movimiento.

Definiciones: Velocidad
Analizando como varı́a el vector posición en el tiempo
La velocidad se de-
fine como el cambio
de posición en un in-
tervalo muy pequeño
de tiempo.
Vector Velocidad
~r (t + ∆t) − ~r (t) d
~v = lim = ~r (t) = ~r˙
∆t→0 ∆t dt

Definiciones: Velocidad
La velocidad se puede expresar también de

manera cartesiana
Velocidad
∆s d
|~v | = v = lim = s
∆t→0 ∆t dt
~v = ~r˙ = ẋ e~x + ẏ e~y + ż~
ez
~v siempre es tangencial a la trayectoria, por lo tanto ~v (t) = v (t)et .

El módulo
p de la velocidad también se puede representar como
v = ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2
Unidades: [Longitud] / [Tiempo], m/s, km/h, ft/s, in/s.
Curiosidad: El cuerpo humano no puede sentir velocidad.

Definiciones: Aceleración
De manera similar, al derivar la velocidad en función al tiempo se obtiene
la aceleración
Aceleración
~v (t + ∆t) − ~v (t)
~a = lim
∆t→0 ∆t
d
~a = ~v = ẍ e~x + ÿ e~y + ÿ e~z
dt
dv d 2s
|~a| = a = = v̇ = 2 = s̈
dt dt
La aceleración no tiene la misma dirección que la velocidad.

Unidades: [Longitud]/[tiempo]2 , m/s2 , ft/s2 .
En ocasiones se mide como múltiplos de g .
Curiosidad: It’s not the velocity that kills you, it’s the acceleration!
Ley horaria del movimiento

En ocasiones vale la pena expresar la posición del cuerpo sobre la curva
trayectoria, es decir s = s(t).
Del cálculo diferencial se puede obtener:

s
dx 2
2 2
dy dz
ds = + + dt
dt dt dt
Integrando:
s 2 2 2
Z t
dx dy dz
s(t) = s0 + + + dt
t0 dt dt dt
Definiciones: Resumen
Si se conoce la función aceleración,

Resumen se puede obtener la función
Posición: velocidad y posición, integrando dos
veces y conociendo los lı́mites
~r (t) inferiores de integración de
velocidad ~v0 y posición ~r0 en un
Velocidad:
tiempo t0 .
d Al conocerse la función aceleración,
~v (t) = ~r (t)
dt se puede plantear una ecuación
Aceleración: diferencial de segundo orden con
valores iniciales: un problema de
d d2 valores iniciales o IVP (initial value
~a(t) = ~v (t) = 2 ~r (t)
dt dt problem).

Definiciones: un truco...
Se introduce un cambio de variable:
Cambio de variable
dv
Se sabe que a =
dt Reordenando:
Además, por regla de la cadena:
dv dv ds a · ds = v · dv
=
dt ds dt
Expresando como:
Por lo tanto:
dv ds dv s̈ds = ṡd ṡ
a= = v
ds dt dx
1 Entiendase s como la distancia recorrida por la partı́cula

2 Ejercicio: Determine la función posición x(t), para a = 5v 3 .
Considere que se parte del reposo.

Casos frecuentes
1 a = 0, origina movimiento uniforme en lı́nea recta.
v = v0 , s = s0 + v0 t
2 a = a0 , origina un movimiento que acelera de manera uniforme
at 2
v = v0 + at, s = s0 + v 0 t +
2
3 a = f (t), la aceleración cambia en el tiempo
Z t Z t
v = v0 + f (t)dt, s = s0 + vdt
t0 t0
4 a = f (v ), la aceleración depende de la velocidad
Z v Z v
dv vdv
t = t0 + , x = x0 +
v0 f (v ) v0 f (v )
5 a = f (x), la aceleración depende de la posición
Z x Z x
2 2 dx
v = v0 + 2 f (x)dx, t = t0 + q Rx
x0 xo v02 + 2 x0 f (x)dx
Ejemplo: Movimiento armónico
Una partı́cula tiene un movimiento rectilı́neo con aceleración a = −ω 2 x,

donde ω 2 es una constante. Para t = t0 , asumir x(0) = x0 y
v (0) = v0 = 0.
1 Obtenga las funciones y gráficas de posición y velocidad en función
del tiempo.
2 Obtenga la posición en función de la velocidad, grafique e interprete
el resultado.

Ejemplo: Movimiento armónico
Este movimiento se lo denomina armónico, y es la base del análisis

vibratorio.
Source: Gross D. - Engineering mechanics 3.

Ejemplo: Movimiento de un vehı́culo
Un vehı́culo viajando sobre una trayectoria recta tiene una velocidad

v0 = 40 m/s u una aceleración a0 = 5 m/s2 en t0 . Posteriormente, la
aceleración disminuye linealmente hasta a = 0 en t = 6 s. Luego, viaja
nua distancia s2 = 550 m en movimiento uniforme. Finalmente en la
tercera etapa, desacelera con |a3 | = 11 m/s2 hasta que se detenga.
¿En cuanto tiempo y después de cuanto recorrido se detiene el vehı́culo?
Grafique las aceleraciones, velocidades y posición vs. tiempo.

Ejemplo: Movimiento de un vehı́culo
Source: Gross D. - Engineering mechanics 3.

Ejemplo: Movimiento de una corredera

Para cierta aplicación se tiene un pasador que se mueve en una ranura
empujado por una barra horizontal como se muestra en la figura. La barra
horizontal se mueve verticalmente con una velocidad constante de 3 in/s.
Determine la velocidad cuando y aceleración cuando x = 6.

Ejemplo: Movimiento con corredera inclinada

El pasador A se puede mover a lo largo de la ranura parabólica. Una barra
ranurada inclinada se mueve horizontalmente con una velocidad de 10
cm/s. Determine la velocidad y aceleración de A para x = 15 cm

Ejemplo: Proyectil en fluido
Un proyectil se dispara dentro de un fluido viscoso con velocidad inicial v0 .

La aceleración producto de las fuerzas viscosas es proporcional al cuadrado
de la velocidad a = −kv 2 . Determine la expresión para la distancia
recorrida y el tiempo para que la velocidad se reduzca a la mitad.

Coordenadas intrı́nsecas
Se basan en la ley horaria del movimiento. Marcando los ejes de
coordenadas tangencial e~t , normal e~n y binormal e~b , los cuales cambian a
cada instante de movimiento.
Basado en el marco de referencia de Serret-Frenet o triada.

El vector tangencial se define en sentido de la ley horaria.
El vector normal se define apuntando al centro de curvatura.
El vector binormal se define por producto cruz de vectores
e~b = e~t × e~n
La velocidad se define sobre la
componente tangencial:
Velocidad (coord naturales)

~v = ρβ̇ = v e~t
La velocidad pertenece
siempre a la dirección
tangencial.
El centro de curvatura C
se denomina también
Centro Instantáneo de
Rotación (CIR).
Se puede definir una
”velocidad angular”
instantánea

La aceleración debe considerar que los
vectores unitarios cambian!
Aceleración (coord. intrı́nsecas)
~a = v ~e˙ t + v̇ e~t
v2
~a = v̇ e~t + e~n
ρ
La aceleración tiene dos compo-
nentes:
Acel. radial: responsable del
cambio de dirección.
Acel. tangencial: responsable
del cambio de magnitud de
velocidad.

Ejemplo: Movimiento en una corredera 2

La figura muestra la porción de una placa usada en un mecanismo de
control. El movimiento del pasador esta P está controlado por la guı́a
vertical A, que viaja horizontalmente con una velocidad constante de 6
in/s. La ranura de la placa tiene una forma sinusoidal. Determine las
componentes normal y tangencial del pasador cuando está en la posición x
= 2 in.

Ejemplo: Coche de carrera

El coche de carrera recorre la pista elı́ptica mostrada a una velocidad
constante de 240 km/h. Determine la aceleración que experimenta el
conductor cuando pasa por los puntos A y B. Exprese sus resultados en
múltiplos de g ¿Se desmayará el conductor?

Radio de curvatura
Recordando los conceptos de los cursos de cálculo, se puede determinar el

radio de curvatura para una curva en el espacio como:
Radio de curvatura
" 2 #3/2
dy
1+
1 dx
ρ= =
κ d 2y
dx 2
ρ se puede obtener de manera

analı́tica en coord. cartesianas.
ρ puede ser positivo o negativo,
dependiendo de los ejes
escogidos.

Ejemplo: radio de curvatura
Un punto P se puede en el plano x − y siguiendo una trayectoria

y = (α/2)x 2 con una velocidad constante v0 . Calcule la magnitud de la
aceleración.

Coord. cilı́ndricas y polares
Dependiendo del tipo de movimiento, puede resultar más fácil expresar el

movimiento en coordenadas cilı́ndricas (polares en el plano)
Coordenadas: r , ϕ, z
Vectores unitarios: er , eϕ , ez
Coord. polares
~r = r e~r + 0~
eϕ + 0~
ez
~e˙ r = ϕ̇~
eϕ
~e˙ ϕ = −ϕ̇~
er

Velocidades en coordenadas polares
Por el movimiento, los vectores unitarios

er y eϕ cambian constantemente...
d
~v = ~r˙ = r e~r
dt
No olvidar: ambos términos r y er cam-
bian!
~v = r˙e~r + r ~e˙ r
Recordando las expresiones anteriores:
~v = r˙e~r + r ϕ̇~
eϕ
La velocidad tiene dos componentes:

Componente radial: ~vr = r˙e~r
Componente tangencial: ~vϕ = r ϕ̇~
eϕ

Aceleraciones en coordenadas polares
Derivando en el tiempo la expresión de la

velocidad se obtiene:
~a = ~v˙
Se debe tener en cuenta una vez más que

los unitarios cambian
r − r ϕ̇2 )~
~a = (¨ er + (r ϕ̈ + 2r˙ϕ̇)~
eϕ
La aceleración también tiene dos componentes:
r − r ϕ̇2 )~
Componente radial: ~ar = (¨ er
Componente tangencial: ~aϕ = (r ϕ̈ + 2r˙ϕ̇)~
eϕ
Cuidado! No se debe confundir r¨ con ar !

Ejemplo: Collarin
El collarin B se mueve sobre la barra giratoria OA, la cual gira según

θ = t 3 rad. Simultáneamente, el collarin se mueve con respecto a la barra
según r = 100t 2 mm. t se mide en segundos. Determine la velocidad y
aceleración cuando t = 1 s.

Ejemplo: brazo robot

El miembro OA del robot industrial es telescópico (se extiende por un
actuador lineal) y pivotea con respecto al punto O (un servomotor
gobierna este movimiento). En el instante mostrado θ = 60 deg, θ̇ = 1.2
¯˙ = 0.5 m/s y OA
¯ = 0.9, OA
rad/s, θ̈ = 0.8 rad/s2 , OA ¨¯ = −6 m/s2 .
Determine la aceleración y velocidad del punto A en coordenadas
cartesianas. ¿Qué sucede con el extremo P?
... y si quisiera que A se mueva verticalmente a velocidad constante?

Anexo: un poquito de robótica

En los brazos y manipuladores se suelen definir distintos ejes de
coordenadas, que representan cada uno de los accionamientos o
actuadores.
Para poder realizar el control del brazo robot... se tiene que dominar a la
perfección la cinemática primero!

Los collarines en ambos carriles están conectados por un pasador B. El
carril OA es una barra recta y el carril OC tiene forma de cardioide
r = [0.2(1 + cos θ)] m. En θ = 30o , la velocidad angular de OA es de 3
rad/s. Determine las magnitudes de velocidad y aceleración para el ángulo
indicado.


Un collar que se desliza a lo largo una varilla horizontal se articula con una
brazo ranurado AB. El brazo oscila con una posición angular
θ = (90 − 2cos(t))o . Determinar la distancia radial r (t), las velocidades y
aceleraciones en coordenadas polares, y evaluarlas para t = 5 s.

Análisis de cuerpos ligados

Se deben definir coordenadas y las relaciones geométricas para cada uno
de las partı́culas interconectadas.
Relación geométrica
2sB + h + sA = LT
Velocidades
Derivando:
2vB + vA = 0
Aceleraciones
Derivando:
2aB + aA = 0

Análisis de cuerpos ligados

y si...

Ejemplo: cuerpos conectados

Determine la velocidad y aceleración de B si A se mueve a velocidad
constante hacia arriba. Ambos collarines estan unidos por una barra.


Determine la velocidad del carrito A si el punto P tiene una velocidad de 4
m/s.

Establezca las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de A y B.

En la figura el bloque B se mueve hacia la derecha a una velocidad de 3

m/s, la cual disminuye a razón de 0.3 m/s2 . El bloque C se mantiene fijo
en tierra. Determine la velocidad y la aceleración del bloque A, la
velocidad y aceleración relativa de A con respecto a B.

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Cinemática: se refiere al estudio de la geometrı́a del movimiento de los

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Definiciones: Posición (vector)

El vector ~r = ~r (t) posición indica las coorde-

~r (t) describe la trayectoria que sigue el cuerpo

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Analizando como varı́a el vector posición en el tiempo

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La velocidad se puede expresar también de

~v siempre es tangencial a la trayectoria, por lo tanto ~v (t) = v (t)et .

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La aceleración no tiene la misma dirección que la velocidad.

Ley horaria del movimiento

Del cálculo diferencial se puede obtener:

Si se conoce la función aceleración,

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1 Entiendase s como la distancia recorrida por la partı́cula

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Ejemplo: Movimiento armónico

Una partı́cula tiene un movimiento rectilı́neo con aceleración a = −ω 2 x,

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Ejemplo: Movimiento armónico

Este movimiento se lo denomina armónico, y es la base del análisis

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Ejemplo: Movimiento de un vehı́culo

Un vehı́culo viajando sobre una trayectoria recta tiene una velocidad

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Ejemplo: Movimiento de una corredera

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Ejemplo: Movimiento con corredera inclinada

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Ejemplo: Proyectil en fluido

Un proyectil se dispara dentro de un fluido viscoso con velocidad inicial v0 .

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Ejemplo: Movimiento en una corredera 2

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Ejemplo: Coche de carrera

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Recordando los conceptos de los cursos de cálculo, se puede determinar el

ρ se puede obtener de manera

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Ejemplo: radio de curvatura

Un punto P se puede en el plano x − y siguiendo una trayectoria

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Coord. cilı́ndricas y polares

Dependiendo del tipo de movimiento, puede resultar más fácil expresar el

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Velocidades en coordenadas polares

Por el movimiento, los vectores unitarios

La velocidad tiene dos componentes: